本发明专利技术涉及自动化机器视觉定位引导技术领域，尤其涉及一种锁付动作引导方法、锁付系统以及计算机可读存储介质，其中，所述方法包括：获取视觉定位模组采集到的工件图像，并校准所述电批的初始位置，工件图像包括一个或多个角度采集待锁付工件的标定位置；根据工件图像中的标定位置确定或生成待锁付工件的各个待锁付点位关联的像素坐标；确定校准后的各个电批与视觉定位模组之间的偏移量，并根据像素坐标配置待锁付点位对应的目标电批；基于偏移量确定每一目标电批对应的锁付坐标，以根据锁付坐标引导目标电批执行锁付动作。解决了如何对复杂场景下的多待锁付点位的工件进行锁付装配的问题。装配的问题。装配的问题。
【技术实现步骤摘要】
锁付动作引导方法、锁付系统以及计算机可读存储介质
[0001]本专利技术涉及自动化机器视觉定位引导
，尤其涉及一种锁付动作引导方法、锁付系统以及计算机可读存储介质。
技术介绍
[0002]在锁付装配的相关技术方案中，采用的控制模式通常为“拍一打一”模式，即通过单一角度采集待锁付工件后，识别待锁付工件的当前位置以及标定出需要锁付的点位后，引导锁付设备的电批对工件执行锁付动作，以完成锁付装配操作。
[0003]然而，由于待锁付工件的外形多样，以及锁付工艺的环境复杂等因素。目前的锁付装配方案难以适应待锁付工件中待锁付点位较为复杂的场景下的锁付装配，只能针对较为简易的特定类型工件进行锁付，存在复用性和灵活性较低的缺陷。
[0004]上述内容仅用于辅助理解本专利技术的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。
技术实现思路
[0005]本专利技术的主要目的在于提供一种锁付动作引导方法，旨在解决如何对复杂场景下的多待锁付点位的工件进行锁付装配的问题。
[0006]为实现上述目的，本专利技术提供的一种锁付动作引导方法，所述方法包括：
[0007]获取所述视觉定位模组采集到的工件图像，并校准所述电批的初始位置，所述工件图像包括一个或多个角度采集待锁付工件的标定位置；
[0008]根据所述工件图像中的所述标定位置确定或生成所述待锁付工件的各个待锁付点位关联的像素坐标；
[0009]确定校准后的各个所述电批与所述视觉定位模组之间的偏移量，并根据所述像素坐标配置所述待锁付点位对应的目标电批；
[0010]基于所述偏移量确定每一所述目标电批对应的锁付坐标，以根据所述锁付坐标引导所述目标电批执行锁付动作。
[0011]可选地，所述视觉定位模组的采集角度为多个，所述视觉定位模组包括标定相机，所述根据所述工件图像中的所述标定位置确定或生成所述待锁付工件的各个待锁付点位关联的像素坐标的步骤包括：
[0012]获取基于预设算法训练工件标定样本生成的标定特征组，所述标定特征组包含多个所述工件标定样本的坐标数据；
[0013]根据所述标定特征组和所述标定位置，确定所述标定相机的至少两个采集角度；
[0014]控制所述标定相机以至少两个所述采集角度采集所述待锁付工件，以得到至少一个所述像素坐标。
[0015]可选地，所述控制所述标定相机以至少两个所述采集角度采集所述待锁付工件，以得到至少一个所述像素坐标的步骤包括：
[0016]获取所述标定相机的当前采集角度；
[0017]确定各个所述采集角度的采集优先级；
[0018]确定所述当前采集角度，与当前所述采集优先级最高的目标采集角度之间的角度变化量；
[0019]确定满足所述角度变化量的相机控制参数；
[0020]控制所述标定相机按所述相机控制参数调节相机镜头至所述目标采集角度，并控制所述标定相机以所述目标采集角度采集所述待锁付工件，以得到至少一个所述像素坐标；
[0021]确定是否存在除所述目标采集角度之外的其他采集角度；
[0022]若存在，返回执行所述获取所述标定相机的当前采集角度的步骤，否则，输出所述像素坐标。
[0023]可选地，所述锁付设备设有移动模组，所述移动模组用于带动各个所述电批移动，所述校准所述电批的初始位置包括：
[0024]确定每一所述电批对应的校准坐标点；
[0025]确定所述移动模组带动每一所述电批移动至对应校准坐标点的移动控制参数组合，所述移动控制参数组合中包含多组控制参数；
[0026]控制所述移动模组按所述移动控制参数组合中的控制参数移动，以使每一所述电批的尖点与所述校准坐标点重合，从而校准各个所述电批的所述初始位置。
[0027]可选地，所述锁付设备设有双目标定相机，所述根据所述像素坐标配置所述待锁付点位对应的目标电批的步骤包括：
[0028]获取所述双目标定相机拍摄所述待锁付工件得到的深度图像数据，所述深度图像数据包含所述待锁付工件的各个待锁付点位；
[0029]基于所述像素坐标，提取所述深度图像数据中各个所述待锁付点位的点位特征信息；
[0030]根据所述点位特征信息，确定所述待锁付点位的螺栓类型；
[0031]将与所述螺栓类型匹配的电批，作为所述待锁付点位的目标电批。
[0032]可选地，所述偏移量有多个，所述锁付设备设有深度相机，所述基于所述偏移量确定每一所述目标电批对应的锁付坐标的步骤之前，还包括：
[0033]获取所述目标电批的电批号；
[0034]将各个偏移量中与所述电批号匹配的偏移量，作为所述目标电批的目标偏移量；
[0035]所述基于所述偏移量确定每一所述目标电批对应的锁付坐标的步骤包括：
[0036]基于所述目标偏移量确定所述目标电批对应的锁付坐标。
[0037]可选地，所述基于所述目标偏移量确定所述目标电批对应的锁付坐标的步骤包括：
[0038]获取所述目标偏移量关联的映射关系，所述映射关系表征为所述视觉定位模组的标定坐标系和所述目标电批的锁付坐标系之间的坐标映射；
[0039]基于所述映射关系，确定所述像素坐标在所述锁付坐标系中对应的坐标，作为所述锁付坐标。
[0040]可选地，所述获取所述目标偏移量关联的映射关系的步骤之前，还包括：
[0041]根据各个所述偏移量，确定所述标定坐标系和各个所述锁付坐标系的坐标之间的旋转量和平移量；
[0042]根据所述旋转量和所述平移量，构建所述标定坐标系与各个所述锁付坐标系之间的映射关系，并将各个所述映射关系与对应的所述偏移量关联保存。
[0043]此外，为实现上述目的，本专利技术还提供一种锁付系统，所述锁付系统包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的锁付动作引导程序，所述锁付动作引导程序被所述处理器执行时实现如上所述的锁付动作引导方法的步骤。
[0044]此外，为实现上述目的，本专利技术还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有锁付动作引导程序，所述锁付动作引导程序被处理器执行时实现上任一项所述的锁付动作引导方法的步骤。
[0045]本专利技术实施例提供一种锁付动作引导方法、锁付系统以及计算机可读存储介质，通过视觉定位模组对待锁付工件进行一个或多个角度的采集标定，获取到工件上的待锁付点位(即标定位置)，将该待锁付点位与对应的电批类型进行匹配后，再将待锁付点位转换为目标电批的锁付坐标，从而控制目标电批按照锁付坐标对工件执行锁付装配操作，实现了对复杂场景下的多待锁付点位的工件进行锁付装配。
附图说明
[0046]图1为本专利技术实施例涉及的锁付系统的硬件运行环境的架构示意图；
[0047]图2为本专利技术锁付动作引导方法的第一实施例的流程示意图；
[0048]图3为本专利技术锁付动作引导方法的一具体实施方式中的UI界面示意图；
[0049]图4为本专利技术锁本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种锁付动作引导方法，其特征在于，锁付设备包括多个电批和视觉定位模组，所述方法包括：获取所述视觉定位模组采集到的工件图像，并校准所述电批的初始位置，所述工件图像包括一个或多个角度采集待锁付工件的标定位置；根据所述工件图像中的所述标定位置确定或生成所述待锁付工件的各个待锁付点位关联的像素坐标；确定校准后的各个所述电批与所述视觉定位模组之间的偏移量，并根据所述像素坐标配置所述待锁付点位对应的目标电批；基于所述偏移量确定每一所述目标电批对应的锁付坐标，以根据所述锁付坐标引导所述目标电批执行锁付动作。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述视觉定位模组的采集角度为多个，所述视觉定位模组包括标定相机，所述根据所述工件图像中的所述标定位置确定或生成所述待锁付工件的各个待锁付点位关联的像素坐标的步骤包括：获取基于预设算法训练工件标定样本生成的标定特征组，所述标定特征组包含多个所述工件标定样本的坐标数据；根据所述标定特征组和所述标定位置，确定所述标定相机的至少两个采集角度；控制所述标定相机以至少两个所述采集角度采集所述待锁付工件，以得到至少一个所述像素坐标。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述控制所述标定相机以至少两个所述采集角度采集所述待锁付工件，以得到至少一个所述像素坐标的步骤包括：获取所述标定相机的当前采集角度；确定各个所述采集角度的采集优先级；确定所述当前采集角度，与当前所述采集优先级最高的目标采集角度之间的角度变化量；确定满足所述角度变化量的相机控制参数；控制所述标定相机按所述相机控制参数调节相机镜头至所述目标采集角度，并控制所述标定相机以所述目标采集角度采集所述待锁付工件，以得到至少一个所述像素坐标；确定是否存在除所述目标采集角度之外的其他采集角度；若存在，返回执行所述获取所述标定相机的当前采集角度的步骤，否则，输出所述像素坐标。4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述锁付设备设有移动模组，所述移动模组用于带动各个所述电批移动，所述校准所述电批的初始位置包括：确定所述电批对应的校准坐标点；确定所述移动模组带动所述电批移动至对应校准坐标点的移动控制参数组合，所述移动控制参数组合中包含多组控制参数；控制所述移动模组按所述移动控制参数组合中的控制参数移动，以使所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：潘鹏，
申请(专利权)人：苏州汇川控制技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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