一种考虑风载荷的巡检机器人平衡装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术涉及一种考虑风载荷的巡检机器人平衡装置，其是与巡检机器人机身相连接的质心调节装置；巡检机器人包括机身及行走机械臂，质心调节装置由质心箱、质心箱位置调节机构、质心箱角度调节机构、风向风速传感器及控制系统组成；质心箱设于机身下方，质心箱通过质心箱角度调节机构与设于机身上的质心箱位置调节机构相连；行走机械臂、质心箱上分别设位置传感器；本实用新型专利技术可以有效解决风载情况下的巡检机器人平衡问题，有效减少风载荷对巡检机器人工作的影响，提高巡检机器人在风载荷条件下的工作稳定性；装置结构简单，运行可靠。运行可靠。运行可靠。

【技术实现步骤摘要】
一种考虑风载荷的巡检机器人平衡装置


[0001]本技术涉及巡检机器人平衡控制
，尤其涉及一种考虑风载荷的巡检机器人平衡装置。

技术介绍

[0002]巡检机器人代替人工定期巡检超高压输电线路，是超高压输电线路维护技术的发展趋势之一，采用巡检机器人可以降低成本、提高巡检的准确率。超高压输电线一般架设在距地面60m以上的高空，其工作状态主要受风、覆冰和气温等环境因素的影响，其中风力影响最为频繁。巡检机器人在架空线路上行驶时，风作用于机器人的机体上形成风压，产生水平方向上的载荷，风速越高，风压越大，风载荷也越大，对巡检机器人的行驶安全性与巡检可靠性极为不利。因此，如何保证风载荷作用下巡检机器人能够平衡、平稳工作，显得尤为重要。
[0003]公开号为CN104765365A的中国专利申请公开了“一种电力巡检机器人的重心平衡机构及平衡方法”，电力线巡检机器人的重心平衡机构包括机身、配重块滑轨和配重块，电力线巡检机器人的手臂通过手臂滑块与机身滑动连接，配重块滑轨通过配重块滑轨支撑架与机身滑动连接，配重块通过配重块支撑架与配重块滑轨滑动连接。其能本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种考虑风载荷的巡检机器人平衡装置，所述巡检机器人包括机身及行走机械臂，机身通过行走机械臂悬挂在电力线下方并能够沿电力线走行；其特征在于，巡检机器人平衡装置是与机身相连接的质心调节装置；质心调节装置由质心箱、质心箱位置调节机构、质心箱角度调节机构、风向风速传感器及控制系统组成；质心箱设于机身下方，质心箱通过质心箱角度调节机构与设于机身上的质心箱位置调节机构相连；行走机械臂、质心箱上分别设位置传感器；质心箱角度调节机构的驱动端、质心箱位置调节机构的驱动端分别连接控制系统，控制系统另外连接设于机身上的风向风速传感器的信号输出端，以及设于行走机械臂及质心箱上的位置传感器的信号输出端。2.根据权利要求1所述的一种考虑风载荷的巡检机器人平衡装置，其特征在于，所述行走机械臂为2组，相对设置于机身的两端。3.根据权利要求1所述的一种考虑风载荷的巡检机器人平衡装置，其特征在于，所述质心箱位置调节机构由平移电机、丝杠及调节滑块组成；机身上沿纵向开设滑道，丝杠设于滑道内并与机身转动连接；平移电机设于机身外端，平移电机的电机轴与丝杠的一端相连；调节滑块设于丝杠上并与丝杠传动连接，丝杠在平移电机带动下转动时，调节滑块沿丝杠往复移动。4.根据权利要求1所述的一种考虑风载荷的巡检机器人平衡装置，其特征在于，所述质心箱为2个，每...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐东涛，隋帆，彭思达，路庆发，
申请(专利权)人：辽宁科技大学，
类型：新型
国别省市：