抓取装置及抓取方法制造方法及图纸

本申请涉及一种抓取装置及抓取方法。抓取装置包括基准夹爪、辅助夹爪和驱动机构，所述基准夹爪沿第一方向设置有第一支撑部和第二支撑部，所述第一支撑部和所述第二支撑部分别用于与产品所述第二方向一端的外壁抵接，所述第二方向与第一方向相互垂直；所述辅助夹爪靠近所述基准夹爪的一侧设置有第三支撑部，所述第三支撑部用于与所述产品所述第二方向另一端的外壁抵接，所述第三支撑部位于所述第一支撑部和所述第二支撑部连接线的中垂线上；所述驱动机构驱动所述基准夹爪和所述辅助夹爪沿第二方向相互靠近或远离。该抓取装置和抓取方法能够缓解产品夹持时角度发生偏转的问题，提高产品夹起来后稳定性和夹取重复性。高产品夹起来后稳定性和夹取重复性。高产品夹起来后稳定性和夹取重复性。

【技术实现步骤摘要】
抓取装置及抓取方法


[0001]本申请涉及抓取装置
，特别是涉及抓取装置及抓取方法。

技术介绍

[0002]随着光模块集成度越来越高，光器件的设计结构尺寸越来越小，在高速光器件生产工艺中，耦合工序逐渐发展成为瓶颈工序。耦合的目的是将发射芯片发出的发散光经过透镜聚焦到光纤中或者将光纤的光聚焦到接收芯片中。随着透镜的尺寸越来越小，透镜的夹取难度越来越大，传统的透镜夹取采用的为真空吸取产品上表面、机械夹持侧面、或者真空吸取同时采用机械辅助夹持的方式。
[0003]然而，真空吸取的状态不稳定，吸附力受产品吸附面积和重量的影响，当产品吸附面积小且重力较大时，产品被吸取后极易脱落，且产品会在平面发生偏转；机械夹持时左右夹爪内侧两条边夹持产品侧壁，此种夹持方式受产品外形的影响大，因加工误差产生的产品两侧壁不能完全平行时，夹持会出现角度偏差，会沿着X轴或Y轴偏转，导致产品夹起来后稳定性差、夹取重复性差。

技术实现思路

[0004]基于此，提供一种抓取装置及抓取方法，缓解产品夹持时容易脱落或产生偏转的问题。
[0005]本申请第一方面的实施例提出了一种抓取装置，包括：
[0006]基准夹爪，所述基准夹爪沿第一方向设置有第一支撑部和第二支撑部，所述第一支撑部和所述第二支撑部分别用于与产品第二方向一端的外壁抵接，所述第二方向与第一方向相互垂直；
[0007]辅助夹爪，所述辅助夹爪靠近所述基准夹爪的一侧设置有第三支撑部，所述第三支撑部用于与所述产品所述第二方向另一端的外壁抵接，所述第三支撑部位于所述第一支撑部和所述第二支撑部连接线的中垂线上；
[0008]驱动机构，所述驱动机构驱动所述基准夹爪和所述辅助夹爪沿第二方向相互靠近或远离。
[0009]在其中一个实施例中，所述基准夹爪设置有贴合定位面，所述贴合定位面用于与所述产品第三方向一端的外壁抵接，所述第二方向、所述第一方向和所述第三方向两两相互垂直。
[0010]在其中一个实施例中，所述贴合定位面与所述第一支撑部相连接处设置有第一避位槽；和/或所述贴合定位面与所述第二支撑部相连接处设置有第二避位槽。
[0011]在其中一个实施例中，所述辅助夹爪设置有避位面，所述贴合定位面与所述产品贴合时，所述避位面与所述产品之间设置有避位间隙。
[0012]在其中一个实施例中，所述避位面与所述第三支撑部相连接处设置有第三避位槽。
[0013]在其中一个实施例中，所述基准夹爪包括第一夹爪单体和第二夹爪单体，所述第一支撑部设置于所述第一夹爪单体上，所述第二支撑部设置于所述第二夹爪单体上。
[0014]在其中一个实施例中，所述第一支撑部、所述第二支撑部和/或所述第三支撑部设置有倒圆角结构。
[0015]在其中一个实施例中，所述驱动机构包括平行气爪，所述平行气爪包括两个滑块，两个所述滑块能够沿第二方向相互靠近或远离，所述基准夹爪安装于一个所述滑块上，所述辅助夹爪安装于另一个所述滑块上。
[0016]本申请第二方面的实施例提出了一种抓取方法，抓取产品的第一位置、第二位置和第三位置，所述第一位置和所述第二位置位于所述产品的一端，所述第三位置位于所述产品的另一端，所述第三位置位于所述第一位置和所述第二位置连接线的中垂线上。
[0017]在其中一个实施例中，抓取所述产品的所述第一位置、所述第二位置和所述第三位置前，与产品的第四位置抵接定位，所述第一位置和所述第二位置位于所述产品第二方向一端，所述第三位置位于所述产品第二方向的另一端，所述第四位置位于所述产品第三方向的一端，所述第一方向和所述第三方向垂直。
[0018]根据本申请实施例的抓取装置及抓取方法，驱动机构带动基准夹爪和辅助夹爪相互远离，使得产品能够置于基准夹爪和辅助夹爪之间，等待被抓取装置抓取，驱动机构再带动基准夹爪和辅助夹爪相互靠近，直至第一支撑部和第二支撑部与产品的第二方向一端的外壁抵接，第三支撑部与产品的第二方向另一端的外壁抵接。由于第三支撑部位于第一支撑部和第二支撑部连接线的中垂线上，第一支撑部、第二支撑部和第三支撑部在驱动机构的驱动下，只能沿着第二方向移动，所以无论驱动机构带动基准夹爪和辅助夹爪如何移动，第一支撑部、第二支撑部和第三支撑部始终形成类等腰三角形的稳定支撑关系，因加工误差产生的产品外型尺寸具有偏差时，产品两侧壁不能完全平行，抓取装置能够提供给产品三点式的夹持力，使得产品不会在第二方向和第一方向所形成的平面内产生角度偏转，基准夹爪和辅助夹爪在驱动机构的驱动下自动契合，夹取产品稳定性高，夹取重复性好，能够高度适应产品外型尺寸偏差，缓解产品夹持时角度发生偏转的问题，提高产品夹起来后稳定性和夹取重复性。
附图说明
[0019]图1为本申请一实施例的抓取装置的结构示意图；
[0020]图2为图1中A处的局部放大示意图；
[0021]图3为本申请一实施例中抓取装置的局部示意图；
[0022]图4为本申请一实施例的抓取装置抓取产品时的结构示意图；
[0023]图5为图4中B处的局部放大示意图；
[0024]图6为本申请一实施例的抓取装置的另一个视角的结构示意图；
[0025]图7为本申请一实施例的抓取装置的正视图；
[0026]图8为图7中C处的局部放大示意图。
[0027]附图标记：
[0028]1、抓取装置；
[0029]10、平行气爪；11、滑块；
[0030]20、基准夹爪；21、第一夹爪单体；211、第一支撑部；212、贴合定位面；213、第一避位槽；22、第二夹爪单体；221、第二支撑部；222、第二避位槽；
[0031]30、辅助夹爪；31、第三支撑部；32、避位面；33、第三避位槽；
[0032]2、产品；
[0033]LN1、第一支撑部和第二支撑部的连接线；
[0034]LN2、中垂线。
具体实施方式
[0035]为使本申请的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本申请的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本申请。但是本申请能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本申请内涵的情况下做类似改进，因此本申请不受下面公开的具体实施例的限制。
[0036]在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。
[0037]此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种抓取装置，其特征在于，包括：基准夹爪(20)，所述基准夹爪(20)沿第一方向设置有第一支撑部(211)和第二支撑部(221)，所述第一支撑部(211)和所述第二支撑部(221)分别用于与产品(2)第二方向一端的外壁抵接，所述第二方向与第一方向相互垂直；辅助夹爪(30)，所述辅助夹爪(30)靠近所述基准夹爪(20)的一侧设置有第三支撑部(31)，所述第三支撑部(31)用于与所述产品(2)所述第二方向另一端的外壁抵接，所述第三支撑部(31)位于所述第一支撑部(211)和所述第二支撑部(221)连接线的中垂线上；驱动机构，所述驱动机构驱动所述基准夹爪(20)和所述辅助夹爪(30)沿第二方向相互靠近或远离。2.根据权利要求1所述的抓取装置，其特征在于，所述基准夹爪(20)设置有贴合定位面(212)，所述贴合定位面(212)用于与所述产品(2)第三方向一端的外壁抵接，所述第二方向、所述第一方向和所述第三方向两两相互垂直。3.根据权利要求2所述的抓取装置，其特征在于，所述贴合定位面(212)与所述第一支撑部(211)相连接处设置有第一避位槽(213)；和/或所述贴合定位面(212)与所述第二支撑部(221)相连接处设置有第二避位槽(222)。4.根据权利要求2所述的抓取装置，其特征在于，所述辅助夹爪(30)设置有避位面(32)，所述贴合定位面(212)与所述产品(2)贴合时，所述避位面(32)与所述产品(2)之间设置有避位间隙。5.根据权利要求4所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：肖常贵，黄铁胜，
申请(专利权)人：镭神技术深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：