一种抓取玻璃纤维的机械手制造技术

本发明专利技术涉及一种机械手，尤其涉及一种抓取玻璃纤维的机械手。需要设计一种能够夹紧不同形状的玻璃纤维，避免出现掉落情况影响后续处理的抓取玻璃纤维的机械手。一种抓取玻璃纤维的机械手，包括有机械臂、夹爪和安装壳等，机械臂尾端固接有安装壳，安装壳前后两侧面中部左右对称转动式的连接有用于将玻璃纤维夹住的夹爪。本发明专利技术在左右两侧夹爪移动至玻璃纤维两侧时，启动驱动机构带动左右两侧夹爪向内摆动将玻璃纤维夹紧，同时，左右两侧夹爪还带动膨胀机构运作，膨胀机构运作与玻璃纤维接触，膨胀机构将玻璃纤维与夹爪之间的缝隙填充，如此，移动过程中，可避免玻璃纤维从夹爪上掉落影响后续使用。影响后续使用。影响后续使用。

【技术实现步骤摘要】
一种抓取玻璃纤维的机械手


[0001]本专利技术涉及一种机械手，尤其涉及一种抓取玻璃纤维的机械手。

技术介绍

[0002]玻璃纤维是一种性能优异的无机非金属材料，种类繁多，优点是绝缘性好、耐热性强、抗腐蚀性好，机械强度高，但缺点是性脆，耐磨性较差，玻璃限位包装好后，都需要通过机械手将包装好的玻璃纤维夹住进行取货，再将玻璃纤维移动至指定位置进行后续处理。
[0003]目前，人们通过机械手将玻璃限位夹紧进行取货时，由于机械手都是固定的形状，只能方便对一种形状的玻璃纤维进行夹紧，但出现其他形状的玻璃纤维时，机械手与玻璃纤维之间会有间隙，容易出现松动的现象，也就导致移动过程中，玻璃纤维容易晃动出现掉落的情况。
[0004]为此需要提供一种能够夹紧不同形状的玻璃纤维，避免出现掉落情况影响后续处理的抓取玻璃纤维的机械手。

技术实现思路

[0005]为了克服机械手与玻璃纤维之间会有间隙，容易出现松动的现象，也就导致移动过程中，玻璃纤维容易晃动出现掉落的情况的缺点，本专利技术提供一种能够夹紧不同形状的玻璃纤维，避免出现掉落情况影响后续处理的抓取玻璃纤维的机械手。
[0006]本专利技术通过以下技术途径实现：
[0007]一种抓取玻璃纤维的机械手，包括有机械臂、夹爪、扭力弹簧和安装壳，机械臂尾端固接有安装壳，安装壳前后两侧面中部左右对称转动式的连接有用于将玻璃纤维夹住的夹爪，左右两侧夹爪分别滑动式的贯穿安装壳左右两侧，左右两侧夹爪与安装壳的转动处都连接有扭力弹簧，还包括有驱动机构和膨胀机构，安装壳内设置有用于带动夹爪摆动的驱动机构，驱动机构与左右两侧夹爪接触，夹爪与安装壳之间设置有用于提供稳固性的膨胀机构。
[0008]进一步的说明，驱动机构包括有伺服电机、转轴和驱动筒，安装壳前后两侧中部都转动式的穿接有转轴，转轴上都固接有用于带动夹爪向内摆动的驱动筒，前侧驱动筒与左侧夹爪内端接触，右侧驱动筒与右侧夹爪内端接触，安装壳外前后两侧面都固接有伺服电机，前后两侧伺服电机为同步转动，前后两侧伺服电机的输出轴端部分别与前后两侧转轴外端固定连接。
[0009]进一步的说明，膨胀机构包括有安装架、弧形压缩缸、活塞弯杆、导气管和气囊，左右两侧夹爪内侧面上部都嵌入式的固接有气囊，安装壳外顶部前后两侧都左右对称固接有安装架，四个安装架上都固接有弧形压缩缸，四个弧形压缩缸内都滑动式的连接有活塞弯杆，左侧两根活塞弯杆底端与左侧夹爪固定连接，右侧两根活塞弯杆底端与右侧夹爪固定连接，四个弧形压缩缸顶部都连通有用于将空气排入气囊内的导气管，四根导气管尾端贯穿夹爪分别与四个气囊连接并连通。
[0010]进一步的说明，还包括有用于带动玻璃纤维向上移动的助动机构，助动机构包括有导线杆、拉线、短轴、摩擦带、卷簧和绕线轮，安装壳外左右两侧面中部都前后对称固接有导线杆，左右两侧夹爪内侧面下部都前后两侧转动式的穿接有两根短轴，每两根相近的短轴之间绕有用于带动玻璃纤维向上移动的摩擦带，上方四根短轴外端都固定套装有绕线轮，四个绕线轮内侧面都与夹爪外侧面之间连接有卷簧，四个绕线轮上都绕有拉线，四根拉线尾端分别绕过四根导线杆与安装壳外侧面固定连接。
[0011]进一步的说明，还包括有用于将两侧玻璃纤维向外推出的推料机构，推料机构包括有导杆、缓冲弹簧、滑动板、接触板、摆动架和复位弹簧，安装壳上前后对称滑动式的穿接有两根导杆，四根导杆底端之间固接有用于将玻璃纤维压紧的滑动板，滑动板顶部左侧与安装壳外底部左侧之间连接有两根缓冲弹簧，两根缓冲弹簧分别套装于左侧两根导杆上，滑动板左右两侧面中部都转动式的连接有用于将两侧玻璃纤维推动的摆动架，左右两侧摆动架交错设置，右侧两根导杆之间滑动式的套装有用于带动摆动架摆动的接触板，接触板顶部右侧与安装壳外底部右侧之间连接有两根复位弹簧，两根复位弹簧分别套装于右侧两根导杆上。
[0012]进一步的说明，还包括有导向轮，左右两侧摆动架顶端都转动式的连接有导向轮。
[0013]进一步的说明，还包括有用于提高稳固性的防护机构，防护机构包括有安装环和橡胶套，前后两侧驱动筒外侧面都固接有安装环，前后两侧安装环上都固接有用于提供摩擦力的橡胶套，前后两侧橡胶套分别套在前后两侧驱动筒凸端上。
[0014]进一步的说明，还包括有用于对摩擦带进行支撑的支撑机构，支撑机构包括有安装板、活动板和限位弹簧，左右两侧夹爪内侧面下部都前后对称固接有安装板，四块安装板上都滑动式的连接有对摩擦带进行支撑的活动板，四块活动板分别与四条摩擦带接触，四块活动板外侧面分别与四块安装板内侧面之间连接有两根限位弹簧。
[0015]有益效果：
[0016]1、在左右两侧夹爪移动至玻璃纤维两侧时，启动驱动机构带动左右两侧夹爪向内摆动将玻璃纤维夹紧，同时，左右两侧夹爪还带动膨胀机构运作，膨胀机构运作与玻璃纤维接触，膨胀机构将玻璃纤维与夹爪之间的缝隙填充，如此，移动过程中，可避免玻璃纤维从夹爪上掉落影响后续使用。
[0017]2、在助动机构的作用下，每当左右两侧夹爪向内摆动时，助动机构运作先带动玻璃纤维向上移动至左右两侧夹爪之间被夹紧，如此，可使得玻璃纤维更快的被夹爪夹紧固定。
[0018]3、在推料机构的作用下，每当安装壳向下移动时，推料机构先将一个玻璃纤维压紧，再将两侧玻璃纤维向外推动，如此，可使得夹爪精准的将一个玻璃纤维夹紧，避免受到两侧玻璃纤维影响。
附图说明
[0019]图1为本专利技术的立体结构示意图。
[0020]图2为本专利技术的部分立体结构示意图。
[0021]图3为本专利技术的部分剖视结构示意图。
[0022]图4为本专利技术驱动机构的部分剖视结构示意图。
[0023]图5为本专利技术膨胀机构的部分剖视结构示意图。
[0024]图6为本专利技术膨胀机构的部分立体结构示意图。
[0025]图7为本专利技术助动机构的部分剖视结构示意图。
[0026]图8为本专利技术A部分的放大示意图。
[0027]图9为本专利技术推料机构的部分立体结构示意图。
[0028]图10为本专利技术防护机构的部分剖视结构示意图。
[0029]图11为本专利技术支撑机构的第一种部分剖视结构示意图。
[0030]图12为本专利技术支撑机构的第二种部分剖视结构示意图。
[0031]其中，上述附图包括以下附图标记：1
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机械臂，2
‑
夹爪，21
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扭力弹簧，3
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安装壳，4
‑
驱动机构，41
‑
伺服电机，42
‑
转轴，43
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驱动筒，5
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膨胀机构，51
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安装架，52
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弧形压缩缸，53
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活塞弯杆，54
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导气管，55
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气囊，6
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助动机构，61
‑
导线杆，62
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种抓取玻璃纤维的机械手，包括有机械臂(1)、夹爪(2)、扭力弹簧(21)和安装壳(3)，机械臂(1)尾端固接有安装壳(3)，安装壳(3)前后两侧面中部左右对称转动式的连接有用于将玻璃纤维夹住的夹爪(2)，左右两侧夹爪(2)分别滑动式的贯穿安装壳(3)左右两侧，左右两侧夹爪(2)与安装壳(3)的转动处都连接有扭力弹簧(21)，其特征是，还包括有驱动机构(4)和膨胀机构(5)，安装壳(3)内设置有用于带动夹爪(2)摆动的驱动机构(4)，驱动机构(4)与左右两侧夹爪(2)接触，夹爪(2)与安装壳(3)之间设置有用于提供稳固性的膨胀机构(5)。2.如权利要求1所述的一种抓取玻璃纤维的机械手，其特征是，驱动机构(4)包括有伺服电机(41)、转轴(42)和驱动筒(43)，安装壳(3)前后两侧中部都转动式的穿接有转轴(42)，转轴(42)上都固接有用于带动夹爪(2)向内摆动的驱动筒(43)，前侧驱动筒(43)与左侧夹爪(2)内端接触，右侧驱动筒(43)与右侧夹爪(2)内端接触，安装壳(3)外前后两侧面都固接有伺服电机(41)，前后两侧伺服电机(41)为同步转动，前后两侧伺服电机(41)的输出轴端部分别与前后两侧转轴(42)外端固定连接。3.如权利要求2所述的一种抓取玻璃纤维的机械手，其特征是，膨胀机构(5)包括有安装架(51)、弧形压缩缸(52)、活塞弯杆(53)、导气管(54)和气囊(55)，左右两侧夹爪(2)内侧面上部都嵌入式的固接有气囊(55)，安装壳(3)外顶部前后两侧都左右对称固接有安装架(51)，四个安装架(51)上都固接有弧形压缩缸(52)，四个弧形压缩缸(52)内都滑动式的连接有活塞弯杆(53)，左侧两根活塞弯杆(53)底端与左侧夹爪(2)固定连接，右侧两根活塞弯杆(53)底端与右侧夹爪(2)固定连接，四个弧形压缩缸(52)顶部都连通有用于将空气排入气囊(55)内的导气管(54)，四根导气管(54)尾端贯穿夹爪(2)分别与四个气囊(55)连接并连通。4.如权利要求3所述的一种抓取玻璃纤维的机械手，其特征是，还包括有用于带动玻璃纤维向上移动的助动机构(6)，助动机构(6)包括有导线杆(61)、拉线(62)、短轴(63)、摩擦带(64)、卷簧(65)和绕线轮(66)，安装壳(3)外左右两侧面中部都前后对称固接有导线杆(61)，左右两侧夹爪(2)内侧面下部都前后两侧转动式的穿接有两根短轴(63)，每两根相近的短轴...

【专利技术属性】
技术研发人员：张全雷，巫钰珊，周扬，陈伟萍，钟全东，陈永瑞，
申请(专利权)人：元源新材料有限公司，
类型：发明
国别省市：