用于齿轮搬运的集成式夹取机器人及其工作方法技术

本发明专利技术涉及机械手技术领域，具体为一种用于齿轮搬运的集成式夹取机器人及其工作方法，本发明专利技术的用于齿轮搬运的集成式夹取机器人及其工作方法，通过设置的转动臂带动伸展臂进行转动，通过设置的伸展臂带动抓取手转动，通过设置的抓取手对齿轮进行抓取，从而实现了对齿轮的抓取和搬运，并且，通过设置的清洁组件在转动臂转动的过程中同步对抓取到的齿轮以及基座本身进行吹气清洁，保证了抓取齿轮的清洁度和自身设备环境的清洁度，设置的润滑油囊和润滑油管相互配合，对抓取齿轮进行涂油处理，从而将涂油与搬运同步进行，节约了操作时间。节约了操作时间。节约了操作时间。

【技术实现步骤摘要】
用于齿轮搬运的集成式夹取机器人及其工作方法


[0001]本专利技术涉及机械手
，具体为一种用于齿轮搬运的集成式夹取机器人及其工作方法。

技术介绍

[0002]机械手臂是机械人
中得到最广泛实际应用的自动化机械装置，在工业制造、医学治疗、娱乐服务、军事、半导体制造以及太空探索等领域都能见到它的身影。
[0003]现有的用于搬运齿轮的机器人，在对齿轮进行抓取时，由于不能对齿轮的表面和自身上附着的灰尘、碎渣进行清理，导致工件夹持不稳，容易在驱动部驱动机械手臂移动的过程中，出现颠簸，造成工件松动掉落，并且，在齿轮夹取后需要人工对齿轮进行涂抹润滑油进行存放，从而造成工序繁琐，生产效率下降。

技术实现思路

[0004]本专利技术提供了一种用于齿轮搬运的集成式夹取机器人及其工作方法，以解决传统的机器人无法对夹取的齿轮进行清洁和涂抹润滑油的技术问题。
[0005]第一方面，本专利技术提供了一种用于齿轮搬运的集成式夹取机器人，包括：
[0006]基座、转动臂、伸展臂和抓取手；
[0007]所述转动臂安装在所述基座上，以带动所述伸展臂转动；
[0008]所述伸展臂与所述转动臂转动连接，以带动所述抓取手转动；
[0009]所述抓取手安装在所述转动臂的输出端，以对待搬运齿轮进行抓取；其中
[0010]所述转动臂适于在所述基座上进行平面方向的圆周转动，以带动所述伸展臂进行转动，所述伸展臂适于在转动至抓取工位时展开，以使所述抓取手靠近待搬运齿轮，所述抓取手适于在靠近待搬运齿轮时打开，并抓取。
[0011]第二方面，本专利技术提供了一种用于齿轮搬运的集成式夹取机器人的工作方法，包括：
[0012]通过转动臂带动伸展臂转动；
[0013]通过伸展臂带动抓取手转动；
[0014]通过抓取手对齿轮进行抓取。
[0015]本专利技术的有益效果是，本专利技术的用于齿轮搬运的集成式夹取机器人及其工作方法，通过设置的转动臂带动伸展臂进行转动，通过设置的伸展臂带动抓取手转动，通过设置的抓取手对齿轮进行抓取，从而实现了对齿轮的抓取和搬运，并且，通过设置的清洁组件在转动臂转动的过程中同步对抓取到的齿轮以及基座本身进行吹气清洁，保证了抓取齿轮的清洁度和自身设备环境的清洁度，设置的润滑油囊和润滑油管相互配合，对抓取齿轮进行涂油处理，从而将涂油与搬运同步进行，节约了操作时间。
[0016]本专利技术的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本专利技术而了解。本专利技术的目的和其他优点在说明书以及附图中
所特别指出的结构来实现和获得。
[0017]为使本专利技术的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
附图说明
[0018]为了更清楚地说明本专利技术具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0019]图1是本专利技术的用于齿轮搬运的集成式夹取机器人的立体结构示意图；
[0020]图2是本专利技术的用于齿轮搬运的集成式夹取机器人中的基座1的立体结构示意图；
[0021]图3是本专利技术的清洁组件中清洁框与清洁气囊以及驱动块的第一配合状态示意图；
[0022]图4是本专利技术的清洁组件中清洁框与清洁气囊以及驱动块的第二配合状态示意图；
[0023]图5是本专利技术的清洁组件中清洁框与清洁气囊以及驱动块的第三配合状态示意图；
[0024]图6是本专利技术的清洁组件中清洁框与清洁气囊以及驱动块的第四配合状态示意图。
[0025]图中：
[0026]基座11、转动轴10、清洁框11、清洁气囊12、第一清洁气管1210、吹气孔1211、第一囊体121、第二囊体122、第二清洁气管1220、驱动块13、外接油桶130、第一油囊131、润滑油管1310、油管1311、第二油囊132；
[0027]转动臂2、伸展臂33、抓取手4。
具体实施方式
[0028]为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本专利技术的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0029]如图1至图6所示，本实施例提供了一种用于齿轮搬运的集成式夹取机器人，包括：基座1、转动臂2、伸展臂3和抓取手4；所述转动臂2安装在所述基座1上，以带动所述伸展臂3转动；所述伸展臂3与所述转动臂2转动连接，以带动所述抓取手4转动；所述抓取手4安装在所述转动臂2的输出端，以对待搬运齿轮进行抓取；其中所述转动臂2适于在所述基座1上进行平面方向的圆周转动，以带动所述伸展臂3进行转动，所述伸展臂3适于在转动至抓取工位时展开，以使所述抓取手4靠近待搬运齿轮，所述抓取手4适于在靠近待搬运齿轮时打开，并抓取。
[0030]在本实施方式中，通过设置的转动臂2带动伸展臂3进行转动，通过设置的伸展臂3带动抓取手4转动，通过设置的抓取手4对齿轮进行抓取，从而实现了对齿轮的抓取和搬运。
[0031]在本实施例中，所述基座1内部设有清洁组件，以在所述转动臂2转动过程中同步对所述抓取手4进行吹气清洁；所述清洁组件包括：清洁框11和清洁气囊以及驱动块13；所述驱动块13与所述转动臂2的转动轴10相连接，以在所述转动臂2进行转动时带动所述驱动块13进行转动；所述清洁框11套设在所述驱动块13的外周，并被所述驱动块13推动进行滑移，从而挤压清洁气囊，使得清洁气囊中的气体被挤出。
[0032]在本实施方式中，通过设置的清洁组件在转动臂2转动的过程中同步对抓取到的齿轮以及基座1本身进行吹气清洁，保证了抓取齿轮的清洁度和自身设备环境的清洁度。
[0033]在本实施例中，所述清洁气囊包括：第一囊体121和第二囊体122；所述第一囊体121上设置有第一清洁气管1210，所述第一清洁气管1210环绕所述基座1设置；以及所述第一清洁气管1210上设置有若干吹气孔1211，以对所述基座1的外周壁进行气体清洁；所述第二囊体122上设置有第二清洁气管1220，所述第二清洁气管1220的出气端位于所述抓取手4的抓取处，以对所述抓取手4进行气体清洁。
[0034]在本实施方式中，所述第一囊体121和所述第二囊体122分别设置相应的清洁管道对基座1和抓取手4进行清洁，具体的，所述第一囊体121上设置的第一清洁气管1210环绕所述基座1设置，当所述驱动块13跟随所述转动臂2的转动轴10转动时，驱动块13推动清洁框11进行移动，从而依次挤压第一囊体121和第二囊体122，当挤压第一囊体121时，所述第一囊体121中的空气经所述本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于齿轮搬运的集成式夹取机器人，其特征在于，包括：基座、转动臂、伸展臂和抓取手；所述转动臂安装在所述基座上，以带动所述伸展臂转动；所述伸展臂与所述转动臂转动连接，以带动所述抓取手转动；所述抓取手安装在所述转动臂的输出端，以对待搬运齿轮进行抓取；其中所述转动臂适于在所述基座上进行平面方向的圆周转动，以带动所述伸展臂进行转动，所述伸展臂适于在转动至抓取工位时展开，以使所述抓取手靠近待搬运齿轮，所述抓取手适于在靠近待搬运齿轮时打开，并抓取。2.如权利要求1所述的集成式夹取机器人，其特征在于，所述基座内部设有清洁组件，以在所述转动臂转动过程中同步对所述抓取手进行吹气清洁；所述清洁组件包括：清洁框和清洁气囊以及驱动块；所述驱动块与所述转动臂的转动轴相连接，以在所述转动臂进行转动时带动所述驱动块进行转动；所述清洁框套设在所述驱动块的外周，并被所述驱动块推动进行滑移，从而挤压清洁气囊，使得清洁气囊中的气体被挤出。3.如权利要求2所述的集成式夹取机器人，其特征在于，所述清洁气囊包括：第一囊体和第二囊体；所述第一囊体上设置有第一清洁气管，所述第一清洁气管环绕所述基座设置；以及所述第一清洁气管上设置有若干吹气孔，以对所述基座的外周壁进行气体清洁；所述第二囊体上设置有第二清洁气管，所述第二清洁气管的出气端位于...

【专利技术属性】
技术研发人员：尚汉伟，侯建兴，张明明，
申请(专利权)人：常州迈骏机器人系统有限公司，
类型：发明
国别省市：