双驱助力电动车的控制方法及装置制造方法及图纸

本申请涉及三轮车技术领域，特别是涉及一种双驱助力电动车的控制方法及装置，应用于电动三轮车的控制器，电动三轮车包括控制器、力矩传感器、左前轮、右前轮。所述方法包括：接收力矩传感器发送的力矩信号，并根据力矩信号确定目标脉冲调制信号，力矩信号为力矩传感器在接收到外力时，根据外力向所述控制器发送的信号，力矩信号包括受力值和方向信息，受力值用于表征外力对应的力的大小，方向信息用于表征所述外力对应的方向；分别向第一驱动电机和第二驱动电机发送目标脉冲调制信号，以使第一驱动电机和第二驱动电机根据目标脉冲调制信号运转。采用本方法可以简化电动三轮车结构，提高控制灵活性。高控制灵活性。高控制灵活性。

【技术实现步骤摘要】
双驱助力电动车的控制方法及装置


[0001]本申请涉及三轮车
，特别是涉及一种双驱助力电动车的控制方法及装置。

技术介绍

[0002]近几年，倒三轮电动车的全球市场需求已经越来越大。
[0003]常见的倒三轮电动车都采用转把或电子油门，通过扭簧结构输出电压信号，以使电动车运行，采用机械转向机构，使前桥或者后桥上的车轮相对倒三轮电动车纵轴线偏转一定角度，从而达到转向的目的。这类机构往往结构复杂，零件较多，增加倒三轮电动车的重量、体积及制造成本，且无法满足各种路况的行车要求。
[0004]可见，目前倒三轮电动车都具有结构复杂、灵活性低的问题。

技术实现思路

[0005]基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种双驱助力电动车的控制方法、装置、计算机设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品，以实现一种结构简单、灵活性高、适应于多种路况的助力电动三轮车。
[0006]第一方面，本申请提供了一种双驱助力电动车的控制方法，应用于电动三轮车的控制器，所述电动三轮车包括所述控制器、力矩传感器、左前轮、右前轮，所述左前轮内设置有第一驱动电机，所述右前轮内设置有第二驱动电机，所述方法包括：
[0007]接收力矩传感器发送的力矩信号，并根据所述力矩信号确定目标脉冲调制信号，所述力矩信号为所述力矩传感器在接收到外力时，根据所述外力向所述控制器发送的信号，所述力矩信号包括受力值和方向信息，所述受力值用于表征所述外力对应的力的大小，所述方向信息用于表征所述外力对应的方向；
[0008]分别向所述第一驱动电机和所述第二驱动电机发送所述目标脉冲调制信号，以使所述第一驱动电机和所述第二驱动电机根据所述目标脉冲调制信号运转。
[0009]在其中一个实施例中，所述电动三轮车还包括脚踏，所述力矩传感器包括设置在所述脚踏的第一力矩传感器，所述接收力矩传感器发送的力矩信号，并根据所述力矩信号确定目标脉冲调制信号，包括：
[0010]接收所述第一力矩传感器发送的第一力矩信号，所述第一力矩信号包括第一受力值和第一方向信息，所述第一方向信息包括第一方向或第二方向，所述第一方向和所述第二方向相反；
[0011]在所述第一力矩信号大于第一开启值的情况下，若所述第一方向信息为所述第一方向，根据所述第一受力值和所述第一方向确定第一目标脉冲调制信号，所述第一目标脉冲调制信号用于使所述第一驱动电机和所述第二驱动电机控制所述电动三轮车前进；
[0012]或者，若所述第一方向信息为所述第二方向，根据所述第一受力值和所述第二方向确定第二目标脉冲调制信号，所述第二目标脉冲调制信号用于使所述第一驱动电机和所
述第二驱动电机控制所述电动三轮车后退。
[0013]在其中一个实施例中，所述电动三轮车还包括速度传感器，所述接收力矩传感器发送的力矩信号，并根据所述力矩信号确定目标脉冲调制信号，包括：
[0014]接收所述速度传感器采集的实时速度，以及所述力矩传感器发送的所述力矩信号；
[0015]在所述实时速度达到限速值的情况下，获取当前脉冲调制信号；
[0016]根据所述当前脉冲调制信号和所述力矩信号，确定目标脉冲调制信号。
[0017]在其中一个实施例中，所述电动三轮车包括车把，所述力矩传感器包括设置在所述车把的第二力矩传感器，所述第一驱动电机包括第一霍尔传感器，所述第二驱动电机包括第二霍尔传感器，所述接收力矩传感器发送的力矩信号，并根据所述力矩信号确定目标脉冲调制信号，还包括：
[0018]接收所述第二力矩传感器发送的第二力矩信号、所述第一霍尔传感器反馈的第一霍尔信号，以及所述第二霍尔传感器反馈的第二霍尔信号，所述第二力矩信号包括第二受力值和第二方向信息，所述第二方向信息包括左方向或右方向，所述第一霍尔信号用于表征所述第一驱动电机的运转速度，所述第二霍尔信号用于表征所述第二驱动电机的运转速度；
[0019]根据所述第一霍尔信号及所述第二力矩信号，对所述第一目标脉冲调制信号或所述第二目标脉冲调制信号进行调节，得到所述第一驱动电机对应的第三目标脉冲调制信号，根据所述第二霍尔信号及所述第二力矩信号，对所述第一目标脉冲调制信号或所述第二目标脉冲调制信号进行调节，得到所述第二驱动电机对应的第四目标脉冲调制信号。
[0020]在其中一个实施例中，所述电动三轮车还包括陀螺仪，所述陀螺仪设置于所述控制器，所述根据所述第一霍尔信号及所述第二力矩信号，对所述第一目标脉冲调制信号或所述第二目标脉冲调制信号进行调节，得到所述第一驱动电机对应的第三目标脉冲调制信号，根据所述第二霍尔信号及所述第二力矩信号，对所述第一目标脉冲调制信号或所述第二目标脉冲调制信号进行调节，得到所述第二驱动电机对应的第四目标脉冲调制信号，包括：
[0021]接收所述陀螺仪发送的角度信号；
[0022]根据所述第一霍尔信号、所述第二力矩信号及所述角度信号，对所述第一目标脉冲调制信号或所述第二目标脉冲调制信号进行调节，得到所述第一驱动电机对应的所述第三目标脉冲调制信号，根据所述第二霍尔信号、所述第二力矩信号及所述角度信号，对所述第一目标脉冲调制信号或所述第二目标脉冲调制信号进行调节，得到所述第二驱动电机对应的所述第四目标脉冲调制信号。
[0023]在其中一个实施例中，所述分别向所述第一驱动电机和所述第二驱动电机发送所述目标脉冲调制信号，包括：
[0024]向所述第一驱动电机发送所述第三目标脉冲调制信号，向所述第二驱动电机发送所述第四目标脉冲调制信号，以使所述第一驱动电机和所述第二驱动电机的运转速度进行快慢相反的线性输出变化。
[0025]在其中一个实施例中，所述方法还包括：
[0026]在所述陀螺仪发送的所述角度信号表征所述电动三轮车处于下坡状态的情况下，
根据所述角度信号和实时速度调节输出反向电流，以使所述第一驱动电机和所述第二驱动电机产生反向力矩。
[0027]在其中一个实施例中，所述车把固定不动
[0028]第二方面，本申请还提供了一种双驱助力电动车的控制装置，应用于电动三轮车的控制器，所述电动三轮车包括所述控制器、力矩传感器、左前轮、右前轮，所述左前轮内设置有第一驱动电机，所述右前轮内设置有第二驱动电机，所述装置包括：
[0029]脉冲调制模块，用于接收力矩传感器发送的力矩信号，并根据所述力矩信号确定目标脉冲调制信号，所述力矩信号为所述力矩传感器在接收到外力时，根据所述外力向所述控制器发送的信号，所述力矩信号包括受力值和方向信息，所述受力值用于表征所述外力对应的力的大小，所述方向信息用于表征所述外力对应的方向；
[0030]动力输出模块，用于分别向所述第一驱动电机和所述第二驱动电机发送所述目标脉冲调制信号，以使所述第一驱动电机和所述第二驱动电机根据所述目标脉冲调制信号运转。
[0031]在其中一个实施例中，所述电动三轮车还包括脚踏，所述脉冲调制模块，还用于接收所述第一力矩传感器发送的第一力矩信号，所述第一力矩信号包本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种双驱助力电动车的控制方法，其特征在于，应用于电动三轮车的控制器，所述电动三轮车包括所述控制器、力矩传感器、左前轮、右前轮，所述左前轮内设置有第一驱动电机，所述右前轮内设置有第二驱动电机，所述方法包括：接收力矩传感器发送的力矩信号，并根据所述力矩信号确定目标脉冲调制信号，所述力矩信号为所述力矩传感器在接收到外力时，根据所述外力向所述控制器发送的信号，所述力矩信号包括受力值和方向信息，所述受力值用于表征所述外力对应的力的大小，所述方向信息用于表征所述外力对应的方向；分别向所述第一驱动电机和所述第二驱动电机发送所述目标脉冲调制信号，以使所述第一驱动电机和所述第二驱动电机根据所述目标脉冲调制信号运转。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述电动三轮车还包括脚踏，所述力矩传感器包括设置在所述脚踏的第一力矩传感器，所述接收力矩传感器发送的力矩信号，并根据所述力矩信号确定目标脉冲调制信号，包括：接收所述第一力矩传感器发送的第一力矩信号，所述第一力矩信号包括第一受力值和第一方向信息，所述第一方向信息包括第一方向或第二方向，所述第一方向和所述第二方向相反；在所述第一力矩信号大于第一开启值的情况下，若所述第一方向信息为所述第一方向，根据所述第一受力值和所述第一方向确定第一目标脉冲调制信号，所述第一目标脉冲调制信号用于使所述第一驱动电机和所述第二驱动电机控制所述电动三轮车前进；或者，若所述第一方向信息为所述第二方向，根据所述第一受力值和所述第二方向确定第二目标脉冲调制信号，所述第二目标脉冲调制信号用于使所述第一驱动电机和所述第二驱动电机控制所述电动三轮车后退。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述电动三轮车还包括速度传感器，所述接收力矩传感器发送的力矩信号，并根据所述力矩信号确定目标脉冲调制信号，包括：接收所述速度传感器采集的实时速度，以及所述力矩传感器发送的所述力矩信号；在所述实时速度达到限速值的情况下，获取当前脉冲调制信号；根据所述当前脉冲调制信号和所述力矩信号，确定目标脉冲调制信号。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述电动三轮车包括车把，所述力矩传感器包括设置在所述车把的第二力矩传感器，所述第一驱动电机包括第一霍尔传感器，所述第二驱动电机包括第二霍尔传感器，所述接收力矩传感器发送的力矩信号，并根据所述力矩信号确定目标脉冲调制信号，还包括：接收所述第二力矩传感器发送的第二力矩信号、所述第一霍尔传感器反馈的第一霍尔信号，以及所述第二霍尔传感器反馈的第二霍尔信号，所述第二力矩信号包括第二受力值和第二方向信息，所述第二方向信息包括左方向或右方向，所述第一霍尔信号用于表征所述第一驱动电机的运转速度，所述第二霍尔信号用于表征所述第二驱动电机的运转速度；根据所述第一霍尔信号及所述第二力矩信号，对所述第一目标脉冲调制信号或所述第二目标脉冲调制信号进行调节，得到所述第一驱动电机对应的第三目标脉冲调制信号，根据所述第二霍尔信号及所述第二力矩信号，对所述第一目标脉冲调制信号或所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：韩德玮，
申请(专利权)人：深圳市美大行科技有限公司，
类型：发明
国别省市：