自动加油设备及其控制方法技术

本申请提出了一种自动加油设备及控制方法，包括以下步骤：S000、引导待加油车辆至指定停车区域内；S100、拍照识别车辆的外油箱盖所在的初步空间位置；S200、识别定位外油箱盖的精确空间位置；S300、根据精确空间位置，打开车辆的外油箱盖，识别定位内油箱盖的精确空间位置；S400、根据精确空间位置，打开车辆的内油箱盖并识别定位加油孔；S500、通过该多轴机械臂将加油机上的加油枪插入到车辆的加油孔内，开始加油操作；S600、加油过程中，持续监测车辆是否存在位移变化；直至加油完成，通过多轴机械臂取出加油枪后依次关闭内油箱盖和外油箱盖。本申请具有加油效率高，安全性能好的优点。安全性能好的优点。安全性能好的优点。

【技术实现步骤摘要】
自动加油设备及其控制方法


[0001]本申请涉及加油设备
，特别是涉及自动加油设备及其控制方法。

技术介绍

[0002]近年来，自动化和智能化技术的应用范围越来越广，应用速度越来越快。但传统的加油行业却依然普遍采用人工加油，用工成本较高，人工利用率较低。且加油站是具有一定安全风险的作业场合。特别在一些偏远地区，或山区，或深夜以及极端环境条件下的常规加油站中，使用加油机器人取代人工，实现自动化，智能化加油，具有很大的经济和社会价值。虽然少部分加油站也采用机器人加油，但基本上都采用一加油机配备一个机器人的模式，工作效率低下，且成本太高。
[0003]现有的加油机器人多采用固定式单机械臂配合单一的末端夹爪进行工作，且主要为一台加油机配备一台加油机器人的形式，目前只能实现小范围，小停车角度的自动加油和单加油机自动加油，主要应用于少部分加油站试点或示范类加油站。且可自动加油的工作范围小，由于现有的加油机器人多为固定安装式，所以其工作范围很小，加油机器人只能在较小的停车范围区间和停车角度区间工作，当超出一定范围后，机器人则无法工作，同时大大增本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.自动加油控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S000、引导待加油车辆至指定停车区域内；S100、待车辆停稳后，拍照识别车辆的外油箱盖所在的初步空间位置；S200、根据所述初步空间位置，驱动多轴机械臂运动至指定位置并通过该多轴机械臂上的夹爪相机识别定位外油箱盖的精确空间位置；S300、根据所述精确空间位置，打开车辆的外油箱盖，并通过该多轴机械臂上的夹爪相机识别定位内油箱盖的精确空间位置；S400、根据所述精确空间位置，打开车辆的内油箱盖并识别定位加油孔；S500、通过该多轴机械臂将加油机上的加油枪插入到车辆的加油孔内，开始加油操作；S600、加油过程中，持续监测车辆是否存在位移变化；S700、若车辆发生位移变化，则停止加油操作并发出告警；若车辆未发生位移变化，则持续加油操作；S800、直至加油完成，通过多轴机械臂取出加油枪后依次关闭内油箱盖和外油箱盖；S900、多轴机械臂回到初始位置，引导车辆驶离等待下一辆车辆加油。2.如权利要求1所述的自动加油控制方法，其特征在于，S100步骤中，同时触发人员入侵检测方法，该方法包括以下步骤：S101、拍照识别相机视野内的人员，并获取所有识别人员的三维位置数据；S102、将所述三维位置数据转换为相对于多轴机械臂的三维位置；S103、根据该三维位置判断是否位于预设非安全区域内；S104、若是，则停止多轴机械臂并发出告警；若否，则继续执行自动加油操作。3.如权利要求1所述的自动加油控制方法，其特征在于，S100步骤中，通过油箱盖目标检测模型输出外油箱盖所在的初步空间位置，该油箱盖目标检测模型基于卷积神经网络构建。4.如权利要求3所述的自动加油控制方法，其特征在于，S200步骤中，外油箱盖的精确位置具体识别步骤为：S201、获取初步空间位置的RGB 2D图像中检测到油箱盖相对应的深度图；S202、从所述深度图中获取外油箱盖的3D点云位置，得到外油箱盖的精确空间位置；S203、获取多轴机械臂的吸盘的吸取位姿以及吸盘旋转打开外油箱盖的运动路径，以便后续多轴机械臂根据该运动路径打开外油箱盖和关闭外油箱盖。5.如权利要求1所述的自动加油控制方法，其特征在于，S300步骤中，内油...

【专利技术属性】
技术研发人员：施恒之，
申请(专利权)人：浙江驿公里智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：