一种L3级别自动驾驶测试系统技术方案

本申请涉及一种L3级别自动驾驶测试系统，其包括：距离检测组件，其用于设置在测试车辆外，并用于获取与前方障碍物之间的距离；仿真人形驾驶机器人，其包括相连接的躯干和臀部，以及与躯干连接的人机互动操作组件，与臀部连接的行驶操作组件和固定组件；躯干内设有控制模块；固定组件用于和测试车辆的驾驶座椅连接；上位机，其用于接收的控制信息，并基于控制信息和距离检测组件的检测信息形成控制指令，并将控制指令发送至控制模块；以及，控制模块用于接收控制指令，并基于控制指令控制人机互动操作组件和行驶操作组件工作。从而实现了代替人对自动驾驶的人机互动延迟性、安全性进行测试，避免人工产生的疲劳、一致性差和危险性高的问题。高的问题。高的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种L3级别自动驾驶测试系统


[0001]本申请涉及自动驾驶
，特别涉及一种L3级别自动驾驶测试系统。

技术介绍

[0002]目前《SAE驾驶自动化分级》将L0
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L2级系统命名为“驾驶员辅助系统”，在该级别的系统辅助下，无论是否开启驾驶辅助功能，都是驾驶员在控制车辆，并对车辆安全负责，如常见的主动刹车、车道偏离预警、车道保持、自适应巡航等功能都属于该级别功能。在驾驶过程中，驾驶员必须时刻监督这些功能，在必要时及时介入以保证安全。而L3
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L5级则被称为“自动驾驶系统”，在该级别系统启动时，车辆的控制权由车辆主导，而不是驾驶员在驾驶车辆。但L3级别自动驾驶系统仅在系统请求时驾驶员需要接管车辆，而L4和L5级别系统不会要求驾驶员进行接管。
[0003]在一些相关技术中，现有的L3级别车辆系统多为危险性较高，要求测试里程较多的系统，检测方法是通过人工主观评价,与车辆外机器设备量化测试相结合的方式进行检测，但存在以下问题：
[0004]完全由人工完成车辆系统测试，这些试验会使得人体产生诸多不适、劳动强度极大、试验数据一致性差、在进行涉及人身安全的危险试验时甚至会造成试验人员的伤害。
[0005]在另一些相关技术中，现有的驾驶机器人广泛应用于车辆性能测试中。驾驶机器人结构设计特点在于其通用性。驾驶机器人由油门机械腿、制动机械腿、离合机械腿和换挡机械手组成。

技术实现思路

[0006]本申请实施例提供一种L3级别自动驾驶测试系统，以解决相关技术中L3级别车辆系统主要由人工检测往复行驶所导致的一致性差和劳动强度大的问题。
[0007]第一方面，提供了一种L3级别自动驾驶测试系统，其包括：
[0008]距离检测组件，其用于设置在测试车辆外，并用于获取与前方障碍物之间的距离；
[0009]仿真人形驾驶机器人，其包括相连接的躯干和臀部，以及与躯干连接的人机互动操作组件，与臀部连接的行驶操作组件和固定组件；躯干内设有控制模块；固定组件用于和测试车辆的驾驶座椅连接；
[0010]上位机，其用于接收的控制信息，并基于所述控制信息和所述距离检测组件的检测信息形成控制指令，并将控制指令发送至所述控制模块；
[0011]以及，所述控制模块用于接收所述控制指令，并基于所述控制指令控制人机互动操作组件和行驶操作组件工作。
[0012]一些实施例中，所述行驶操作组件包括两只机械腿，机械腿包括大腿部件、小腿部件和脚部件；
[0013]所述大腿部件包括第一骨架和第一罩体；所述小腿部件包括第二骨架和第二罩体；第一骨架与第二骨架连接的关节处通过第一舵机连接；所述第一骨架与臀部连接的关
节处通过第二舵机连接；所述第二骨架与脚部件连接的关节处通过第三舵机连接。
[0014]一些实施例中，至少有一只机械腿的第二骨架设有连接块，连接块位于第二骨架和脚部件连接的一端，连接块通过第四舵机与该端连接；第四舵机用于驱使连接块绕第二骨架自身轴线旋转，连接块与第三舵机相互垂直连接。
[0015]一些实施例中，所述脚部件包括脚掌和脚趾，脚掌和脚趾一体成型，并且脚掌和脚趾均采用硬质材料制成；脚掌呈上弓形，用于和测试车辆的刹车踏板和油门踏板贴合。
[0016]一些实施例中，第一骨架上设有沿其延伸方向伸缩的第一伸缩辅助件；
[0017]第二骨架上设有沿其延伸方向伸缩的第二伸缩辅助件；第二伸缩辅助件的伸缩端和第一伸缩辅助件的伸缩端均连接在第一骨架和第二骨架连接的关节上。
[0018]一些实施例中，所述第一伸缩辅助件和第二伸缩辅助件均包括连接座、伸缩杆、伸缩杆底座；连接座上设有与伸缩杆底座连接的安装孔。
[0019]一些实施例中，所述人机互动操作组件包括机械头和手臂；机械头面部可进行眨眼和眼球律动操作；手臂包括上臂、下臂、手腕和手掌，每个关节处均通过一个第五舵机连接；
[0020]其中上臂的一端的端部同轴设有第六舵机，第六舵机连接有第一旋转架，第一旋转架与下臂通过所述第五舵机连接；下臂的一端的端部同轴设有第七舵机，第七舵机连接有第二旋转架，第二旋转架与手腕臂通过所述第五舵机连接。
[0021]一些实施例中，所述机械头面部采用硅胶材料制成，并且表面设有皮肤细纹。
[0022]一些实施例中，所述手掌的每个手指包括个活动指节，所述手指的手指尖部安装有高精度触觉传感器。
[0023]一些实施例中，所述距离检测组件采用避障雷达；所述前方障碍物包括行人、车辆或墙体。
[0024]本申请提供的技术方案带来的有益效果包括：
[0025]本申请实施例提供了一种L3级别自动驾驶测试系统，由于仿真人形驾驶机器人通过安装在臀部的固定组件固定在被测试车辆驾驶座椅上，仿真人形驾驶机器人的行驶操作组件代替人进行踩踏刹车或油门的操作，人机互动操作组件代替人进行与车机的互动操作，例如打手势、点击屏幕等。上位机可通过控制模块控制仿真人形驾驶机器人进行以上操作，从而实现了代替人对自动驾驶的人机互动延迟性、安全性进行测试，避免人工产生的疲劳、一致性差和危险性高的问题。
附图说明
[0026]为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0027]图1为本申请实施例提供的仿真人形驾驶机器人的整体结构示意图；
[0028]图2为本申请实施例提供的坐卧姿态的仿真人形驾驶机器人的整体结构示意图；
[0029]图3为本申请实施例提供的直立姿态的仿真人形驾驶机器人的整体结构示意图；
[0030]图4为本申请实施例提供的机械腿的整体结构示意图；
[0031]图5为本申请实施例提供的另一视角的机械腿的整体结构示意图；
[0032]图6为本申请实施例提供的第一伸缩辅助件和第二伸缩辅助件的连接示意图。
[0033]图中：1、仿真人形驾驶机器人；100、躯干；101、固定组件；102、臀部；103、大腿部件；1031、第一骨架；1032、第一罩体；104、小腿部件；1041、第二骨架；1042、第二罩体；105、脚部件；106、第一伸缩辅助件；107、第二伸缩辅助件；108、连接座；109、伸缩杆；110、机械头；111、手臂；112、控制模块；113、第一舵机；114、第二舵机；115、第一旋转架；116、第二旋转架。
具体实施方式
[0034]为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0035本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种L3级别自动驾驶测试系统，其特征在于，其包括：距离检测组件，其用于设置在测试车辆外，并用于获取与前方障碍物之间的距离；仿真人形驾驶机器人(1)，其包括相连接的躯干(100)和臀部(102)，以及与躯干连接的人机互动操作组件，与臀部(102)连接的行驶操作组件和固定组件(101)；躯干(100)内设有控制模块(112)；固定组件(101)用于和测试车辆的驾驶座椅连接；上位机，其用于接收的控制信息，并基于所述控制信息和所述距离检测组件的检测信息形成控制指令，并将控制指令发送至所述控制模块(112)；以及，所述控制模块(112)用于接收所述控制指令，并基于所述控制指令控制人机互动操作组件和行驶操作组件工作。2.如权利要求1所述的L3级别自动驾驶测试系统，其特征在于：所述行驶操作组件包括两只机械腿，机械腿包括大腿部件(103)、小腿部件(104)和脚部件(105)；所述大腿部件(103)包括第一骨架(1031)和第一罩体(1032)；所述小腿部件(104)包括第二骨架(1041)和第二罩体(1042)；第一骨架(1031)与第二骨架(1041)连接的关节处通过第一舵机(113)连接；所述第一骨架(1031)与臀部(102)连接的关节处通过第二舵机(114)连接；所述第二骨架(1041)与脚部件(105)连接的关节处通过第三舵机连接。3.如权利要求2所述的L3级别自动驾驶测试系统，其特征在于：至少有一只机械腿的第二骨架(1041)设有连接块，连接块位于第二骨架(1041)和脚部件(105)连接的一端，连接块通过第四舵机与该端连接；第四舵机用于驱使连接块绕第二骨架(1041)自身轴线旋转，连接块与第三舵机相互垂直连接。4.如权利要求3所述的L3级别自动驾驶测试系统，其特征在于：所述脚部件(105)包括脚掌和脚趾，脚掌...

【专利技术属性】
技术研发人员：李阳，
申请(专利权)人：东风商用车有限公司，
类型：发明
国别省市：