用于自动驾驶的测试场景生成方法、装置、设备和介质制造方法及图纸

本公开的实施例公开了用于自动驾驶的测试场景生成方法、装置、设备和介质。该方法的一具体实施方式包括：获取自动驾驶场景数据；根据自动驾驶场景数据，生成自动驾驶场景集合；对于每个自动驾驶场景，执行以下步骤：获取自动驾驶场景对应的车辆轨迹信息序列；根据车辆轨迹信息序列，确定车辆减速度序列；根据车辆轨迹信息序列，确定车辆曲率值序列；根据车辆轨迹信息序列，生成障碍物角度值序列集合和障碍物距离序列集合；响应于确定车辆减速度、车辆曲率值、障碍物距离和障碍物角度值中任一项满足预设场景测试条件，将自动驾驶场景确定为自动驾驶测试场景。该实施方式提高了自动驾驶车辆根据自动驾驶测试场景确定的自动驾驶方案行驶时的安全性。案行驶时的安全性。案行驶时的安全性。

【技术实现步骤摘要】
用于自动驾驶的测试场景生成方法、装置、设备和介质


[0001]本公开的实施例涉及计算机
，具体涉及用于自动驾驶的测试场景生成方法、装置、设备和介质。

技术介绍

[0002]自动驾驶技术研发是以场景为单位进行的。一个场景通常被定义为能够完整体现一个交通状况或者车辆动作的起因、经过和结果。目前，在确定自动驾驶的测试场景时，通常采用的方式为：判断自动驾驶场景中车辆与障碍物的距离是否符合预设距离条件，并将符合预设距离条件的自动驾驶场景确定为自动驾驶测试场景。
[0003]然而，专利技术人发现，当采用上述方式确定自动驾驶的测试场景时，经常会存在如下技术问题：第一，仅通过车辆与障碍物的距离作为判断条件，导致确定自动驾驶测试场景的覆盖率较低，筛选的自动驾驶测试场景的准确度较低，从而导致自动驾驶车辆根据自动驾驶测试场景确定的自动驾驶方案行驶时，安全性较低。
[0004]第二，确定自动驾驶测试场景时，未考虑车辆转弯或者上坡下坡行驶的曲率值，导致确定自动驾驶测试场景的准确度较低，从而导致自动驾驶车辆根据自动驾驶测试场景确定的自动驾驶方案行驶时，安全性较低。
[0005]该
技术介绍
部分中所公开的以上信息仅用于增强对本专利技术构思的背景的理解，并因此，其可包含并不形成本国的本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

技术实现思路

[0006]本公开的内容部分用于以简要的形式介绍构思，这些构思将在后面的具体实施方式部分被详细描述。本公开的内容部分并不旨在标识要求保护的技术方案的关键特征或必要特征，也不旨在用于限制所要求的保护的技术方案的范围。
[0007]本公开的一些实施例提出了用于自动驾驶的测试场景生成方法、装置、电子设备和计算机可读介质，来解决以上
技术介绍
部分提到的技术问题中的一项或多项。
[0008]第一方面，本公开的一些实施例提供了一种用于自动驾驶的测试场景生成的方法，该方法包括：获取自动驾驶场景数据；根据上述自动驾驶场景数据，生成自动驾驶场景集合；对于上述自动驾驶场景集合中的每个自动驾驶场景，执行以下步骤：获取上述自动驾驶场景对应的目标车辆的车辆轨迹信息序列；根据上述车辆轨迹信息序列，确定上述目标车辆对应的车辆减速度序列；根据上述车辆轨迹信息序列，确定上述目标车辆对应的车辆曲率值序列；根据上述车辆轨迹信息序列，生成障碍物角度值序列集合和障碍物距离序列集合；响应于确定上述车辆减速度序列中的车辆减速度、上述车辆曲率值序列中的车辆曲率值、上述障碍物距离序列集合中的障碍物距离和上述障碍物角度值序列集合中的障碍物角度值中任一项满足预设场景测试条件，将上述自动驾驶场景确定为自动驾驶测试场景。
[0009]第二方面，本公开的一些实施例提供了一种用于自动驾驶的测试场景生成装置，
装置包括：获取单元，被配置成获取自动驾驶场景数据；生成单元，被配置成根据上述自动驾驶场景数据，生成自动驾驶场景集合；执行单元，被配置成对于上述自动驾驶场景集合中的每个自动驾驶场景，执行以下步骤：获取上述自动驾驶场景对应的目标车辆的车辆轨迹信息序列；根据上述车辆轨迹信息序列，确定上述目标车辆对应的车辆减速度序列；根据上述车辆轨迹信息序列，确定上述目标车辆对应的车辆曲率值序列；根据上述车辆轨迹信息序列，生成障碍物角度值序列集合和障碍物距离序列集合；响应于确定上述车辆减速度序列中的车辆减速度、上述车辆曲率值序列中的车辆曲率值、上述障碍物距离序列集合中的障碍物距离和上述障碍物角度值序列集合中的障碍物角度值中任一项满足预设场景测试条件，将上述自动驾驶场景确定为自动驾驶测试场景。
[0010]第三方面，本公开的一些实施例提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，其上存储有一个或多个程序，当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现上述第一方面任一实现方式所描述的方法。
[0011]第四方面，本公开的一些实施例提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面任一实现方式所描述的方法。
[0012]本公开的上述各个实施例具有如下有益效果：通过本公开的一些实施例的用于自动驾驶的测试场景生成方法，提高了确定自动驾驶测试场景的覆盖率和筛选的自动驾驶测试场景的准确率，从而提高了自动驾驶车辆根据自动驾驶测试场景确定的自动驾驶方案行驶时的安全性。具体来说，导致自动驾驶车辆根据自动驾驶测试场景确定的自动驾驶方案行驶时的安全性较低的原因在于：仅通过车辆与障碍物的距离作为判断条件，导致确定自动驾驶测试场景的覆盖率较低，筛选的自动驾驶测试场景的准确度较低，从而导致自动驾驶车辆根据自动驾驶测试场景确定的自动驾驶方案行驶时，安全性较低。基于此，本公开的一些实施例的用于自动驾驶的测试场景生成方法，首先，获取自动驾驶场景数据。然后，根据上述自动驾驶场景数据，生成自动驾驶场景集合。由此，可以得到自动驾驶场景集合，从而可以用于筛选出用于自动驾驶测试的场景。其次，对于上述自动驾驶场景集合中的每个自动驾驶场景，执行以下步骤：获取上述自动驾驶场景对应的目标车辆的车辆轨迹信息序列。根据上述车辆轨迹信息序列，确定上述目标车辆对应的车辆减速度序列。由此，可以得到表征目标车辆变速的车辆减速度序列，从而可以从车辆速度的角度筛选出用于自动驾驶测试的场景。然后，根据上述车辆轨迹信息序列，确定上述目标车辆对应的车辆曲率值序列。由此，可以得到表征目标车辆转弯或者上坡下坡的车辆曲率值序列，从而可以从车辆曲率值的角度筛选出用于自动驾驶测试的场景。之后，根据上述车辆轨迹信息序列，生成障碍物角度值序列集合和障碍物距离序列集合。由此，可以得到障碍物角度值序列集合，从而可以从目标车辆与障碍物车辆对应的角度值筛选出用于自动驾驶测试的场景。可以得到障碍物距离序列集合，从而可以从目标车辆与障碍物车辆之间的距离筛选出用于自动驾驶测试的场景。最后，响应于确定上述车辆减速度序列中的车辆减速度、上述车辆曲率值序列中的车辆曲率值、上述障碍物距离序列集合中的障碍物距离和上述障碍物角度值序列集合中的障碍物角度值中任一项满足预设场景测试条件，将上述自动驾驶场景确定为自动驾驶测试场景。由此，通过车辆减速度、车辆曲率值、障碍物距离和障碍物角度值是否满足预设场景测试条件，可以确定自动驾驶测试场景。也因为获取了上述车辆轨迹信息序列，可以进一步确定车辆减速度序列、车辆曲率值序列、障碍物距离序列集合和障碍物角度值序列集合。还
因为通过确定自动驾驶场景是否满足预设场景测试条件，可以从车辆减速度、车辆曲率值、障碍物距离和障碍物角度值四个方面确定自动驾驶场景是否为自动驾驶测试场景。从而提高了确定自动驾驶测试场景的覆盖率和筛选的自动驾驶测试场景的准确率，进而提高了自动驾驶车辆根据自动驾驶测试场景确定的自动驾驶方案行驶时的安全性。
附图说明
[0013]结合附图并参考以下具体实施方式，本公开各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。贯穿附图中，相同或相似的附图标记表示相同或相似的元素。应当理解附图是示意性的，元件和元素不一定按照比本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于自动驾驶的测试场景生成方法，包括：获取自动驾驶场景数据；根据所述自动驾驶场景数据，生成自动驾驶场景集合；对于所述自动驾驶场景集合中的每个自动驾驶场景，执行以下步骤：获取所述自动驾驶场景对应的目标车辆的车辆轨迹信息序列；根据所述车辆轨迹信息序列，确定所述目标车辆对应的车辆减速度序列；根据所述车辆轨迹信息序列，确定所述目标车辆对应的车辆曲率值序列；根据所述车辆轨迹信息序列，生成障碍物角度值序列集合和障碍物距离序列集合；响应于确定所述车辆减速度序列中的车辆减速度、所述车辆曲率值序列中的车辆曲率值、所述障碍物距离序列集合中的障碍物距离和所述障碍物角度值序列集合中的障碍物角度值中任一项满足预设场景测试条件，将所述自动驾驶场景确定为自动驾驶测试场景。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述车辆轨迹信息序列，确定所述目标车辆对应的车辆减速度序列，包括：将所述车辆轨迹信息序列中每个车辆轨迹信息对应的时间确定为车辆轨迹时刻，得到车辆轨迹时刻序列；将所述车辆轨迹信息序列中每个车辆轨迹信息对应的车速确定为车辆车速，得到车辆车速序列，其中，所述车辆轨迹时刻序列中的车辆轨迹时刻对应所述车辆车速序列中的车辆车速；根据所述车辆轨迹时刻序列，确定车辆时刻差序列；根据所述车辆车速序列，确定车辆速度差序列；根据所述车辆速度差序列和所述车辆时刻差序列，确定车辆减速度序列。3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述车辆轨迹信息序列，生成障碍物角度值序列集合和障碍物距离序列集合，包括：将所述自动驾驶场景中除所述目标车辆外的各个车辆确定为障碍物车辆，得到障碍物车辆集合；获取所述障碍物车辆集合中每个障碍物车辆对应的障碍物车辆轨迹信息序列，得到障碍物车辆轨迹信息序列集合；根据所述车辆轨迹信息序列和所述障碍物车辆轨迹信息序列集合，生成障碍物角度值序列集合和障碍物距离序列集合。4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述根据所述车辆轨迹信息序列和所述障碍物车辆轨迹信息序列集合，生成障碍物角度值序列集合和障碍物距离序列集合，包括：对于所述障碍物车辆轨迹信息序列集合中的每个障碍物车辆轨迹信息序列，执行以下生成步骤：根据所述车辆轨迹信息序列和所述障碍物车辆轨迹信息序列，生成障碍物角度值序列，其中，所述车辆轨迹信息序列中的车辆轨迹信息对应所述障碍物车辆轨迹信息序列中的障碍物车辆轨迹信息；根据所述车辆轨迹信息序列和所述障碍物车辆轨迹信息序列，生成障碍物距离序列，其中，所述车辆轨迹信息序列中的车辆轨迹信息对应所述障碍物车辆轨迹信息序列中的障碍物车辆轨迹信息；
将所生成的各个障碍物角度值序列确定为障碍物角度值序列集合；将所生成的各个障碍物距离序列确定为障碍物距离序列集合。5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述根据所述车辆轨迹信息序列和所述障碍物车辆轨迹信息序列，生成障碍物距离序列，包括：对于所述车辆轨迹信息序列中的每个车辆轨迹信息，执行以下确定步骤：将与所述车辆轨迹信息对应的障碍物车辆轨迹信息确定为第一障碍物车辆轨迹信息；将所述车辆轨迹信息对应的横坐标与所述第一障碍物车辆轨迹信息对应的横坐标的差值的平方确定为横向距离；将所述车辆轨迹信息对应的纵坐标与所述第一障碍物车辆轨迹信息对应的纵坐标的差值的平方确定为纵向距离；将所述横向距离与所述纵向距离的和的二分之一次方确定为障碍物距离；将所得到的各个障碍物距离确定为障碍物距离序列。6.根据权利要求4所述的方法，其中，所述根据所述车辆轨迹信息序列和所述障碍物车辆轨迹信息序列，生成障碍物角度值序列，包括：对于所述车辆轨迹信息序列中每两个相邻的车辆轨迹信息，执行以下步骤：将所述两个相邻的车辆轨迹信息分别确定为第一车辆轨迹信息和第二车辆轨迹信息；将所述障碍物车辆轨迹信息序列中与所述第二车辆轨迹信息对应的障碍物车辆轨迹信息确定为第二障碍物车辆轨迹信息；将所述第一车辆轨迹信息对应的横坐标与所述第二车辆轨迹信息对应的横坐标的差值的平方确定...

【专利技术属性】
技术研发人员：戴震，
申请(专利权)人：禾多科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：