自动驾驶车辆及其控制方法、存储介质和计算机设备技术

本申请提供了一种自动驾驶车辆及其控制方法、存储介质和计算机设备。该方法将上下电的控制权集成到云端，由云端指示自动驾驶车辆是否上下电。自动驾驶车辆在上下电过程中采取自上而下的结构，即由控制权限最高的车身控制器开始启动，再到车身控制器下层的工控机、自动驾驶系统依次启动，保证上层先于下层启动，可以由先开启的上层控制上电流程的进度。在下电过程中由最下层的自动驾驶系统开始关闭，逐层向上，保证下层先于上层关闭，可以由未关闭的上层控制下电流程的进度。该方法在上下电过程中无需人工参与，保证车端上下电的全流程无人化。并且，上下电流程的各环节都有回退的空间，避免因中间某一环节出现异常，无法恢复到原始状态。原始状态。原始状态。

【技术实现步骤摘要】
自动驾驶车辆及其控制方法、存储介质和计算机设备


[0001]本申请涉及自动驾驶
，尤其涉及一种自动驾驶车辆及其控制方法、存储介质和计算机设备。

技术介绍

[0002]随着自动驾驶技术的飞速发展，越来越多的自动驾驶车辆在城市道路上进行运营。自动驾驶车辆基于远程控制上电出车运营，并在运营结束后收车下电。但目前大多数城市运营的高级别自动驾驶车辆，在车辆的出车和收车过程中，很多环节仍依赖人工干预，无法实现全流程的自动驾驶。

技术实现思路

[0003]本申请的目的旨在至少能解决上述的技术缺陷之一，特别是现有技术中三维场景的切帧容易出现卡顿的技术缺陷。
[0004]第一方面，本申请提供了一种自动驾驶车辆控制方法，自动驾驶车辆包括通讯终端、网关、车身控制器以及工控机，通讯终端分别与云端、网关通信连接，车身控制器和工控机分别与网关通信连接，工控机上配置有自动驾驶系统，控制方法包括：
[0005]通讯终端响应于云端发送的上电指令，通过网关向车身控制器发送第一启动信号；
[0006]车身控制器被唤醒后，通过网关向工控机发送第二启动信号；
[0007]工控机响应于第二启动信号而启动，并判断自动驾驶车辆是否满足第一自检条件，并在满足第一自检条件的情况下启动自动驾驶系统，以完成自动驾驶车辆的上电过程；
[0008]在自动驾驶车辆上电后，通讯终端响应于云端发送的下电指令，通过网关向车身控制器发送第一关闭信号；
[0009]车身控制器响应于第一关闭信号，通过网关向工控机发送第二关闭信号；
[0010]工控机响应于第二关闭信号，判断自动驾驶车辆是否满足第二自检条件，并在满足第二自检条件的情况下关闭自动驾驶系统；
[0011]在自动驾驶系统关闭后，工控机通过网关向车身控制器发送关闭完成信号后关闭；
[0012]车身控制器响应于关闭完成信号，在等待预设延迟时间后关闭，以完成自动驾驶车辆的下电过程。
[0013]在其中一个实施例中，判断自动驾驶车辆是否满足第一自检条件，包括：
[0014]在自动驾驶车辆满足所有第一自检项的情况下判定自动驾驶车辆满足第一自检条件，第一自检项包括：
[0015]自动驾驶系统处于正常状态；
[0016]自动驾驶系统中没有被分配自动驾驶任务；
[0017]自动驾驶车辆的车速为零；
[0018]自动驾驶车辆的挡位为空挡或停车挡；
[0019]自动驾驶车辆的车门均处于关闭状态。
[0020]在其中一个实施例中，在判断自动驾驶车辆是否满足第一自检条件后，还包括：
[0021]自动驾驶系统将自动驾驶车辆未满足的第一自检项确定为第一异常项，工控机将第一异常项依次通过网关、通讯终端转发至云端。
[0022]在其中一个实施例中，判断自动驾驶车辆是否满足第二自检条件，包括：
[0023]在自动驾驶车辆满足以下所有第二自检项的情况下判定自动驾驶车辆满足第二自检条件：
[0024]自动驾驶车辆的位置处于预设收车范围内且保持静止的时间超过预设时长阈值；
[0025]当前的时间处于预设收车时间段内；
[0026]自动驾驶车辆的挡位为停车挡且手刹处于拉起状态；
[0027]自动驾驶车辆的车门均处于关闭状态。
[0028]在其中一个实施例中，在判断自动驾驶车辆是否满足第二自检条件后，还包括：
[0029]自动驾驶系统将自动驾驶车辆未满足的第二自检项确定为第二异常项，工控机将第二异常项依次通过网关、通讯终端转发至云端。
[0030]在其中一个实施例中，云端包括自动驾驶云端和车辆云端，自动驾驶云端与车辆云端通信连接，车辆云端与通讯终端通信连接；自动驾驶云端用于将上电指令通过车辆云端转发至通讯终端。
[0031]在其中一个实施例中，自动驾驶云端用于在自动驾驶车辆的位置处于预设收车范围且当前的时间处于预设收车时间段内的情况下，将下电指令通过车辆云端转发至通讯终端。
[0032]第二方面，本申请提供了一种自动驾驶车辆，包括通讯终端、网关、车身控制器以及工控机，通讯终端分别与云端、网关通信连接，车身控制器和工控机分别与网关通信连接，工控机上配置有自动驾驶系统，自动驾驶车辆用于根据上述任一实施例中的自动驾驶车辆控制方法进行上下电过程。
[0033]第三方面，本申请提供了一种存储介质，存储介质中存储有计算机可读指令，计算机可读指令被一个或多个处理器执行时，使得一个或多个处理器执行上述任一实施例中的自动驾驶车辆控制方法的步骤。
[0034]第四方面，本申请提供了一种计算机设备，包括：一个或多个处理器，以及存储器；存储器中存储有计算机可读指令，计算机可读指令被一个或多个处理器执行时，执行上述任一实施例中的自动驾驶车辆控制方法的步骤。
[0035]从以上技术方案可以看出，本申请实施例具有以下优点：
[0036]将上下电的控制权集成到云端，由云端指示自动驾驶车辆是否上下电。自动驾驶车辆在上下电过程中采取自上而下的结构，即由控制权限最高的车身控制器开始启动，再到车身控制器下层的工控机、自动驾驶系统依次启动，保证上层先于下层启动，可以由先开启的上层控制上电流程的进度。在下电过程中由最下层的自动驾驶系统开始关闭，逐层向上，保证下层先于上层关闭，可以由未关闭的上层控制下电流程的进度。该方法由云端统一控制上下电，无需车端进行请求，便于统一管理。自动驾驶车辆在上下电过程中无需人工参与，保证车端上下电的全流程无人化。并且，上下电流程的各环节都有回退的空间，避免因
中间某一环节出现异常，无法恢复到原始状态。
附图说明
[0037]为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
[0038]图1为本申请实施例提供的自动驾驶系统控制方法的应用场景图；
[0039]图2为本申请实施例提供的自动驾驶系统控制方法的流程示意图；
[0040]图3为本申请实施例提供的计算机设备的内部结构图。
具体实施方式
[0041]下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0042]本申请提供了一种自动驾驶车辆控制方法，请参阅图1，自动驾驶车辆10包括通讯终端11、网关13、车身控制器15以及工控机17。可以理解，通讯终端11是自动驾驶车辆10与云端30进行数据交互的终端，自动驾驶车辆10的数据均需要通过通讯终端10和云端30之间进行数据传输。通讯终端10一般需要在云端30中经本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶车辆控制方法，其特征在于，自动驾驶车辆包括通讯终端、网关、车身控制器以及工控机，所述通讯终端分别与云端、所述网关通信连接，所述车身控制器和所述工控机分别与所述网关通信连接，所述工控机上配置有自动驾驶系统，所述控制方法包括：所述通讯终端响应于所述云端发送的上电指令，通过所述网关向所述车身控制器发送第一启动信号；所述车身控制器启动后，通过所述网关向所述工控机发送第二启动信号；所述工控机响应于所述第二启动信号而启动，并判断所述自动驾驶车辆是否满足第一自检条件，并在满足所述第一自检条件的情况下启动所述自动驾驶系统，以完成所述自动驾驶车辆的上电过程；在所述自动驾驶车辆上电后，所述通讯终端响应于所述云端发送的下电指令，通过所述网关向所述车身控制器发送第一关闭信号；所述车身控制器响应于所述第一关闭信号，通过所述网关向所述工控机发送第二关闭信号；所述工控机响应于所述第二关闭信号，判断所述自动驾驶车辆是否满足第二自检条件，并在满足所述第二自检条件的情况下关闭所述自动驾驶系统；在所述自动驾驶系统关闭后，所述工控机通过所述网关向所述车身控制器发送关闭完成信号后关闭；所述车身控制器响应于所述关闭完成信号，在等待预设延迟时间后关闭，以完成所述自动驾驶车辆的下电过程。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断所述自动驾驶车辆是否满足第一自检条件，包括：在所述自动驾驶车辆满足所有第一自检项的情况下判定所述自动驾驶车辆满足所述第一自检条件，所述第一自检项包括：所述自动驾驶系统处于正常状态；所述自动驾驶系统中没有被分配自动驾驶任务；所述自动驾驶车辆的车速为零；所述自动驾驶车辆的挡位为空挡或停车挡；所述自动驾驶车辆的车门均处于关闭状态。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在判断所述自动驾驶车辆是否满足第一自检条件后，还包括：所述自动驾驶系统将所述自动驾驶车辆未满足的第一自检项确定为第一异常项，所述工控机将所述第一异常项依次通过所述网关、所述通讯终端转发至所述云端。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判...

【专利技术属性】
技术研发人员：李亚洲，许兆基，朱泽斌，
申请(专利权)人：广州文远知行科技有限公司，
类型：发明
国别省市：