三维测量数据的处理方法和装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本公开实施例涉及一种三维测量数据的处理方法和装置、电子设备及存储介质，其中，包括获取三维测量数据，所述三维测量数据包括轨迹数据和激光点云数据，所述激光点云数据存储于激光采集设备采集的原始激光点云数据包中；将所述轨迹数据和所述原始激光点云数据包直接存储到数据库中，其中，所述数据库中还存储有激光采集设备的标定参数；在后处理阶段，根据所述数据库中存储的激光采集设备的标定参数和/或所述轨迹数据对所述原始激光点云数据包中的激光点云数据进行解算处理。本公开实施例能够减少对存储空间的需求量。能够减少对存储空间的需求量。能够减少对存储空间的需求量。

【技术实现步骤摘要】
三维测量数据的处理方法和装置、电子设备及存储介质


[0001]本公开涉及地图数据处理
，尤其涉及一种三维测量数据的处理方法和装置、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]三维测量的应用范围越来越广，包括高精地图、基础测绘、智慧城市、资源调查、文物数字化保护、数字矿山等领域都有应用，三维测量系统通常设置在专用的采集车辆上，并在采集车辆上安装激光采集设备、图像采集设备和轨迹获取设备，其中的激光采集设备采集的激光点云数据比图像采集设备拍摄的照片数据的数据量要大很多，其采集存储、多次采集数据的轨迹对齐、点云解算、轨迹解算、矢量数据提取、人机交互可视化作业编辑等处理，都与激光点云数据的存储与处理方法相关。
[0003]现有技术中，例如利用上述的三维测量数据进行高精地图加工时，通常先对采集的原始激光点云数据包中的激光点云数据进行解算，然后将解算后的激光点云数据采用标准化存储方式存入到数据库。上述标准化的存储方式会破坏原始激光点云数据包中对激光点云数据的存储逻辑结构，导致增加了存储空间。

技术实现思路

[0004]为了解决上述技术问题，本公开提供了一种三维测量数据的处理方法和装置、电子设备及存储介质。
[0005]第一方面，本公开实施例提供了一种三维测量数据的处理方法，该方法包括：
[0006]获取三维测量数据，所述三维测量数据包括轨迹数据和激光点云数据，所述激光点云数据存储于激光采集设备采集的原始激光点云数据包中；
[0007]将所述轨迹数据和所述原始激光点云数据包直接存储到数据库中，其中，所述数据库中还存储有激光采集设备的标定参数；
[0008]在后处理阶段，根据所述数据库中存储的激光采集设备的标定参数和/或所述轨迹数据对所述原始激光点云数据包中的激光点云数据进行解算处理。
[0009]第二方面，本公开实施例提供了一种三维测量数据的处理装置，包括：
[0010]获取模块，获取三维测量数据，所述三维测量数据包括轨迹数据和激光点云数据，所述激光点云数据存储于激光采集设备采集的原始激光点云数据包中；
[0011]处理模块，用于将所述轨迹数据和所述原始激光点云数据包中的激光点云数据直接存储到数据库中，其中，所述数据库中还存储有激光采集设备的标定参数；
[0012]计算模块，用于在后处理阶段，根据所述激光采集设备的标定参数和/或所述轨迹数据对所述原始激光点云数据包中的点云数据进行解算处理。
[0013]第三方面，本公开实施例还提供了一种电子设备，所述电子设备包括：存储器和处理器；存储器，用于存储所述处理器可执行指令；所述处理器，用于从所述存储器中读取所述可执行指令，并执行所述可执行指令以实现本公开实施例提供的任一所述的三维测量数
据的处理。
[0014]第四方面，本公开实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行本公开实施例提供的任一所述的三维测量数据的处理。
[0015]本公开实施例提供的技术方案，将激光采集设备采集的原始激光点云数据包直接存储到数据库中，而非先对原始激光点云数据包中的激光点云数据进行解算处理，然后将解算后的激光点云数据存储到数据库中，一方面保留了激光采集设备采集的原始激光点云数据包的存储逻辑结构，而在原始激光点云数据包中可以采用共享属性信息的方式进行存储，可以以减少对存储空间的需求，本公开实施例中直接存储原始激光点云数据包，可以减少存入到数据库中的数据量，节省了存储空间，并且上述的共享属性信息在解算阶段是可以进行恢复的，并不影响数据的完整性；另外，针对激光反射率属性信息，可以根据实际激光点云数据中的激光反射率属性信息所占用的字节数，例如1个字节或者2个字节进行存储，若按标准化存储方式，会统一每个激光点云数据设置2个字节的存储空间，也会扩大所需要的存储空间，本公开实施例也解决了这一问题。二方面，本公开实施例中在将激光点云数据存入到数据库前，并不会对激光点云数据进行解算，而是采用先将激光点云数据、轨迹数据和激光采集设备的标定参数存储到数据库中，以使得可以在后处理阶段可以根据实际需求进行解算处理，相对于现有技术中是先基于上述的轨迹数据和标定参数对激光点云数据进行解算，然后将解算后的激光点云数据存储到数据库中，可以避免应为轨迹变动和标定参数调整等问题而引起的激光点云数据的位置精度偏差；同时对于数据库中的标定参数，也可以在其出现问题时实时对数据库中存储的内容进行修改，保证数据库中存储的标定参数的准确性，并且使得后续对激光点云数据进行解决时使用的是准确得标定参数，并不会如同现有技术一样，需要重新根据标定参数进行解算并再次存入到数据库中；另外，由于上述的激光点云数据、轨迹数据和标定参数是相互分离存储到数据库中的，存储过程、解算过程和后续的算法过程(即后处理阶段)是解耦的，本公开实施例能够在问题时，定位到问题具体出现的过程或者数据源，例如是存储过程、解算过程，还是后续算法阶段的问题，例如是激光点云数据、轨迹数据，还是标定参数的问题，从而能够一步到位解决问题。
附图说明
[0016]结合附图并参考以下具体实施方式，本公开各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。贯穿附图中，相同或相似的附图标记表示相同或相似的元素。应当理解附图是示意性的，原件和元素不一定按照比例绘制。
[0017]图1为本公开实施例提供的一种三维测量数据的处理方法的流程示意图；
[0018]图2为本公开实施例提供的另一种三维测量数据的处理方法的流程示意图；
[0019]图3为本公开实施例提供的再一种三维测量数据的处理方法的结构示意图；
[0020]图4为本公开实施例提供的还一种三维测量数据的处理方法的结构示意图；
[0021]图5为本公开实施例提供的一种三维测量数据的处理装置的结构示意图；
[0022]图6为本公开实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0023]下面将参照附图更详细地描述本公开的实施例。虽然附图中显示了本公开的某些实施例，然而应当理解的是，本公开可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例，相反提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本公开。应当理解的是，本公开的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本公开的保护范围。
[0024]应当理解，本公开的方法实施方式中记载的各个步骤可以按照不同的顺序执行，和/或并行执行。此外，方法实施方式可以包括附加的步骤和/或省略执行示出的步骤。本公开的范围在此方面不受限制。
[0025]本文使用的术语“包括”及其变形是开放性包括，即“包括但不限于”。术语“基于”是“至少部分地基于”。术语“一个实施例”表示“至少一个实施例”；术语“另一实施例”表示“至少一个另外的实施例”；术语“一些实施例”表示“至少一些实施例”。其他术语的相关定义将在下文描述中给出。
[0026]需要注意，本公开中提及的“第一”、“第二”等概念仅用于对不同的装本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种三维测量数据的处理方法，包括：获取三维测量数据，所述三维测量数据包括轨迹数据和激光点云数据，所述激光点云数据存储于激光采集设备采集的原始激光点云数据包中；将所述轨迹数据和所述原始激光点云数据包直接存储到数据库中，其中，所述数据库中还存储有激光采集设备的标定参数；在后处理阶段，根据所述数据库中存储的激光采集设备的标定参数和/或所述轨迹数据对所述原始激光点云数据包中的激光点云数据进行解算处理。2.根据权利要求1所述的方法，其中，还包括：对激光点云数据包中的激光点云数据进行动态物识别，以获得动态物识别结果，并将所述动态物识别结果存储到所述数据库中；和/或，对所述激光点云数据包中的激光点云数据进行分类识别，以获得分类识别结果，并将所述分类识别结果存储到所述数据库中。3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述原始激光点云数据包包括多个激光点云数据帧，每个激光点云数据帧包括激光采集设备在一帧扫描时间内，按照时间顺序扫描得到的激光点云数据，所述轨迹数据包括轨迹获取设备按照时间顺序获得的轨迹点；所述方法还包括：基于所述激光点云数据帧中的激光点云数据的扫描时间和所述轨迹点的获取时间，确定所述激光点云数据和所述轨迹数据的时间对应关系；基于所述激光点云数据和所述轨迹数据的时间对应关系进行帧过滤、读取解算所需的数据或确定激光点云数据帧的空间范围中的至少一个。4.根据权利要求3所述的方法，其中，基于所述激光点云数据和所述轨迹数据的时间对应关系进行帧过滤，包括：根据所述点云数据和所述轨迹数据的时间对应关系，确定所述激光点云数据帧的采集密度，所述采集密度用于表征单位距离内采集的激光点云数据帧的数量；基于所述激光点云数据帧的采集密度确定满足预设过滤条件时，标记需要过滤的激光点云数据帧，以得到过滤标记结果，所述过滤标记结果存储到所述数据库中。5.根据权利要求3所述的方法，其中，所述基于激光点云数据和所述轨迹数据的时间对应关系读取解算所需的数据，包括：基于所述激光点云数据帧和所述轨迹数据的时间对应关系，确定所述时间上顺序排列的至少一个激光点云数据帧对应的第一起始轨迹点和第一终止轨迹点；根据所述时间上顺序排列的至少一个激光点云数据帧对应的第一起始轨迹点和第一终止轨迹点读取进行解算所需的轨迹数据和激光点云数据。6.根据权利要求3所述的方法，其中，所述基于激光点云数据和所述轨迹数据的时间对应关系确定激光点云数据帧的空间范围，包...

【专利技术属性】
技术研发人员：龚书林，蔡红云，高强，曹亮，
申请(专利权)人：高德软件有限公司，
类型：发明
国别省市：