本申请公开了一种转向车轴的角度标定方法、装置以及介质，应用于智能交通技术领域。本申请在车辆的左右轮转向连杆以及对应的车轮调整至标准位置后，获取车辆的转向摆臂正负区间的最大值，车辆的转向摆臂正负区间的对称线与车辆直线行驶的线平行。然后根据车辆的转向摆臂正负区间的最大值确定车轴的左边和右边的最大转向角度，将车轴的左边和右边的最大转向角度的中间角度作为转向角传感器的零位，即对应车轮与车体侧边平行的角度，最后根据转向角传感器的零位对转向角传感器的信号值进行匹配标定。该方案很好地实现了线控车轴的车轮转角标定，解决了车厢跑偏导致的车身不直以及车轮磨损等问题，提高了超级虚拟轨道列车行驶安全性。安全性。安全性。
【技术实现步骤摘要】
一种转向车轴的角度标定方法、装置以及介质
[0001]本申请涉及智能交通
，特别是涉及一种转向车轴的角度标定方法、装置以及介质。
技术介绍
[0002]超级虚拟轨道列车由多编组车厢铰接形成列车，由于车身长、车轴多以及轴重大等特点，因此每根车轴均需要转向以实现小半径曲线行驶。超级虚拟轨道列车的每根车轴都设计带有主动转向执行系统，能够根据转向控制的命令自主进行转向，使得每节车辆都能够沿着固定的路径进行行驶，同时使得车辆能够实现精准虚拟轨道跟随控制。
[0003]但是在实际应用过程中，如果线控车轴无法很好的标定，则会存在一定的转向误差，在列车直线运行过程中，各轴的标定误差将使得列车的各车厢存在不同程度的跑偏，而每个车厢跑偏误差的累计将导致多车厢无法运行在一条直线，呈现出各种折线形状。车厢的跑偏也会使得各车厢之间不在一条直线上，导致连接相邻模块的铰接承受较大的横向力，导致车轮受力滑移，一定程度上加快了车轮的磨损，甚至引发安全事故。
[0004]由此可见，如何实现车轴的标定以减少车轮磨损并提高超级虚拟轨道列车行驶安全性，是本领域技术人员亟待解决的问题。
技术实现思路
[0005]本申请的目的是提供一种转向车轴的角度标定方法、装置以及介质，以减少车轮磨损并提高超级虚拟轨道列车行驶安全性。
[0006]为解决上述技术问题，本申请提供一种转向车轴的角度标定方法，包括：
[0007]在车辆的左右轮转向连杆以及对应的车轮调整至标准位置后，获取所述车辆的转向摆臂正负区间的最大值；其中，所述车辆的左右轮转向连杆以及对应的所述车轮处于所述标准位置时，所述车辆为直线行驶；所述车辆的转向摆臂正负区间的对称线与所述车辆直线行驶的线平行；
[0008]根据所述车辆的转向摆臂正负区间的最大值确定车轴的左边和右边的最大转向角度；
[0009]将所述车轴的左边和右边的最大转向角度的中间角度作为所述转向角传感器的零位；
[0010]根据所述转向角传感器的零位对所述转向角传感器的信号值进行匹配标定。
[0011]优选地，所述根据所述转向角传感器的零位对所述转向角传感器的信号值进行匹配标定之后，还包括：
[0012]验证所述车轮的输出转角和实际转角对应关系。
[0013]优选地，将所述车辆的左右轮转向连杆调整至所述标准位置包括：
[0014]调整所述车辆的左右轮转向连杆以使左右轮转向连杆末端到车体的距离相等。
[0015]优选地，还包括：所述车辆正常驾驶时，通过所述车辆的转向控制单元中的控制软
件限制所述车辆的转向摆臂的转向。
[0016]优选地，所述车辆设置有限位开关，在所述车辆的转向摆臂碰到限位开关后，产生电信号发送至所述转向控制单元来阻止所述车辆继续转向。
[0017]优选地，所述车辆的转向摆臂的转动轨迹上设置有机械止档，所述机械止档限制所述车辆的转向摆臂的角度为所述车辆的转向摆臂正负区间的最大值。
[0018]优选地，所述机械止档限制的角度大于所述限位开关限制的角度。
[0019]为解决上述技术问题，本申请还提供一种转向车轴的角度标定装置，包括：
[0020]获取模块，用于在车辆的左右轮转向连杆以及对应的车轮调整至标准位置后，获取所述车辆的转向摆臂正负区间的最大值；其中，所述车辆的左右轮转向连杆以及对应的所述车轮处于所述标准位置时，所述车辆为直线行驶；所述车辆的转向摆臂正负区间的对称线与所述车辆直线行驶的线平行；
[0021]确定模块，用于根据所述车辆的转向摆臂正负区间的最大值确定车轴的左边和右边的最大转向角度；
[0022]处理模块，用于将所述车轴的左边和右边的最大转向角度的中间角度作为所述转向角传感器的零位；
[0023]标定模块，用于根据所述转向角传感器的零位对所述转向角传感器的信号值进行匹配标定。
[0024]为解决上述技术问题，本申请还提供一种转向车轴的角度标定装置，包括：存储器，用于存储计算机程序；
[0025]处理器，用于执行计算机程序时实现上述转向车轴的角度标定方法的步骤。
[0026]为解决上述技术问题，本申请还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述转向车轴的角度标定方法的步骤。
[0027]本申请所提供的一种转向车轴的角度标定方法，在车辆的左右轮转向连杆以及对应的车轮调整至标准位置后，获取车辆的转向摆臂正负区间的最大值，当车辆的左右轮转向连杆以及对应的车轮处于标准位置时，车辆为直线行驶。且在实际应用中，车辆的转向摆臂正负区间的对称线与车辆直线行驶的线平行，即当转向摆臂处于对称线时对应转向角传感器的零位。然后根据车辆的转向摆臂正负区间的最大值确定车轴的左边和右边的最大转向角度，将车轴的左边和右边的最大转向角度的中间角度作为转向角传感器的零位，即对应车轮与车体侧边平行的角度，最后根据转向角传感器的零位对转向角传感器的信号值进行匹配标定，可以有效避免传感器的信号值误差。本申请提出的针对超级虚拟轨道列车线控转向车轴的角度标定方法，很好地实现了线控车轴的车轮转角标定，解决了车厢跑偏导致的车身不直以及车轮磨损等问题，提高了超级虚拟轨道列车行驶安全性。
[0028]本申请还提供了一种转向车轴的角度标定装置和计算机可读存储介质，与上述方法对应，故具有与上述方法相同的有益效果。
附图说明
[0029]为了更清楚地说明本申请实施例，下面将对实施例中所需要使用的附图做简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人
员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0030]图1为本申请实施例提供的一种转向车轴的角度标定方法的流程图；
[0031]图2为本申请实施例提供的一种线控转向车轴的角度标定流程示意图；
[0032]图3为本申请实施例提供的一种调整连杆对中的示意图；
[0033]图4为本申请实施例提供的一种零位标定工具对车轮零位进行标定的示意图；
[0034]图5为本申请实施例提供的一种零位标定工具对车轮零位进行标定的俯视图；
[0035]图6本申请实施例提供的一种转向正负限位示意图；
[0036]图7为本申请实施例提供的一种确定转向角度传感器的特性示意图；
[0037]图8为本申请实施例提供的转向车轴的角度标定装置的结构图；
[0038]图9为本申请另一实施例提供的转向车轴的角度标定装置的结构图。
具体实施方式
[0039]下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下，所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护范围。
[0040]本申请的核心是提供本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种转向车轴的角度标定方法，其特征在于，包括：在车辆的左右轮转向连杆以及对应的车轮调整至标准位置后，获取所述车辆的转向摆臂正负区间的最大值；其中，所述车辆的左右轮转向连杆以及对应的所述车轮处于所述标准位置时，所述车辆为直线行驶；所述车辆的转向摆臂正负区间的对称线与所述车辆直线行驶的线平行；根据所述车辆的转向摆臂正负区间的最大值确定车轴的左边和右边的最大转向角度；将所述车轴的左边和右边的最大转向角度的中间角度作为所述转向角传感器的零位；根据所述转向角传感器的零位对所述转向角传感器的信号值进行匹配标定。2.根据权利要求1所述的转向车轴的角度标定方法，其特征在于，所述根据所述转向角传感器的零位对所述转向角传感器的信号值进行匹配标定之后，还包括：验证所述车轮的输出转角和实际转角对应关系。3.根据权利要求1所述的转向车轴的角度标定方法，其特征在于，将所述车辆的左右轮转向连杆调整至所述标准位置包括：调整所述车辆的左右轮转向连杆以使左右轮转向连杆末端到车体的距离相等。4.根据权利要求1至3任意一项所述的转向车轴的角度标定方法，其特征在于，还包括：所述车辆正常驾驶时，通过所述车辆的转向控制单元中的控制软件限制所述车辆的转向摆臂的转向。5.根据权利要求4所述的转向车轴的角度标定方法，其特征在于，所述车辆设置有限位开关，在所述车辆的转向摆臂碰到限位开关后，产生电信号发送至所述转向控制单元来阻止所述车辆继续转向。6.根据...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘宏达，于海洲，谢成辉，杜求茂，张焕，屈海洋，皮凯俊，
申请(专利权)人：中车株洲电力机车有限公司，
类型：发明
国别省市：
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