传感器的标定方法、装置、介质、设备和车辆制造方法及图纸

本公开涉及传感器的标定方法、装置、介质、设备和车辆，该标定方法包括：获取车辆坐标系的参考位姿和运动速度、待标定传感器的位姿以及惯性测量单元的位姿；基于参考位姿、运动速度以及惯性测量单元的位姿进行耦合积分，确定车辆坐标系对应的里程计的位姿；基于车辆坐标系对应的里程计的位姿和待标定传感器的位姿，确定待标定传感器相对于车辆坐标系的旋转平移参数。由此，通过结合惯性测量单元的位姿进行耦合积分，得到车辆坐标系对应的里程计的位姿，进而对待标定传感器进行标定，能够便捷地在三维空间中实现对车载待标定传感器的外参标定，包括标定高度，且标定准确性较高，以及无需标定板辅助也无需提前建立标定场地的高精度三维地图。度三维地图。度三维地图。

【技术实现步骤摘要】
传感器的标定方法、装置、介质、设备和车辆


[0001]本公开涉及车辆
，尤其涉及一种传感器的标定方法、装置、介质、设备和车辆。

技术介绍

[0002]在车辆，尤其是自动驾驶车辆中，通常需要配备多个传感器，例如图像传感器、激光雷达等。在使用多个传感器时，一般需要进行外参标定，即获取传感器坐标系之间的转换关系，例如旋转和平移等，以将多个传感器采集到的数据进行坐标系统一。
[0003]针对车载传感器，通常将其与车后轴坐标系进行标定，且通常需要在车辆出厂前进行标定，但随着车载传感器的类型和数量的增多，以及自动驾驶车辆的增多，出厂标定方式很难高效地标定车载传感器的外参；而且出厂后，在车辆实际运行过程中，传感器会因振动松动或者配件损坏导致外参变化，需要重新标定。
[0004]相关技术中，外参标定的实现方式主要有三种。第一种是先提前建立标定场所的高精度三维地图，车辆在该地图中行驶过程中，车载传感器通过在该地图中重定位的方式获取在地图中的位姿，并进行位姿与外参的非线性优化，实现无共视区域的多传感器外参标定，其需要提前建立高精度的三维地图，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种运动主体装载的传感器的标定方法，其特征在于，包括：获取车辆坐标系的参考位姿和运动速度、待标定传感器的位姿以及惯性测量单元的位姿；基于所述参考位姿、所述运动速度以及所述惯性测量单元的位姿进行耦合积分，确定车辆坐标系对应的里程计的位姿；基于所述车辆坐标系对应的里程计的位姿和所述待标定传感器的位姿，确定所述待标定传感器相对于所述车辆坐标系的旋转平移参数。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定车辆坐标系对应的里程计的位姿，包括：利用插值，将所述参考位姿、所述运动速度以及所述惯性测量单元的位姿的时间戳对齐；基于时间戳对齐后的所述参考位姿和所述惯性测量单元的位姿，确定所述惯性测量单元相对于所述车辆坐标系的旋转外参；基于所述旋转外参和所述惯性测量单元的相邻两帧的旋转增量，确定车辆坐标系对应的里程计的角速度积分旋转增量；基于所述角速度积分旋转增量和所述参考位姿进行群空间闭式的三维空间积分，确定所述车辆坐标系对应的里程计的位姿。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，采用第一式确定所述旋转外参；所述第一式为：其中，代表车辆坐标系的第i帧到第i+1帧的旋转四元数，代表惯性测量单元的第i帧到第i+1帧的旋转四元数，q
yx1
代表惯性测量单元相对于车辆坐标系的旋转外参；和分别代表旋转四元数的左乘符号和右乘符号；和/或，采用第二式确定所述角速度积分旋转增量；所述第二式为：其中，R(α)代表角速度积分旋转增量，代表惯性测量单元相对于车辆坐标系的旋转外参，代表惯性测量单元的第t+1帧相对于第t帧的旋转增量；和/或，采用第三式进行群空间闭式积分；所述第三式为：其中，R
t
代表车辆坐标系的在第t帧的旋转姿态，P
t
代表车辆坐标系在第t帧的位置，R(α)代表角速度积分旋转增量，A(α)代表李代数左乘BCH近似雅可比，α代表旋转增量的轴
角，u代表基于运动速度积分而得到的位置增量；且角，u代表基于运动速度积分而得到的位置增量；且其中，a代表旋转轴，v
b
代表运动速度。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定所述待标定传感器相对于所述车辆坐标系的旋转平移参数，包括：利用插值，将所述待标定传感器的位姿与所述车辆坐标系的参考位姿的时间戳对齐；基于时间戳对齐后的所述待标定传感器的位姿和所述车辆坐标系对应的里程计的位姿，进行旋转角度标定，确定所述待标定传感器外参旋转的俯仰角和翻滚角合成的旋转四元数；基于时间戳对齐后的所述待标定传感器的位姿和所述车辆坐标系对应的里程计的位姿，进行二维标定，确定探测尺度；基于所述探测尺度、所述俯仰角和翻滚角合成的旋转四元数、以及时间戳对齐后的所述待标定传感器的位姿和所述车辆坐标系对应的...

【专利技术属性】
技术研发人员：乔春晓，王亚慧，常满禹，张丹，
申请(专利权)人：驭势科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：