本申请公开了一种双目相机的评估方法、装置、计算机设备和存储介质，属于计算机视觉技术领域。所述方法包括：获取双目相机拍摄的视差图，在拍摄视差图时，标定板放置在双目相机的拍摄范围内，标定板与双目相机的主轴垂直；在视差图中确定标定板对应的局部图的位置范围信息；基于位置范围信息，在视差图中确定局部图对应的评估参数，其中，评估参数包括平均深度值、有效像素比例、深度值波动度中的至少一种参数；基于评估参数，确定双目相机的视差图生成质量。本申请在评估出视差图生成质量不达标的双目相机时，可以及时更换双目相机，在此基础上，对于装配双目相机的设备，可以降低基于视差图进行的功能处理出现错误的可能性。基于视差图进行的功能处理出现错误的可能性。基于视差图进行的功能处理出现错误的可能性。
【技术实现步骤摘要】
双目相机的评估方法、装置、计算机设备和存储介质
[0001]本申请涉及计算机视觉
，尤其涉及一种双目相机的评估方法、装置、计算机设备和存储介质。
技术介绍
[0002]立体视觉作为计算机视觉的一个重要发展方向，凭借其系统简单、成本低、人工干预少的优点，逐渐被应用到多个领域，例如机器人导航，路径规划，目标检测等。近些年，尤其是双目视觉在立体视觉中有着重要的地位，双目相机是通过双目立体匹配算法输出视差图(左镜头和右镜头分别对应有一个视差图)，而视差图用于体现同一个场景在参数完全相同的两台相机下成像的像素的位置偏差，因为通常两个双目相机是水平放置的，所以该位置偏差一般体现在水平方向。该偏差值一般称为视差值，也就是说视差图包括每个像素点对应的视差值。一般，通过转换公式对视差图中像素点的视差值进行转换，就可以获得场景中每个像素点对应的物点离相机的距离，即每个像素点的深度值。基于双目相机拍摄的视差图确定像素点的深度值后，可以基于深度值实现相关的功能处理，如测距等。
[0003]在双目相机使用过程中，可能由于种种原因导致生成的视差图的质量下降，进而可能导致后续的功能处理出现错误。缺少一种对双目相机的视差图生成质量进行评估的方案，以防止存在问题的双目相机被使用。
技术实现思路
[0004]本申请实施例提供了一种双目相机的评估方法、装置、计算机设备和存储介质，能够对双目相机的视差图生成质量进行评估。所述技术方案如下：
[0005]第一方面，提供了一种双目相机的评估方法，所述方法包括：
[0006]获取双目相机拍摄的视差图，在拍摄所述视差图时，标定板放置在所述双目相机的拍摄范围内，所述标定板与所述双目相机的主轴垂直；
[0007]在所述视差图中确定所述标定板对应的局部图的位置范围信息；
[0008]基于所述位置范围信息，在所述视差图中确定所述局部图对应的评估参数，其中，所述评估参数包括平均深度值、有效像素比例、深度值波动度中的至少一种参数；
[0009]基于所述评估参数，确定所述双目相机的视差图生成质量。
[0010]可选的，当所述评估参数包括有效像素比例时，所述基于所述位置范围信息，在所述视差图中确定所述局部图对应的评估参数，包括：
[0011]在所述视差图中，确定所述位置范围信息对应的局部图中有效像素点的数目和所述局部图中全部像素点的数目，其中，所述有效像素点是对应有深度值的像素点；
[0012]确定所述有效像素点的数目与所述全部像素点的数目的比值，得到所述局部图对应的有效像素比例。
[0013]可选的，当所述评估参数包括深度值波动度时，所述基于所述位置范围信息，在所述视差图中确定所述局部图对应的评估参数，包括：
[0014]在所述视差图中，确定所述位置范围信息对应的局部图中的有效像素点对应的深度值，其中，所述有效像素点是对应有深度值的像素点；
[0015]计算所述局部图中的有效像素点对应的深度值的标准差，得到所述局部图对应的深度值波动度。
[0016]可选的，当所述评估参数包括平均深度值时，所述基于所述位置范围信息，在所述视差图中确定所述局部图对应的评估参数，包括：
[0017]在所述视差图中，确定所述位置范围信息对应的局部图中的有效像素点对应的深度值，其中，所述有效像素点是对应有深度值的像素点；
[0018]计算所述局部图中的有效像素点对应的深度值的平均值，得到所述局部图对应的平均深度值。
[0019]可选的，视差图图像范围划分有多个区域，获取的视差图有多个，且获取的视差图的数量与视差图图像范围划分的区域的数量相等，在拍摄每张视差图时所述标定板到所述双目相机的距离值相同，每个视差图中所述标定板对应的局部图在一个区域中，每个视差图中包含所述标定板对应的局部图的区域均不相同。
[0020]可选的，所述基于所述评估参数，确定所述双目相机的视差图生成质量，包括：
[0021]对多个视差图对应的局部图的评估参数中的同类参数进行均值计算，得到评估参数均值；
[0022]基于所述评估参数均值，确定所述双目相机的视差图生成质量。
[0023]可选的，所述评估参数包括平均深度值、有效像素比例和深度值波动度，所述评估参数均值包括平均深度值均值、有效像素比例均值和深度值波动度均值；
[0024]所述基于所述评估参数均值，确定所述双目相机的视差图生成质量，包括：
[0025]如果所述标定板到所述双目相机的距离值与所述平均深度值均值的差值绝对值大于第一阈值，或者所述有效像素比例均值大于第二阈值，或者所述深度值波动度均值大于第三阈值，则确定所述双目相机的视差图生成质量不达标。
[0026]第二方面，提供了一种双目相机的评估装置，所述装置包括：
[0027]视差图获取模块，用于获取双目相机拍摄的视差图，其中，在拍摄所述视差图时，标定板放置在所述双目相机的拍摄范围内，所述标定板与所述双目相机的主轴垂直；
[0028]定位模块，用于在所述视差图中获取所述标定板对应的局部图的位置范围信息；
[0029]数据处理模块，用于基于所述位置范围信息，在所述视差图中确定所述局部图对应的评估参数，其中，所述评估参数包括平均深度值、有效像素比例、深度值波动度中的至少一种参数；
[0030]评估模块，用于基于所述评估参数，确定所述双目相机的视差图生成质量。
[0031]可选的，当所述评估参数包括有效像素比例时，所述数据处理模块，用于：
[0032]在所述视差图中，确定所述位置范围信息对应的局部图中有效像素点的数目和所述局部图中全部像素点的数目，其中，所述有效像素点是对应有深度值的像素点；
[0033]确定所述有效像素点的数目与所述全部像素点的数目的比值，得到所述局部图对应的有效像素比例。
[0034]可选的，当所述评估参数包括深度值波动度时，所述数据处理模块，用于：
[0035]在所述视差图中，确定所述位置范围信息对应的局部图中的有效像素点对应的深
度值，其中，所述有效像素点是对应有深度值的像素点；
[0036]计算所述局部图中的有效像素点对应的深度值的标准差，得到所述局部图对应的深度值波动度。
[0037]可选的，当所述评估参数包括平均深度值时，所述数据处理模块，用于：
[0038]在所述视差图中，确定所述位置范围信息对应的局部图中的有效像素点对应的深度值，其中，所述有效像素点是对应有深度值的像素点；
[0039]计算所述局部图中的有效像素点对应的深度值的平均值，得到所述局部图对应的平均深度值。
[0040]可选的，视差图图像范围划分有多个区域，获取的视差图有多个，且获取的视差图的数量与视差图图像范围划分的区域的数量相等，在拍摄每张视差图时所述标定板到所述双目相机的距离值相同，每个视差图中所述标定板对应的局部图在一个区域中，每个视差图中包含所述标定板对应的局部图的区域均不相同。
[本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种双目相机的评估方法，其特征在于，所述方法包括：获取双目相机拍摄的视差图，在拍摄所述视差图时，标定板放置在所述双目相机的拍摄范围内，所述标定板与所述双目相机的主轴垂直；在所述视差图中确定所述标定板对应的局部图的位置范围信息；基于所述位置范围信息，在所述视差图中确定所述局部图对应的评估参数，其中，所述评估参数包括平均深度值、有效像素比例、深度值波动度中的至少一种参数；基于所述评估参数，确定所述双目相机的视差图生成质量。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述评估参数包括有效像素比例时，所述基于所述位置范围信息，在所述视差图中确定所述局部图对应的评估参数，包括：在所述视差图中，确定所述位置范围信息对应的局部图中有效像素点的数目和所述局部图中全部像素点的数目，其中，所述有效像素点是对应有深度值的像素点；确定所述有效像素点的数目与所述全部像素点的数目的比值，得到所述局部图对应的有效像素比例。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述评估参数包括深度值波动度时，所述基于所述位置范围信息，在所述视差图中确定所述局部图对应的评估参数，包括：在所述视差图中，确定所述位置范围信息对应的局部图中的有效像素点对应的深度值，其中，所述有效像素点是对应有深度值的像素点；计算所述局部图中的有效像素点对应的深度值的标准差，得到所述局部图对应的深度值波动度。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述评估参数包括平均深度值时，所述基于所述位置范围信息，在所述视差图中确定所述局部图对应的评估参数，包括：在所述视差图中，确定所述位置范围信息对应的局部图中的有效像素点对应的深度值，其中，所述有效像素点是对应有深度值的像素点；计算所述局部图中的有效像素点对应的深度值的平均值，得到所述局部图对应的平均深度值。5.根据权利要求1
‑
4任一项所述的方法，其特征在于，视差图图像范围划分有多个区域，获取的视差图有多个，且获取的视差图的数量与视差图图像范围划分的区域的数量相等，在拍摄每张视差图时所述标定板到所述双目相机的距离...
【专利技术属性】
技术研发人员：王包东，李瑞，
申请(专利权)人：北京三快在线科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。