图像准确度判断方法、装置、设备及存储介质、程序产品制造方法及图纸

本申请提供了一种图像准确度判断方法、装置、设备及存储介质、程序产品；本申请实施例可以应用于云技术、人工智能、智慧交通、车载等各种场景，涉及图像处理技术；该方法包括：获取待判断深度图，以及待判断深度图所包含的拍摄对象的基准点云图；其中，基准点云图是扫描得到的精度不小于精度阈值的点云图；针对待判断深度图进行点云图的转换，得到转换点云图；其中，转换点云图记录了基于待判断深度图所记录的深度值重建出的拍摄对象各点的三维坐标信息；基于对转换点云图和基准点云图进行重合度检测，确定出待判断深度图的准确度，实现图像准确度判断。通过本申请，能够提高图像准确度的判断精度。判断精度。判断精度。

【技术实现步骤摘要】
图像准确度判断方法、装置、设备及存储介质、程序产品


[0001]本申请涉及图像处理技术，尤其涉及一种图像准确度判断方法、装置、设备及存储介质、程序产品。

技术介绍

[0002]深度图是指将从图像采集器到拍摄场景中的各点的深度作为像素值的图像，能够反映拍摄场景中的物体的深度信息。深度图一般由深度相机采集得到，深度相机广泛应用在人脸支付系统、自动驾驶系统中。
[0003]深度相机在使用之前，需要先经过对其所采集的深度图进行准确性验证，从而保证实际使用过程中深度相机所采集的深度图可信的。相关技术中，存在针对深度图的立体准确度的判断效果较差的问题，最终使得图像准确度判断的精度较低。

技术实现思路

[0004]本申请实施例提供一种图像准确度判断方法、装置及存储介质、程序产品，能够提高图像准确度的判断精度。
[0005]本申请实施例的技术方案是这样实现的：
[0006]本申请实施例提供一种图像准确度判断方法，包括：
[0007]获取待判断深度图，以及所述待判断深度图所包含的拍摄对象的基准点云图；其中，所述基准点云图是扫描得到的精度不小于精度阈值的点云图，所述基准点云图记录了所述拍摄对象各点的真实的三维坐标信息；
[0008]针对所述待判断深度图进行点云图的转换，得到转换点云图；其中，所述转换点云图记录了基于所述待判断深度图所记录的深度值重建出的所述拍摄对象各点的三维坐标信息；
[0009]基于对所述转换点云图和所述基准点云图进行重合度检测，确定出所述待判断深度图的准确度，实现图像准确度判断。
[0010]本申请实施例提供一种图像准确度判断装置，包括：。
[0011]图像获取模块，用于获取待判断深度图，以及所述待判断深度图所包含的拍摄对象的基准点云图；其中，所述基准点云图是扫描得到的精度不小于精度阈值的点云图，所述基准点云图记录了所述拍摄对象各点的真实的三维坐标信息；
[0012]图像转换模块，用于针对所述待判断深度图进行点云图的转换，得到转换点云图；其中，所述转换点云图记录了基于所述待判断深度图所记录的深度值重建出的所述拍摄对象各点的三维坐标信息；
[0013]准确度判断模块，用于基于对所述转换点云图和所述基准点云图进行重合度检测，确定出所述待判断深度图的准确度，实现图像准确度判断。
[0014]在本申请的一些实施例中，所述准确度判断模块，还用于通过将所述转换点云图与所述基准点云图进行配准，生成多个匹配点对；基于对所述多个匹配点对分别进行重合
度计算，得到所述待判断深度图的所述准确度。
[0015]在本申请的一些实施例中，所述准确度判断模块，还用于对所述多个匹配点对的每个匹配点对所包含的至少两点进行距离计算，得到多个点对距离；依据所述多个点对距离，计算出所述转换点云图与所述基准点云图的重合度；将所述重合度转换为所述待判断深度图的准确度。
[0016]在本申请的一些实施例中，所述准确度判断模块，还用于从所述多个点对距离中，分别筛选出所述转换点云图中与坐标原点最近的N个点对应的第一距离，以及与所述坐标原点最远的N个点对应的第二距离；将N个第一距离的均值与N个第二距离的均值的差异，确定为所述转换点云图与所述基准点云图的所述重合度；其中，N为正整数。
[0017]在本申请的一些实施例中，所述准确度判断模块，还用于从所述多个点对距离中，筛选出处于所述转换点云图的目标区域的M个点所对应的第三距离；对M个第三距离进行高斯分布方差的计算，得到所述转换点云图与所述基准点云图的所述重合度；其中，M为正整数。
[0018]在本申请的一些实施例中，所述图像准确度判断装置还包括：参数确定模块，用于依据所述转换点云图确定出所述拍摄对象的重建形状参数，并依据所述基准点云图，确定出所述拍摄对象的基准形状参数；
[0019]所述准确度判断模块，还用于通过所述重建形状参数和所述基准形状参数之间的差异，确定出所述待判断深度图的所述准确度。
[0020]在本申请的一些实施例中，所述转换点云图包括：多个点云图；所述准确度判断模块，还用于针对所述多个点云图中每个点云图的每个点，从所述基准点云图中筛选出距离最小的候选点；基于所述每个点云图中的每个点和对应的候选点之间的刚体变换，生成所述每个点云图对应的变换点云图；从所述基准点云图中，筛选出与所述每个点云图对应的所述变换点云图的每个点距离最小的匹配点，并利用所述变换点云图的每个点和对应的匹配点，生成多个变换点对；将所述每个点云图对应的变换点云图进行融合，得到融合点云图，并针对所述融合点云图中的每个点，从所述多个变换点对中确定出所述多个匹配点对。
[0021]在本申请的一些实施例中，所述变换参数包括：旋转参数和平移参数；所述准确度判断模块，还用于通过对所述每个点云图的每个点和对应的所述候选点进行距离最小的刚体变换，确定出所述旋转参数和所述平移参数；针对所述每个点云图进行所述旋转参数和所述平移参数所对应的变换，得到所述每个点云图对应的所述变换点云图。
[0022]在本申请的一些实施例中，所述准确度判断模块，还用于从所述每个点云图对应的变换点云图中，筛选出目标变换点云图；针对所述目标变换点云图中的每个点，计算出与其他变换点云图中的各个点的法向差距和空间距离；其中，所述其他变换点云图是指所述每个点云图对应的变换点云图中除所述目标变换点云图之外的变换点云图；依据所述法向差距和所述空间距离，针对所述目标变换点云图的每个点，从所述其他变换点云图中筛选出待融合点；将所述目标变换点云图的每个点和对应的所述待融合点进行加权融合，得到所述融合点云图。
[0023]在本申请的一些实施例中，所述准确度判断模块，还用于针对所述目标变换点云图的每个点，从所述基准点云图中确定出目标匹配点，以及针对所述待融合点，从所述基准点云图中确定出融合匹配点；利用所述目标变换点云图中的每个点与所述目标匹配点之间
的距离，确定出所述目标变换点云图每个点的第一融合权重；利用所述待融合点与所述融合匹配点之间的距离，确定出所述待融合点的第二融合权重；依据所述第一融合权重和所述第二融合权重，对所述目标变换点云图的每个点和所述待融合点进行加权融合，得到所述融合点云图。
[0024]在本申请的一些实施例中，所述待判断深度图包括：连续的多个深度图；所述图像转换模块，还用于对所述多个深度图分别进行降采样，得到多个降采样深度图；将所述多个降采样深度图，以及所述多个深度图均进行图像转换，得到多个点云图；将所述多个点云图，确定为所述转换点云图。
[0025]本申请实施例提供一种用于图像准确度判断的电子设备，包括：
[0026]存储器，用于存储可执行指令；
[0027]处理器，用于执行所述存储器中存储的可执行指令时，实现本申请实施例提供的图像准确度判断方法。
[0028]本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，存储有可执行指令，用于引起处理器执行时，实现本申请实施例提供的图像准确度判断方法。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种图像准确度判断方法，其特征在于，所述图像准确度判断方法包括：获取待判断深度图，以及所述待判断深度图所包含的拍摄对象的基准点云图；其中，所述基准点云图是扫描得到的精度不小于精度阈值的点云图，所述基准点云图记录了所述拍摄对象各点的真实的三维坐标信息；针对所述待判断深度图进行点云图的转换，得到转换点云图；其中，所述转换点云图记录了基于所述待判断深度图所记录的深度值重建出的所述拍摄对象各点的三维坐标信息；基于对所述转换点云图和所述基准点云图进行重合度检测，确定出所述待判断深度图的准确度，实现图像准确度判断。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于对所述转换点云图和所述基准点云图进行重合度检测，确定出所述待判断深度图的准确度，包括：通过将所述转换点云图与所述基准点云图进行配准，生成多个匹配点对；基于对所述多个匹配点对分别进行重合度计算，得到所述待判断深度图的所述准确度。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于对所述多个匹配点对分别进行重合度计算，得到所述待判断深度图的所述准确度，包括：对所述多个匹配点对的每个匹配点对所包含的至少两点进行距离计算，得到多个点对距离；依据所述多个点对距离，计算出所述转换点云图与所述基准点云图的重合度；将所述重合度转换为所述待判断深度图的准确度。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述依据所述多个点对距离，计算出所述转换点云图与所述基准点云图的重合度，包括：从所述多个点对距离中，分别筛选出所述转换点云图中与坐标原点最近的N个点对应的第一距离，以及与所述坐标原点最远的N个点对应的第二距离；将N个第一距离的均值与N个第二距离的均值的差异，确定为所述转换点云图与所述基准点云图的所述重合度；其中，N为正整数。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述依据所述多个点对距离，计算出所述转换点云图与所述基准点云图的重合度，包括：从所述多个点对距离中，筛选出处于所述转换点云图的目标区域的M个点所对应的第三距离；对M个第三距离进行高斯分布方差的计算，得到所述转换点云图与所述基准点云图的所述重合度；其中，M为正整数。6.根据权利要求1至5任一项所述的方法，其特征在于，所述针对所述待判断深度图进行点云图的转换，得到转换点云图之后，所述方法还包括：依据所述转换点云图确定出所述拍摄对象的重建形状参数，并依据所述基准点云图，确定出所述拍摄对象的基准形状参数；通过所述重建形状参数和所述基准形状参数之间的差异，确定出所述待判断深度图的所述准确度。7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述转换点云图包括：多个点云图；所述通过将所述转换点云图与所述基准点云图进行配准，生成多个匹配点对，包括：
针对所述多个点云图中每个点云图的每个点，从所述基准点云图中筛选出距离最小的候选点；基于所述每个点云图中的每个点和对应的候选点之间的刚体变换，生成所述每个点云图对应的变换点云图；从所述基准点云图中，筛选出与所述每个点云图对应的所述变换点云图的每个点距离最小的匹配点，并利用所述变换点云图的每个点和对应的匹配点，生成多个变换点对；将所述每个点云图对应的变换点云图进行融合，得到融合点云图，并针对所述融合点云图中的每个点，从所述多个变换点对中确定出所述多个匹配点对。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述变换参数包括：旋转参数和平移参数；所述基于所...

【专利技术属性】
技术研发人员：洪哲鸣，王少鸣，王军，赵伟，彭旭康，姚炜鹏，郭润增，
申请(专利权)人：腾讯科技深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：