行驶控制方法和电子设备技术

本发明专利技术公开了一种行驶控制方法和电子设备。该方法包括：检测目标设备行驶方向的目标障碍是否为凹凸结构障碍；若检测到所述目标障碍为凹凸结构障碍，则确定所述目标设备与所述目标障碍中凸凹区域的相对位置；依据与所述目标障碍中凸凹区域的相对位置，确定所述目标设备在目标障碍处的行驶路线，以控制所述目标设备进行行驶。本申请技术方案通过确定目标设备行驶方向的目标障碍为凹凸结构障碍，同时根据精确确定的目标障碍中凸凹区域的相对位置，获取目标设备在目标障碍处的准确行驶路线，解决了因障碍位置表征不准确导致无法在有限区域进行行驶控制的问题，提高了对目标设备行驶路线规划的准确性。线规划的准确性。线规划的准确性。

【技术实现步骤摘要】
行驶控制方法和电子设备


[0001]本专利技术涉及无人驾驶
，尤其涉及一种行驶控制方法和电子设备。

技术介绍

[0002]障碍检测在自动驾驶、机器人等领域中得到了广泛应用，尤其是在自动驾驶场景中障碍检测占据重要作用。
[0003]相关方案中，可通过障碍检测来识别道路上的障碍，从而规划车辆的行驶路线来规避障碍。但是，相关方案的障碍检测仍然会存在障碍位置的表示准确性差、灵活性差的问题，比如，通过矩形框来表示障碍的大小和位置等信息，因为行驶方向区域障碍特殊性会造成通过矩形框表征的障碍位置不准确，导致后续行驶路径规划不合理，从而引起行驶效率比较低。

技术实现思路

[0004]本专利技术提供了一种行驶控制方法和电子设备，以解决因障碍位置表征不准确导致无法在有限区域进行行驶控制的问题。
[0005]根据本专利技术的一方面，提供了一种行驶控制方法，所述方法包括：
[0006]检测目标设备行驶方向的目标障碍是否为凹凸结构障碍；
[0007]若检测到所述目标障碍为凹凸结构障碍，则确定所述目标设备与所述目标障碍中凸凹区域的相对位置；
[0008]依据与所述目标障碍中凸凹区域的相对位置，确定所述目标设备在目标障碍处的行驶路线，以控制所述目标设备进行行驶。
[0009]根据本专利技术的另一方面，提供了一种行驶控制装置，所述装置包括：
[0010]检测模块，用于检测目标设备行驶方向的目标障碍是否为凹凸结构障碍；
[0011]位置确定模块，用于若检测到所述目标障碍为凹凸结构障碍，则确定所述目标设备与所述目标障碍中凸凹区域的相对位置；
[0012]路线确定模块，用于依据与所述目标障碍中凸凹区域的相对位置，确定所述目标设备在目标障碍处的行驶路线，以控制所述目标设备进行行驶。
[0013]根据本专利技术的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：
[0014]至少一个处理器；以及
[0015]与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
[0016]所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本专利技术任一实施例所述的行驶控制方法。
[0017]根据本专利技术的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本专利技术任一实施例所述的行驶控制方法。
[0018]本专利技术实施例的技术方案，通过检测目标设备行驶方向的目标障碍是否为凹凸结构障碍；若检测到目标障碍为凹凸结构障碍，则确定目标设备与目标障碍中凸凹区域的相对位置；依据与目标障碍中凸凹区域的相对位置，确定目标设备在目标障碍处的行驶路线，以控制目标设备进行行驶。本申请技术方案通过确定目标设备行驶方向的目标障碍为凹凸结构障碍，同时根据精确确定的目标障碍中凸凹区域的相对位置，获取目标设备在目标障碍处的准确行驶路线，解决了因障碍位置表征不准确导致无法在有限区域进行行驶控制的问题，提高了对目标设备行驶路线规划的准确性。
[0019]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本专利技术的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本专利技术的范围。本专利技术的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
[0020]为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0021]图1是根据本专利技术实施例一提供的一种行驶控制方法的流程图；
[0022]图2a是根据本专利技术实施例二提供的一种行驶控制方法的流程图；
[0023]图2b是适用于本专利技术实施例适用的凹凸结构障碍的凸出侧区域与凹陷侧区域示意图；
[0024]图3是本专利技术实施例适用的确定目标设备与目标障碍中凸凹区域的相对位置的结构示意图；
[0025]图4是根据本专利技术实施例提供的一种行驶控制装置的结构示意图；
[0026]图5是实现本专利技术实施例的行驶控制方法的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0027]为了使本
的人员更好地理解本专利技术方案，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本专利技术保护的范围。
[0028]需要说明的是，本专利技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”和“目标”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本专利技术的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
[0029]实施例一
[0030]图1为本专利技术实施例一提供的一种行驶控制方法的流程图，本实施例可适用于自
动驾驶场景中对障碍物进行检测的情况，该方法可以由行驶控制装置来执行，该行驶控制装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，该行驶控制装置可配置于任何具有网络通信功能的电子设备中。如图1所示，该方法包括：
[0031]S110、检测目标设备行驶方向的目标障碍是否为凹凸结构障碍。
[0032]具体的，目标设备在行驶过程中会不断地检测前方道路，并及时判断前方道路中是否出现障碍物，以实时的依据障碍物的位置确定前进路线，因此对于目标设备行驶方向的目标障碍的结构确定十分重要，只有准确确定了目标障碍的结构，才能为目标设备提供准确的前进路线。
[0033]在一个可行的实施例中，可选的，检测目标设备行驶方向的目标障碍是否为凹凸结构障碍，可包括如下步骤A1
‑
A3：
[0034]步骤A1、在行驶方向检测到目标障碍时，确定目标障碍点云描述的目标障碍匹配的目标外接矩形。
[0035]其中，目标障碍点云为通过单线激光感知进行轮巡多个角度得到的障碍点云，比如发射器在激光雷达内部进行匀速的旋转，每旋转一个小角度即发射一次激光，轮巡一定的角度后，就生成了一帧完整的数据。
[0036]步骤A2、确定目标障碍点云中障碍点与所述目标外接矩形中各矩形边之间的障碍点相对位置。
[0037]步骤A3、依据所述障碍点相对位置确定所述目标障碍是否为凹凸结构障碍。
[0038]具体的，目标设备在行驶过程中，会通过不同的方式获取点云，例如可以通过发射和接收单线激光获取点云；然后将获取的点云进行聚本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种行驶控制方法，其特征在于，包括：检测目标设备行驶方向的目标障碍是否为凹凸结构障碍；若检测到所述目标障碍为凹凸结构障碍，则确定所述目标设备与所述目标障碍中凸凹区域的相对位置；依据与所述目标障碍中凸凹区域的相对位置，确定所述目标设备在目标障碍处的行驶路线，以控制所述目标设备进行行驶。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，检测目标设备行驶方向的目标障碍是否为凹凸结构障碍，包括：在行驶方向检测到目标障碍时，确定目标障碍点云描述的目标障碍匹配的目标外接矩形；确定目标障碍点云中障碍点与所述目标外接矩形中各矩形边之间的障碍点相对位置；依据所述障碍点相对位置确定所述目标障碍是否为凹凸结构障碍。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，确定目标障碍点云描述的目标障碍匹配的目标外接矩形，包括：确定所述目标障碍点云的凸包；若所述凸包的凸包边的长度大于预设长度值，则将沿该凸包边所在直线作为外接矩形的一边构建外接矩形；统计所述目标障碍点云中各障碍点到所述外接矩形中最近边的距离值并求均值，记为所述凸包边关联的距离均值；从凸包边的长度大于预设长度值的各个所述凸包边关联的距离均值中确定距离均值最小值，将以距离均值最小值关联的凸包边作为外接矩形的一边所构建的外接矩形确定为所述目标障碍匹配的目标外接矩形。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在将沿该凸包边所在直线作为外接矩形的一边构建外接矩形之前，还包括：按照所述凸包的凸包边长度对各个凸包边由大到小排序；将所述凸包的各个凸包边中满足预设筛选条件的凸包边保留；其中，所述预设筛选条件包括排序在前的预设数量的凸包边且凸包边长度与各凸包边长度和之比大于预设值；或者，凸包边的长度值大于预设长度值且凸包边长度与各凸包边长度和之比大于预设值。5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，确定目标障碍点云中障碍点与所述目标外接矩形中各矩形边之间的障碍点相对位置，包括：对于所述目标障碍点云中各个障碍点，确定所述障碍点的位置以及所述目标外接矩形中各矩形边的位置；依据所述障碍点的位置与各矩形边的位置，确定障碍点到各矩形边的最短距离。6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，依据所述障碍点相对位置确定所述目标障碍是否为凹凸结构障碍，包...

【专利技术属性】
技术研发人员：卜言跃，张硕，钱永强，
申请(专利权)人：上海木蚁机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：