机器人、机器人的运行控制方法、装置和存储介质制造方法及图纸

本申请涉及一种机器人、机器人的运行控制方法、装置、存储介质和计算机程序产品。机器人获取所述机器人在运行过程中采集的环境数据；基于所述环境数据，确定所述机器人在运行方向的前方行人是否为目标行人；若是，控制所述机器人在避障路径上按照第一速度值运行；若否，控制所述机器人在所述避障路径上按照第二速度值运行；其中，所述第一速度值小于所述第二速度值。由此，在保障安全的前提下，提高了机器人移动的效率，使机器人更高效地配送。使机器人更高效地配送。使机器人更高效地配送。

【技术实现步骤摘要】
机器人、机器人的运行控制方法、装置和存储介质


[0001]本申请涉及机器人控制
，特别是涉及一种机器人、机器人的运行控制方法、装置和存储介质。

技术介绍

[0002]当机器人感知到前方有静止或行走缓慢的行人时，通常生成避障路径并减速绕过行人。而行人主要包括老人、小孩等特殊人群以及正常成年人等其他人群，对于正常成年人而言，其行走路径一般是稳定的，相对不容易发生碰撞。
[0003]在实际场景中，行人有90％以上都是正常成年人。但是现有的机器人在遇到行人后考虑到老人和小孩等特殊人群的安全性要求，其减速的幅度会非常大，并只要是遇到行人，均会减速到恒定的速度，导致其机器人的前向效率过低。

技术实现思路

[0004]基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够在保障安全的前提下，提高配送效率的机器人、机器人的运行控制方法、装置和存储介质。
[0005]第一方面，本申请提供了一种机器人，所述机器人包括存储器和处理器，所述存储器用于存储可在所述处理器上运行的计算机可读指令，所述处理器用于执行所述计算机可读指令时实现如下步骤：
[0006]获取所述机器人在运行过程中采集的环境数据；
[0007]基于所述环境数据，确定所述机器人在运行方向的前方行人是否为目标行人；
[0008]若是，控制所述机器人在避障路径上按照第一速度值运行；
[0009]若否，控制所述机器人在所述避障路径上按照第二速度值运行；
[0010]其中，所述第一速度值小于所述第二速度值。
[0011]在其中一个实施例中，所述基于所述环境数据，确定所述机器人在运行方向的前方行人是否为目标行人，包括：
[0012]基于多种传感器所采集的环境数据进行融合，得到融合后环境数据；
[0013]基于所述融合后环境数据，判断所述运行方向的前方是否存在行人；
[0014]若存在行人，根据所述多种传感器中的RGB相机所采集的图像数据，确定所述行人是否为所述目标行人。
[0015]在其中一个实施例中，所述根据所述多种传感器中的RGB相机所采集的图像数据，确定所述行人是否为所述目标行人，包括：
[0016]根据所述多种传感器中的RGB相机所采集的RGB图像数据，对所述行人进行分类识别，得到行人类别；
[0017]根据所述行人类别是否属于所述目标行人中的一种类别，判定所述行人是否为所述目标行人。
[0018]在其中一个实施例中，所述控制所述机器人在避障路径上按照第一速度值运行，
包括：
[0019]控制所述机器人在避障路径上，将预设避障速度值降低到第一速度值，按照所述第一速度值的避障速度运行；
[0020]所述控制所述机器人在所述避障路径上按照第二速度值运行，包括：
[0021]控制所述机器人在避障路径上，将所述预设避障速度值提高到第二速度值，按照所述第二速度值的避障速度运行。
[0022]在其中一个实施例中，所述基于所述环境数据，确定所述机器人在运行方向的前方行人是否为目标行人之后，还包括：
[0023]根据所述机器人在运行方向的前方行人是否为目标行人，从安全路径参数与效率路径参数中选择一种参数作为路径调节参数；
[0024]按照所述环境数据和所述路径调节参数，对原始避障路径进行调节，得到调节后的避障路径。
[0025]在其中一个实施例中，所述按照所述环境数据和所述路径调节参数，对原始避障路径进行调节，得到调节后的避障路径，包括：
[0026]按照所述环境数据，获取所述行人速度与行人在图像中的坐标位置中的至少一项行人的位置关联数据，以及所述行人的位置数据；
[0027]按照所述行人的位置数据、所述位置关联数据和所述路径调节参数，对原始避障路径进行调节，得到调节后的避障路径。
[0028]在其中一个实施例中，所述避障路径为弧形的安全调节路径或效率调节路径；所述按照所述环境数据和所述路径调节参数，对原始避障路径进行调节，得到调节后的避障路径，包括：
[0029]当选择所述选择安全路径参数时，按照所述环境数据和所述安全路径参数，对原始避障路径进行调节，得到安全调节路径；
[0030]当选择所述效率路径参数时，按照所述环境数据和所述效率路径参数，对所述原始避障路径进行调节，得到效率调节路径；
[0031]其中，所述安全调节路径的弧度大于所述效率调节路径的弧度。
[0032]第二方面，本申请还提供了一种机器人的运行控制方法，所述方法包括：
[0033]获取所述机器人在运行过程中采集的环境数据；
[0034]基于所述环境数据，确定所述机器人在运行方向的前方行人是否为目标行人；
[0035]若是，控制所述机器人在避障路径上按照第一速度值运行；
[0036]若否，控制所述机器人在所述避障路径上按照第二速度值运行；
[0037]其中，所述第一速度值小于所述第二速度值。
[0038]第三方面，本申请还提供了一种机器人的运行控制装置，其特征在于，所述装置包括：
[0039]数据采集模块，用于获取所述机器人在运行过程中采集的环境数据；
[0040]目标行人判断模块，用于基于所述环境数据，确定所述机器人在运行方向的前方行人是否为目标行人；
[0041]第一速度调节模块，用于在确定所述机器人在运行方向的前方行人是目标行人时，控制所述机器人在避障路径上按照第一速度值运行；
[0042]第二速度调节模块，用于在确定所述机器人在运行方向的前方行人不是目标行人时，控制所述机器人在所述避障路径上按照第二速度值运行；
[0043]其中，所述第一速度值小于所述第二速度值。
[0044]第四方面，本申请还提供了一种计算机设备。所述计算机设备包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述任意实施例中机器人所实现的步骤。
[0045]第五方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质。所述计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任意实施例中机器人所实现的步骤。
[0046]第六方面，本申请还提供了一种计算机程序产品。所述计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述任意实施例中机器人所实现的步骤。
[0047]上述机器人、机器人的运行控制方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品，获取所述机器人在运行过程中采集的环境数据和位置数据；基于所述环境数据和所述位置数据对行人进行分类识别，较为准确地确定所述机器人在运行方向的前方行人是否为目标行人；而在配送等机器人运行的场景下，出现目标行人的概率一般小于出现其他行人的概率，仅在存在目标行人时，以目标行人本身的特点着重考虑，控制所述机器人在避障路径上按照第一速度值运行，以通过较低的速度保障目标行人的安全；而在大多数情况下，行人具有较强的适应能力，可控制机器人以第本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括存储器和处理器，所述存储器用于存储可在所述处理器上运行的计算机可读指令，所述处理器用于执行所述计算机可读指令时实现如下步骤：获取所述机器人在运行过程中采集的环境数据；基于所述环境数据，确定所述机器人在运行方向的前方行人是否为目标行人；若是，控制所述机器人在避障路径上按照第一速度值运行；若否，控制所述机器人在所述避障路径上按照第二速度值运行；其中，所述第一速度值小于所述第二速度值。2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述基于所述环境数据，确定所述机器人在运行方向的前方行人是否为目标行人，包括：基于多种传感器所采集的环境数据进行融合，得到融合后环境数据；基于所述融合后环境数据，判断所述运行方向的前方是否存在行人；若存在行人，根据所述多种传感器中的RGB相机所采集的图像数据，确定所述行人是否为所述目标行人。3.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，所述根据所述多种传感器中的RGB相机所采集的图像数据，确定所述行人是否为所述目标行人，包括：根据所述多种传感器中的RGB相机所采集的RGB图像数据，对所述行人进行分类识别，得到行人类别；根据所述行人类别是否属于所述目标行人中的一种类别，判定所述行人是否为所述目标行人。4.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述控制所述机器人在避障路径上按照第一速度值运行，包括：控制所述机器人在避障路径上，将预设避障速度值降低到第一速度值，按照所述第一速度值的避障速度运行；所述控制所述机器人在所述避障路径上按照第二速度值运行，包括：控制所述机器人在避障路径上，将所述预设避障速度值提高到第二速度值，按照所述第二速度值的避障速度运行。5.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述基于所述环境数据，确定所述机器人在运行方向的前方行人是否为目标行人之后，还包括：根据所述机器人在运行方向的前方行人是否为目标行人，从安全路径参数与效率路径参数中选择一种参数作为路径调节参数；按照所述环境数据和所述路径调节参数，对原始避障路径进行调节，得到调节后的避障路径。6.根据...

【专利技术属性】
技术研发人员：干磊，
申请(专利权)人：深圳市普渡科技有限公司，
类型：发明
国别省市：