基于线激光的高度预估方法、系统、存储介质和扫地机技术方案

本申请涉及一种基于线激光的防撞高度预估方法、系统、存储介质和扫地机。所述方法包括：随着激光器与路障相对距离的变动，不断获取线激光检测到的距离信息；如检测到的所述距离小于线激光的最大检测距离D，则线激光遇到了障碍物，即时不断比较两个相邻间隔时间T1和T2的距离信息d1和d2，如果距离值从越来越小到不再变小，则判断出该处出现了一个局部高点，通过公式计算该局部高点的高度信息，即：h1＝H

【技术实现步骤摘要】
基于线激光的高度预估方法、系统、存储介质和扫地机


[0001]本专利技术涉及线激光
，特别涉及一种基于线激光的防撞高度预估方法、系统、存储介质和扫地机。

技术介绍

[0002]现有的路面避障主要采用红外、线激光、3d结构光、双目视觉技术方案。然而，红外技术避障性能弱，效果差；3d结构光表现好，但是价格昂贵；双目视觉避障技术表现不错，但是价格贵，而且性能容易受到环境光的影响。
[0003]线激光，是基于三角测距法的原理，通常用于捕获一定FOV(视场角，在光学工程中又称视场)范围内的线距离信息，但目前还没有有效获取路障高度信息的应用，所以在避障过程中如何提前(比如5cm之外)判断高物体(比如高于2cm)以进行避让，低于2cm时进行越障，是一个巨大的挑战。目前业界基于线激光的避障体验都不太好，而实际应用时，如果不能提前进行高度预判，可能会存在行进物减速靠近障碍物之后，由于速度不够无法跨越高于2cm高度障碍物的情形。

技术实现思路

[0004]本公开提供一种基于线激光的防撞高度预估方法、系统、存储介质和扫地机，以能够通过线激光对路障的高度进行预估判断。
[0005]根据本公开，提供一种基于线激光的防撞高度预估方法，其特征在于，所述方法包括：
[0006]随着激光器与路障相对距离的变动，不断获取线激光检测到的卷号：220676CI
[0007]距离信息；
[0008]如检测到的所述距离小于线激光的最大检测距离D，则线激光遇到了障碍物，即时不断比较两个相邻间隔时间T1和T2的距离信息d1和d2，如果距离值从越来越小到不再变小，则判断出该处出现了一个局部高点，通过公式计算该局部高点的高度信息，即：
[0009]h1＝H
‑
min(d1,d2)xsin(a1)
[0010]其中，h1为所述局部高点的高度值，H为所述激光器的安装高度，a1为所述线激光与水平面的锐角夹角，d2为当前T2时刻对应检测到的所述障碍物的距离值，d1为当前T1时刻对应检测到的所述障碍物的距离值。
[0011]根据本申请示例实施例，检测的时间间隔值为60ms
‑
500ms。
[0012]根据本申请示例实施例，所述方法还包括：
[0013]当判断出局部高点后继续不断进行线激光对路障距离进行检测，如果又出现一个局部高点，通过所述公式计算该局部高点的高度，判断该局部高点的高度h2是否大于之前局部高点的高度，如果大于之前的所述局部高点的高度h1，以h2为当前最高点的高度，作为下一步的业务处理的基准；如果h2的值不大于之前所述局部高点的高度h1的值，则h1的值作为最高高度信息，作为下一步的业务处理的基准。
[0014]根据本申请示例实施例，所述业务处理步骤包括：
[0015]根据是否有障碍物选择不同的处理，如果没有障碍物则匀速前进，如果有障碍物则判断所获得的最终的最高高度是否高于预设值，如果判断最终的最高高度大于所述预设值，则执行绕障处理，否则执行加速越障。
[0016]根据本申请示例实施例，所述方法还包括：
[0017]进行所述加速越障业务处理时设置定时器，设定在一定时间范围内进行下一个局部高点的判断，以进行不同的业务处理。
[0018]卷号：220676CI
[0019]根据本申请示例实施例，所述方法还包括：
[0020]如果在所述一定时间范围内没有检测到下一个局部高点，则执行所述加速越障后执行减速下坡。
[0021]根据本申请示例实施例，所述方法还包括：
[0022]如果在所述一定时间范围内检测到有下一个局部高点，判断下一个局部高点的高度是否高于所述预设值，如果高于所述预设值，则执行减速绕障处理，否则判断下一个所述局部高点的高度是否高于当前已测得的局部高点的高度值，如果下一个所述局部高点的高度不高于当前已测得的局部高点的高度值，则执行减速下坡，否则执行加速上坡。
[0023]本申请还提供一种路障高度预估处理系统，所述系统包括：
[0024]线激光检测模块，对路障进行线激光距离信息检测；
[0025]比较模块，将采集的距离信息与预设值进行比较，及对相邻间隔时间的即时距离信息进行比较；
[0026]处理模块，如果根据所述采集的距离小于线激光的最大检测距离D，则判断线激光遇到了障碍物，如果根据相邻间隔时间的即时距离值从越来越小到不再变小，则判断出该处出现了一个局部高点，通过公式计算该局部高点的高度信息，即：
[0027]h1＝H
‑
min(d1,d2)*sin(a1)
[0028]其中，h1为所述局部高点的高度值，H为所述激光器的安装高度，a1为所述线激光与水平面的锐角夹角，d2为当前T2时刻对应检测到的所述障碍物的距离值，d1为当前T1时刻对应检测到的所述障碍物的距离值。
[0029]本申请还提供一种存储有计算机程序的计算机可读存储介质，所述计算机程序被执行时能够实现上述方法中的步骤。
[0030]本申请还提供一种扫地机，所述扫地机包括存储器、处理器、卷号：220676CI
[0031]存储在所述存储器上并能被所述处理器执行的程序，所述程序被执行时实现如上所述方法中的步骤。
[0032]本申请提供的方案使得线激光技术不仅能够智能捕获平面的信息，还可以估算出前方障碍物的高度。
[0033]为能更进一步了解本专利技术的特征及
技术实现思路
，请参阅以下有关本专利技术的详细说明与附图，但是此说明和附图仅用来说明本专利技术，而非对本专利技术的保护范围作任何的限制。
附图说明
[0034]下面结合附图详细说明本公开的实施方式。这里，构成本公开一部分的附图用来
提供对本公开的进一步理解。本公开的示意性实施例及其说明用于解释本公开，并不构成对本公开的不当限定。附图中：
[0035]图1示出根据本申请示例实施例的扫地机没有检测到障碍物的时候的示意图；
[0036]图2示出根据本申请示例实施例的扫地机检测到前方有障碍物的示意图；
[0037]图3示出根据本申请示例实施例的障碍物距离变化示意图；
[0038]图4示出根据本申请示例实施例的复杂场景障碍物距离变化示意图；
[0039]图5示出根据本申请示例实施例的障碍物高度预估流程示意图；
[0040]图6示出根据本申请示例实施例的业务处理流程示意图。
具体实施方式
[0041]现在将参考附图更全面地描述示例实施例。然而，示例实施例能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的实施例；相反，提供这些实施例使得本申请将全面和完整，并将示例实施例的构思全面地传达给本领域的技术人员。在图中相同的附图标记表示相同或类似的部分，因而将省略对它们的重复描述。
[0042]卷号：220676CI
[0043]所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施例中。在下面的描述中，提供许多具本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于线激光的防撞高度预估方法，其特征在于，所述方法包括：随着激光器与路障相对距离的变动，不断获取线激光检测到的距离信息；如检测到的所述距离小于线激光的最大检测距离D，则线激光遇到了障碍物，即时不断比较两个相邻间隔时间T1和T2的距离信息d1和d2，如果距离值从越来越小到不再变小，则判断出该处出现了一个局部高点，通过公式计算该局部高点的高度信息，即：h1＝H
‑
min(d1,d2)*sin(a1)其中，h1为所述局部高点的高度值，H为所述激光器的安装高度，a1为所述线激光与水平面的锐角夹角，d2为当前T2时刻对应检测到的所述障碍物的距离值，d1为当前T1时刻对应检测到的所述障碍物的距离值。2.如权利要求1所述的基于线激光的防撞高度预估方法，其特征在于，检测的时间间隔值为60ms
‑
500ms。3.如权利要求1或2所述的基于线激光的防撞高度预估方法，其特征在于，所述方法还包括：当判断出局部高点后继续不断进行线激光对路障距离进行检测，如果又出现一个局部高点，通过所述公式计算该局部高点的高度，判断该局部高点的高度h2是否大于之前局部高点的高度，如果大于之前的所述局部高点的高度h1，以h2为当前最高点的高度，作为下一步的业务处理的基准；如果h2的值不大于之前所述局部高点的高度h1的值，则h1的值作为最高高度信息，作为下一步的业务处理的基准。4.如权利要求3所述的基于线激光的防撞高度预估方法，其特征在于，所述业务处理步骤包括：根据是否有障碍物选择不同的处理，如果没有障碍物则匀速前进；如果有障碍物则判断所获得的最终的最高高度是否高于预设值，如果判断最终的最高高度大于所述预设值，则执行绕障处理，否则执行加速越障。5.如权利要求4所述的基于线激光的防撞高度预估方法，其特征在于，所述方法还包括：进行所述加速越障业务处理时...

【专利技术属性】
技术研发人员：李仁芳，王颖，寿晓栋，
申请(专利权)人：杭州涂鸦信息技术有限公司，
类型：发明
国别省市：