一种无人运输车辆的装载位确定系统、方法、电子设备和存储介质技术方案

本发明专利技术提出一种无人运输车辆的装载位确定系统、方法、电子设备和存储介质，系统包括指令输入部、定位装置、装载位计算部和显示装置；装载位计算部从指令输入部接收生成装载位的指令，基于从定位装置获得的挖掘设备的位置信息以及铲斗臂的朝向，计算无人运输车辆的装载位的位置和朝向；显示装置，显示地图以及在地图中显示挖掘设备的标记及计算出的装载位的标记，并且可以响应于触摸而显示经调整的装载位的标记。通过本发明专利技术的方案，可以在挖掘设备的移动作业过程中根据不同作业位置及时生成无人运输车辆的装载位置，避免了人工指定的误差、提高了装载位的确定精度和准确度，从而提高了作业效率。高了作业效率。高了作业效率。

【技术实现步骤摘要】
一种无人运输车辆的装载位确定系统、方法、电子设备和存储介质


[0001]本专利技术涉及无人驾驶
，尤其涉及一种无人运输车辆的装载位确定系统、方法、电子设备和存储介质。

技术介绍

[0002]目前，对自动驾驶技术已成为国内外的热点研发方向，自动驾驶技术的应用场景不仅包括在普通道路驾驶的私乘车辆和公共车辆，还拓展到业务车辆，例如外卖配送和物流配送中使用的无人车，此外，在一些特殊场景下由于作业环境恶劣也会应用到无人驾驶，例如在矿区，大型特种作业车辆中也会应用到自动驾驶技术，但与普通车辆的驾驶不同，特种作业车辆，例如挖掘机、钻探机、举升车等还具有大型的机械作业部件，例如铲斗、钻头、举升架等，要配合车辆的驾驶进行相应的施工作业，因此普通车辆的自动驾驶技术不能直接应用到这些特种作业车辆中。

技术实现思路

[0003]根据本专利技术的一方面，提供了一种无人运输车辆的装载位确定方法系统，其特征在于，包括：
[0004]指令输入部，其设置于挖掘设备之上，用于输入生成装载位的指令；
[0005]定位装置，安装于挖掘设备之上，用于接收获取挖掘设备的位置信息和挖掘设备的铲斗臂的朝向；
[0006]装载位计算部，其用于接收上述生成装载位的指令，并在接收到上述指令后，基于上述挖掘设备的位置信息以及上述铲斗臂的朝向，计算上述无人运输车辆的装载位，所述装载位包括位置和朝向；
[0007]显示装置，其用于显示上述挖掘设备所在的采挖区域的地图，上述地图中包括挖掘设备的标记以及计算出的装载位的标记，其中，上述挖掘设备的标记在地图中的位置和朝向用于分别指示上述挖掘设备的实际位置和铲斗臂的实际朝向，上述计算出的装载位的标记在地图中的位置和朝向用于分别指示计算出的上述装载位的位置和朝向；
[0008]其中，上述显示装置还用于响应于触摸而显示经调整的装载位的标记在地图中的位置和朝向；
[0009]其中，上述装载位用于供上述无人运输车辆停靠。
[0010]优选地，上述定位装置包括GPS定位装置和天线。
[0011]优选地，上述装载位计算部，还用于基于上述铲斗臂的臂长，计算上述无人运输车辆的装载位的位置和朝向。
[0012]优选地，上述显示装置还包括微调按钮，用于响应于触摸而调整上述装载位标记在地图中的位置和朝向。
[0013]优选地，上述调整包括平移和/或旋转。
[0014]优选地，还包括发送部，其用于将装载位计算部所计算出的上述装载位发送给无人运输车辆或者云端调度系统。
[0015]根据本专利技术的另一方面，还提供一种装载位确定方法，其用于如上所述的系统，包括：
[0016]接收从挖掘设备输入的生成装载位的指令；
[0017]获取挖掘设备的位置信息和挖掘设备的铲斗臂的朝向；
[0018]响应于接收到的上述生成装载位的指令，基于上述挖掘设备的位置信息以及上述铲斗臂的朝向，计算上述无人运输车辆的装载位，所述装载位包括位置和朝向；
[0019]显示上述挖掘设备所在的采挖区域的地图，上述地图中包括挖掘设备的标记以及上述计算出的装载位的标记，其中，上述挖掘设备的标记在地图中的位置和朝向用于分别指示上述挖掘设备的实际位置和铲斗臂的实际朝向，上述计算出的装载位的标记在地图中的位置和朝向用于分别指示计算出的上述装载位的位置和朝向；
[0020]响应于触摸而显示经调整的装载位的标记在地图中的位置和朝向；
[0021]其中，上述装载位用于供上述无人运输车辆停靠。
[0022]根据本专利技术的另一方面，提供了一种电子设备，包括：
[0023]处理器；以及存储程序的存储器，
[0024]其中，该程序包括指令，该指令在由该处理器执行时使该处理器执行如上所述方法。
[0025]根据本专利技术的另一方面，提供了一种存储介质，该存储介质中存储有程序，该程序在被处理器执行时，用以实现如上所述方法。
[0026]本专利技术提供的技术方案，通过获取挖掘设备的定位和方向，根据定位、方向和铲斗臂的臂长参数确定装载位，能够在挖掘设备进入到目标位置准备开始作业时，就自动计算出用于无人运输车辆停靠的装载位，而避免了人工确定装载位导致的主观影响和误差，而且能够快速获取装载位，效率高、精准度高，且可以随时根据挖掘设备的不同型号、不同该参数进行相应的调整，具有一定的鲁棒性。
附图说明
[0027]在下面结合附图对于示例性实施例的描述中，本专利技术的更多细节、特征和优点被公开，在附图中：
[0028]图1示出了根据本专利技术示例性实施例的挖掘设备对装载设备执行装载的场景示意图；
[0029]图2示出了根据本专利技术示例性实施例的挖掘设备和装载设备之间的位置示意图；
[0030]图3示出了根据本专利技术示例性实施例的一种装载位确定方法的流程图；
[0031]图4示出了根据本专利技术示例性实施例的一种装载位确定方法的流程图；
[0032]图5示出了根据本专利技术示例性实施例的一种装载位确定方法的流程图；
[0033]图6示出了根据本专利技术示例性实施例的一种装载位确定装置的功能模块的示意性框图；
[0034]图7示出了用于实现本专利技术示例性实施例的电子设备的示意性框图；
[0035]图8示出了用于实现本专利技术示例性实施例的计算机系统的示意性框图。
具体实施方式
[0036]下面将参照附图更详细地描述本专利技术的实施例。虽然附图中显示了本专利技术的某些实施例，然而应当理解的是，本专利技术可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例，相反提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本专利技术。应当理解的是，本专利技术的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本专利技术的保护范围。
[0037]应当理解，本专利技术的方法实施方式中记载的各个步骤可以按照不同的顺序执行，和/或并行执行。此外，方法实施方式可以包括附加的步骤和/或省略执行示出的步骤。本专利技术的范围在此方面不受限制。
[0038]本文使用的术语“包括”及其变形是开放性包括，即“包括但不限于”。术语“基于”是“至少部分地基于”。术语“一个实施例”表示“至少一个实施例”；术语“另一实施例”表示“至少一个另外的实施例”；术语“一些实施例”表示“至少一些实施例”。其他术语的相关定义将在下文描述中给出。需要注意，本专利技术中提及的“第一”、“第二”等概念仅用于对不同的装置、模块或单元进行区分，并非用于限定这些装置、模块或单元所执行的功能的顺序或者相互依存关系。
[0039]需要注意，本专利技术中提及的“一个”、“多个”的修饰是示意性而非限制性的，本领域技术人员应当理解，除非在上下文另有明确指出，否则应该理解为“一个或多个”。
[0040]本专利技术实施方式中的多个装置之间所交互的消息或者信息的名称仅用于说明性的目的，而并不是用于对这些消息或信息的范围进行限制。
[0041]矿区作业中，开采、运输和排废是非常重要的环节，通常由挖掘设备进行挖掘，无人运输车辆本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种无人运输车辆的装载位确定系统，其特征在于，包括：指令输入部，其设置于挖掘设备之上，用于输入生成装载位的指令；定位装置，安装于挖掘设备之上，用于获取挖掘设备的位置信息和挖掘设备的铲斗臂的朝向；装载位计算部，其用于接收所述生成装载位的指令，并在接收到所述指令后，基于所述挖掘设备的位置信息以及所述铲斗臂的朝向，计算所述无人运输车辆的装载位，所述装载位包括位置和朝向；显示装置，其用于显示所述挖掘设备所在的采挖区域的地图，所述地图中包括挖掘设备的标记以及计算出的装载位的标记，其中，所述挖掘设备的标记在地图中的位置和朝向用于分别指示所述挖掘设备的实际位置和铲斗臂的实际朝向，所述计算出的装载位的标记在地图中的位置和朝向用于分别指示计算出的所述装载位的位置和朝向；其中，所述显示装置还用于响应于触摸而显示经调整的装载位的标记在地图中的位置和朝向；其中，所述装载位用于供所述无人运输车辆停靠。2.如权利要求1所述的系统，其中，所述定位装置包括GPS定位装置和天线。3.如权利要求1或2所述的系统，其中，所述装载位计算部，还用于基于所述铲斗臂的臂长，计算所述无人运输车辆的装载位。4.如权利要求1或2所述的系统，其中，所述显示装置还包括微调按钮，用于响应于触摸而调整所述装载位的标记在地图中的位置和朝向。5.如权利要求4所述的系统，其中...

【专利技术属性】
技术研发人员：张阁，吕金桐，
申请(专利权)人：北京易控智驾科技有限公司，
类型：发明
国别省市：