一种路口通行控制方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术的实施例提供一种路口通行控制方法、装置、设备及存储介质，方法包括通过获取当前车辆的驾驶环境图像信息和导航信息，并得到当前车道信息和目标路口的交通指示信息；若当前车道信息与导航信息中的导航路径相匹配，则获取与当前车道信息匹配的交通指示信息的当前指示状态；如果当前指示状态为禁止通行，则控制当前车辆暂停于预设的安全位置，直至当前指示状态发生变化；如果当前指示状态为允许通行，则控制当前车辆以导航路径通过路口；通过对驾驶环境信息中的交通指示信息进行识别处理，得到当前车辆的行驶信息，然后控制当前车辆自动驾驶通过或暂停通过该路口，从而保障车辆在该路口的顺畅通行，降低了事故风险。降低了事故风险。降低了事故风险。

【技术实现步骤摘要】
一种路口通行控制方法、装置、设备及存储介质


[0001]本申请涉及自动驾驶
，具体涉及一种路口通行控制方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]在城市交通网络中，红绿灯路口是最常见且频繁的车辆驾驶场景之一，然而在红绿灯路口的通行过程中，存在两个方面的痛点问题，一方面是由于驾驶员在等待红绿灯的过程中注意力不集中，不能及时发现红绿灯指示信息的变化，导致不能第一时间作出反应并及时通过该路口，从而影响了交通效率；另一方面是在红灯的倒计时的阶段，由于驾驶员不能合理规划车速，导致出现紧急加速或减速甚至“抢”红绿灯等行为，从而影响车辆驾驶的安全性，增加了事故风险。
[0003]为了更好地保障行车安全，通常根据路侧终端提供的信息提醒驾驶员提前进入状态以通过当前红绿灯；或根据动态车流量调整交通信号灯周期和根据车辆当前定位与路口停止线的距离动态规划车辆速度。但上述方案皆依赖于V2X(vehicle to everything)车路协同通信装置，即车对外界的信息交换装置，然而目前路侧终端建设普及度很低，且传输标准不统一，并不能真正解决路口交通不顺畅且事故风险高的问题。

技术实现思路

[0004]鉴于以上所述现有技术的缺点，本专利技术提供一种路口通行控制方法、装置、设备及存储介质，以解决上述车辆在路口通行时，通行不顺畅且事故风险高的技术问题。
[0005]本专利技术提供的一种路口通行控制方法，所述路口通行控制方法包括：获取当前车辆的驾驶环境图像信息和导航信息；对所述驾驶环境图像信息进行图像识别，得到当前车道信息和目标路口的交通指示信息；若当前车道信息与导航信息中的导航路径相匹配，则获取与当前车道信息匹配的交通指示信息的当前指示状态，所述当前指示状态包括禁止通行和允许通行；如果所述当前指示状态为禁止通行，则控制所述当前车辆暂停于预设的安全位置，直至所述当前指示状态发生变化；如果所述当前指示状态为允许通行，则控制当前车辆以所述导航路径通过路口。
[0006]于本专利技术的一个实施例中，获取当前车辆的驾驶环境图像信息和导航信息之前，所述方法还包括：确定所述当前车辆的目的地，并基于所述目的地设置导航路径，以使所述当前车辆根据所述导航路径行驶；检测所述当前车辆和所述目标路口的路口相对距离，当所述路口相对距离小于预设安全距离，识别所述目标路口的交通指示信息，并控制所述当前车辆在所述目标路口通行。
[0007]于本专利技术的一个实施例中，检测所述当前车辆和所述目标路口的路口相对距离包括以下至少之一：基于所述导航信息确定所述目标路口和所述当前车辆的第一距离，并将所述第一距离确定为所述当前车辆和所述目标路口的路口相对距离；对所述驾驶环境图像信息进行图像识别，得到所述目标路的停车线信息，基于所述停车线信息确定停车线与所
述当前车辆的第二距离，并将所述第二距离确定为所述当前车辆和所述目标路口的路口相对距离。
[0008]于本专利技术的一个实施例中，获取与当前车道信息匹配的交通指示信息的当前指示状态之前，所述方法还包括：基于所述车道信息的地面标线确定所述当前车辆的当前车道；若所述当前车道与所述导航路径所指示的行驶车道一致，则判定所述当前车道信息与所述导航信息中的导航路径相匹配；若所述当前车道与所述导航路径所指示的行驶车道不同，则判定所述当前车道信息与所述导航信息中的导航路径不匹配。
[0009]于本专利技术的一个实施例中，判定前车道信息与导航信息中的导航路径不匹配之后，所述方法还包括：当所述当前车道信息与所述导航信息中的导航路径不匹配，生成车辆动态控制指令，并将所述导航路径所指示的行驶车道确定为预测车道；向车辆控制模块下发所述车辆动态控制指令，以控制所述当前车辆变更车道至所述预测车道。
[0010]于本专利技术的一个实施例中，对所述驾驶环境图像信息进行图像识别，对所述驾驶环境图像信息进行图像识别，得到当前车道信息和目标路口的交通指示信息包括：将所述当前车辆所处的路口确定为目标路口，并采集所述目标路口的交通指示信息，所述交通指示信息包括多个红绿灯的信息；采集多个车道的车道位置信息，以及多个所述红绿灯的位置信息；基于多个所述车道位置信息和多个所述红绿灯位置信息确定多个所述红绿灯和多个所述车道的相对位置关系；基于所述相对位置关系和交通规则，确定各车道和各红绿灯的指示关联关系，生成预设车道
‑
红绿灯对照表，以确定当前车道信息和目标路口的交通指示信息。
[0011]于本专利技术的一个实施例中，确定所述当前车道的红绿灯信息包括：将所述当前车道确定为目标车道，基于所述红绿灯信息和所述预设车道
‑
红绿灯信息对照表得到与所述目标车道存在关联关系的目标红绿灯；采集所述目标红绿灯的红绿灯图像信息，并对所述红绿灯图像进行图像识别处理，得到所述目标红绿灯的亮灯状态；基于所述亮灯状态和交通规则确定所述目标红绿灯的指示状态为允许通行或禁止通行。
[0012]于本专利技术的一个实施例中，确定当前车车辆在目标路口的交通指示信息还包括：当监测到所述目标路口存在车路协同装置，获取所述车路协同系统装置的第一红绿灯信息，并将所述第一红绿灯信息赋予第一权重；将采集得到的红绿灯图像信息确定为第二红绿灯信息，并将所述第二红绿灯信息赋予第二权重；基于所述第一红绿灯信息、所述第一权重、所述第二红绿灯信息以及所述第二权重，确定所述目标路口的目标红绿灯信息，并将所述目标红绿灯信息确定为所述目标路口的交通指示信息。
[0013]于本专利技术的一个实施例中，如果所述当前指示状态为禁止通行，则控制所述当前车辆暂停于预设的安全位置，直至所述当前指示状态发生变化包括：检测所述当前车辆和路口的停止线之间的路口相对距离，当所述路口相对距离小于预设停止线距离阈值，控制所述当前车辆停止行驶；持续检测所述当前指示状态，直至所述当前指示状态变更为允许通行，控制所述当前车辆以所述导航路径通过路口。
[0014]于本专利技术的一个实施例中，获取与当前车道信息匹配的交通指示信息的当前指示状态还包括：若获取与所述当前车道匹配的交通指示信息失败，或无法识别所述交通指示信息的当前指示状态；检测所述当前车辆和路口的停止线之间的路口相对距离，当所述路口相对距离小于预设停止线距离阈值，控制所述当前车辆停止行驶，并提示驾驶员接管所
述当前车辆。
[0015]本专利技术提供的一种路口通行控制装置，所述装置包括：信息采集模块，用于获取当前车辆的驾驶环境图像信息和导航信息；图像处理模块，用于对所述驾驶环境图像信息进行图像识别，得到当前车道信息和目标路口的交通指示信息；控制判断模块，用于若当前车道信息与导航信息中的导航路径相匹配，则获取与当前车道信息匹配的交通指示信息的当前指示状态，所述当前指示状态包括禁止通行和允许通行；第一控制模块，用于如果所述当前指示状态为禁止通行，则控制所述当前车辆暂停于预设的安全位置，直至所述当前指示状态发生变化；第二控制模块，用于如果所述当前指示状态为允许通行，则控制当前车辆以所述导航路径通过路口。
[0016]本专利技术提供的一种电子设本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种路口通行控制方法，其特征在于，所述路口通行控制方法包括：获取当前车辆的驾驶环境图像信息和导航信息；对所述驾驶环境图像信息进行图像识别，得到当前车道信息和目标路口的交通指示信息；若所述当前车道信息与导航信息中的导航路径相匹配，则获取与所述当前车道信息匹配的交通指示信息的当前指示状态，所述当前指示状态包括禁止通行和允许通行；如果所述当前指示状态为禁止通行，则控制所述当前车辆暂停于预设的安全位置，直至所述当前指示状态发生变化；如果所述当前指示状态为允许通行，则控制所述当前车辆以所述导航路径通过所述目标路口。2.根据权利要求1所述的路口通行控制方法，其特征在于，获取当前车辆的驾驶环境图像信息和导航信息之前，所述方法还包括：确定所述当前车辆的目的地，并基于所述目的地设置导航路径，以使所述当前车辆根据所述导航路径行驶；检测所述当前车辆和所述目标路口的路口相对距离，当所述路口相对距离小于预设安全距离，识别所述目标路口的交通指示信息，并控制所述当前车辆在所述目标路口通行。3.根据权利要求2所述的路口通行控制方法，其特征在于，检测所述当前车辆和所述目标路口的路口相对距离包括以下至少之一：基于所述导航信息确定所述目标路口和所述当前车辆的第一距离，并将所述第一距离确定为所述当前车辆和所述目标路口的路口相对距离；对所述驾驶环境图像信息进行图像识别，得到所述目标路口的停车线信息，基于所述停车线信息确定停车线与所述当前车辆的第二距离，并将所述第二距离确定为所述当前车辆和所述目标路口的路口相对距离。4.根据权利要求1所述的路口通行控制方法，其特征在于，获取与当前车道信息匹配的交通指示信息的当前指示状态之前，所述方法还包括：基于所述当前车道信息的地面标线确定所述当前车辆的当前车道；若所述当前车道与所述导航路径所指示的行驶车道一致，则判定所述当前车道信息与所述导航信息中的导航路径相匹配；若所述当前车道与所述导航路径所指示的行驶车道不同，则判定所述当前车道信息与所述导航信息中的导航路径不匹配。5.根据权利要求4所述的路口通行控制方法，其特征在于，判定当前车道信息与导航信息中的导航路径不匹配之后，所述方法还包括：生成车辆动态控制指令，并将所述导航路径所指示的行驶车道确定为预测车道；向车辆控制模块下发所述车辆动态控制指令，以控制所述当前车辆变更车道至所述预测车道。6.根据权利要求1所述的路口通行控制方法，其特征在于，对所述驾驶环境图像信息进行图像识别，得到当前车道信息和目标路口的交通指示信息包括：识别所述驾驶环境图像信息中的地面标记信息，得到当前车道信息，并基于所述当前车道信息确定所述当前车道的车道位置信息；
将所述当前车辆所处的路口确定为目标路口，并采集所述目标路口的交通指示信息，所述交通指示信息包括多个红绿灯的信息；采集多个车道的车道位置信息，以及多个所述红绿灯的红绿灯位置信息；基于多个所述车道位置信息和多个所述红绿灯位置信息确定多个所述红绿灯和多个所述车道的相对位置关系；基于所述相对位置关系和交通规则，确定各车道和各红绿灯的指示关联关系，生成预设车道
‑
红绿灯对照表，以确定当前车辆在目标路口的交通指示信息。7...

【专利技术属性】
技术研发人员：翁江林，卢斌，
申请(专利权)人：重庆长安汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：