上料控制方法及上料装置制造方法及图纸

本申请实施例提供了一种上料控制方法及上料装置，通过对料筐进行扫描，获取料筐中每一料盘的位置信息，再根据获取到的料盘的位置，对料盘进行轮流取料，实现对料筐中料盘摆放位置的预识别，在料筐中料盘位置错误或者空料盘的情况下，能够跳过对应的位置，以预识别到的料盘的位置进行取料，从而提升容错率，提升系统稳定性，同时能够兼容不同的料筐，对料筐中料盘摆放要求低，兼容性高。兼容性高。兼容性高。

【技术实现步骤摘要】
上料控制方法及上料装置


[0001]本申请实施例涉及自动化设备
，特别涉及一种上料控制方法及上料装置。

技术介绍

[0002]在自动化生产中，自动上料是关键技术之一，通过机械驱动装置进行自动上料能够有效节省人力。
[0003]相关技术中，将料盘存放在料筐中，自动上料设备通过设定的程序从料筐中进行取料。但是此种方式需要料筐按照规定的尺寸制造，在不同的生产中，需要设计对应的料筐，料盘摆放位置以及对应的控制程序，兼容性差，且料盘在料筐的中摆放位置都需要非常精确，容错度低，上料不稳定。如何提高自动上料的容错度和兼容性，是当下亟待讨论和解决的问题。

技术实现思路

[0004]本申请实施例提供一种上料控制方法及上料装置，旨在提高自动上料时的容错度，提高上料稳定性，且兼容性高。
[0005]第一方面，本申请实施例提供一种上料控制方法，所述方法包括：根据感应模块对料筐的扫描结果，获取所述料筐中的每一料盘的位置信息；根据上一次取料位置信息以及各个所述位置信息，确定当前取料位置；控制拉料机构移动至所述当前取料位置并取出所述当前取料位置对应的料盘。
[0006]根据本申请第一方面的上料控制方法，通过对料筐进行扫描，获取料筐中每一料盘的位置信息，再根据获取到的料盘的位置，对料盘进行轮流取料，实现对料筐中料盘摆放位置的预识别，在料筐中料盘位置错误或者空料盘的情况下，能够跳过对应的位置，以预识别到的料盘的位置进行取料，从而提升容错率，提升系统稳定性，同时能够兼容不同的料筐，对料筐中料盘摆放要求低，兼容性高。
[0007]其中，所述根据感应模块对料筐的扫描结果，获取所述料筐中的每一料盘的位置信息包括：驱动所述感应模块从预设的滑轨的起始位置往所述滑轨的终点位置进行移动；在所述感应器模块的移动过程中，记录所述感应模块的信号发生跳变时的跳变位置信息；根据每两个相邻的所述跳变位置信息，计算得到每一所述料盘的所述位置信息。
[0008]其中，所述感应模块设置在所述拉料机构上；对应的，所述根据感应模块对料筐的扫描结果，获取所述料筐中的每一料盘的位置信息包括：控制所述拉料机构带动所述感应模块沿第一方向对所述料筐进行扫描；根据所述感应模块对所述料筐的扫描结果，获取所述料筐中的每一所述料盘的所述位置信息；对应的，所述控制拉料机构移动至所述当前取料位置并取出所述当前取料位置对应的料盘包括：控制所述拉料机构沿第二方向移动至所述当前取料位置并取出所述当前取料位置对应的料盘；其中，所述第一方向和所述第二方向相反。
[0009]其中，所述方法还包括：控制所述拉料机构将取出的所述料盘放置在顶升机构上；获取上料位置信息；根据所述上料位置信息和所述当前取料位置信息，得到顶升距离信息；根据所述顶升距离信息，控制所述顶升机构将所述取出的料盘顶升至所述上料位置。
[0010]其中，所述方法还包括：获取取料完成指令；根据取料完成指令和所述当前取料位置信息，控制所述拉料机构将取出的所述料盘送回对应的取料位置。
[0011]其中，所述方法还包括：根据所述感应模块对所述料筐的扫描结果，获取所述料筐中的料盘数量；当所述料盘数量为0，发送告警信息。
[0012]第二方面，本申请实施例提供一种上料装置，包括：感应模块，用于对料盘进行感应；拉料机构，用于拉取所述料盘；升降机构，用于控制所述感应模块和所述拉料机构运动；控制模块，所述控制模块分别与所述感应模块、所述拉料机构、所述升降机构通信连接，所述控制模块用于执行如第一方面所述的上料控制方法。
[0013]根据本申请第二方面的上料装置，结构简单，传感器少，能够兼容不同的料筐，对料筐中料盘摆放要求低，容错率高，上料稳定。
[0014]其中，所述感应模块设置在所述拉料机构上，所述升降机构用于控制所述拉料机构和所述感应模块一同运动。
[0015]其中，还包括第一滑轨和第二滑轨；所述第一滑轨竖直设置，所述升降机构沿所述第一滑轨进行升降运动；所述第二滑轨与所述升降机构连接，所述第二滑轨水平设置，所述拉料机构沿所述第二滑轨进行水平运动。
[0016]其中，还包括顶升机构，所述顶升机构设置与所述拉料机构的拉料侧，所述升降机构用于控制所述顶升机构和所述拉料机构一同运动。
[0017]本申请的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本申请而了解。本申请的目的和其他优点可通过在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
附图说明
[0018]图1为本申请一实施例提供的上料控制方法的流程图；
[0019]图2为本申请一实施例提供的上料装置的结构示意图；
[0020]图3为本申请另一实施例提供的上料装置的结构示意图。
具体实施方式
[0021]为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
[0022]需要说明的是，虽然在系统示意图中进行了功能模块划分，在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于系统中的模块划分，或流程图中的顺序执行所示出或描述的步骤。说明书和权利要求书及上述附图中的术语等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。
[0023]在本申请的描述中，若干的含义是一个以上，多个的含义是两个以上，大于、小于、超过等理解为不包括本数，以上、以下、以内等理解为包括本数。如果有描述到第一、第二只
是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。
[0024]本申请的描述中，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义理解，所属
技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本申请中的具体含义。
[0025]本申请的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
[0026]在自动化生产中，自动上料是关键技术之一，相关技术中，通过机械驱动装置配合或者通过机械臂按照预定程序，从取料位置将物料移动至上料位置，从而实现自动上料，能够有效节省人力。
[0027]相关技术中，通常将待上料的物料放置在料盘中，并将料盘存放在料筐中，以实现堆料，自动上料设备通过设定的程序从料筐中进行取料，在此过程中，需要多个感应设备对料筐、料盘、上料的机械驱动、机械臂等进行感应，以配合程序控制自动上料设备完成自动上料。但是此种方式需要料筐按照规定的尺寸制造，在不同的生产中，需要设本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种上料控制方法，其特征在于，所述方法包括：根据感应模块对料筐的扫描结果，获取所述料筐中的每一料盘的位置信息；根据上一次取料位置信息以及各个所述位置信息，确定当前取料位置；控制拉料机构移动至所述当前取料位置并取出所述当前取料位置对应的料盘。2.根据权利要求1所述的上料控制方法，其特征在于，所述根据感应模块对料筐的扫描结果，获取所述料筐中的每一料盘的位置信息包括：驱动所述感应模块从预设的滑轨的起始位置往预设的滑轨的终点位置进行移动；在所述感应器模块的移动过程中，记录所述感应模块的信号发生跳变时的跳变位置信息；将每两个相邻的所述跳变位置信息作为一组跳变信息组，根据每组所述跳变信息组计算得到每一所述料盘的所述位置信息。3.根据权利要求1所述的上料控制方法，其特征在于，所述感应模块设置在所述拉料机构上；对应的，所述根据感应模块对料筐的扫描结果，获取所述料筐中的每一料盘的位置信息包括：控制所述拉料机构带动所述感应模块沿第一方向对所述料筐进行扫描；根据所述感应模块对所述料筐的扫描结果，获取所述料筐中的每一所述料盘的所述位置信息；对应的，所述控制拉料机构移动至所述当前取料位置并取出所述当前取料位置对应的料盘包括：控制所述拉料机构沿第二方向移动至所述当前取料位置并取出所述当前取料位置对应的料盘；其中，所述第一方向和所述第二方向相反。4.根据权利要求1所述的上料控制方法，其特征在于，所述方法还包括：控制所述拉料机构将取出的所述料盘放置在顶升机构上；获取上料位置信息；根据所述上料位置信息...

【专利技术属性】
技术研发人员：王光域，余靓辉，郑芝贵，任强，
申请(专利权)人：广东安达智能装备股份有限公司，
类型：发明
国别省市：