【技术实现步骤摘要】
一种有转动装置的桁架机器人
[0001]本专利技术涉及桁架机器人
,具体是一种有转动装置的桁架机器人。
技术介绍
[0002]物流输送系统中,桁架机器人在物品进行转运时,桁架机器人抓取物品或工件进行转运时,一旦发生物品脱落,有造成生产安全事故的风险;而且桁架机器人在转运物品时,需要缓存工位。
技术实现思路
[0003]针对现有技术中存在的问题,本专利技术的目的在于提供一种有转动装置的桁架机器人,来解决上述
技术介绍
中提到的问题。
[0004]为实现上述目的,本专利技术提供如下技术方案:房屋内包括物流装置和物品,物流装置包括用于物品物流的桁架机器人,桁架机器人包括纵向轨道、纵向运行机架、横向轨道、横向运行机架、升降机架、升降柱、抓取装置和转动装置,纵向轨道安装在房屋内的立柱或地面上,横向轨道安装在纵向运行机架上,纵向运行机架在纵向轨道上作纵向运行,升降机架安装在横向运行机架上,横向运行机架在横向轨道上作横向运行,升降柱在升降机架上作铅直升降;抓取装置包括夹爪,抓取装置夹持物品,安装在升降柱的底部,转动装置包括转动体、固定座和转动驱动,固定座固定于升降机架的底部,通过转动驱动使转动体在固定座上转动,转动体的圆周上包括孔位和缓存位,抓取装置的中心与孔位的中心线在俯视图中重合,抓取装置能穿过孔位取放下方的物品,抓取装置在高位且位于缓存位时,转动体挡在抓取装置的下方,防止抓取装置在高位作纵向或横向运行时,物品、抓取装置和升降柱的坠落,通过桁架机器人实现物品在不同的位置上流转。
[0005]作 ...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种有转动装置的桁架机器人,其特征是房屋(1)内包括物流装置(1A)和物品(2),物流装置(1A)包括用于物品(2)物流的桁架机器人(3),桁架机器人(3)包括纵向轨道(3X1)、纵向运行机架(3X2)、横向轨道(3Y1)、横向运行机架(3Y2)、升降机架(3H1)、升降柱(3H2)、抓取装置(4)和转动装置(5),纵向轨道(3X1)安装在房屋(1)内的立柱或地面上,横向轨道(3Y1)安装在纵向运行机架(3X2)上,纵向运行机架(3X2)在纵向轨道(3X1)上作纵向运行,升降机架(3H1)安装在横向运行机架(3Y2)上,横向运行机架(3Y2)在横向轨道(3Y1)上作横向运行,升降柱(3H2)在升降机架(3H1)上作铅直升降;抓取装置(4)包括夹爪(4A),抓取装置(4)夹持物品(2),安装在升降柱(3H2)的底部,转动装置(5)包括转动体(5A)、固定座(5B)和转动驱动(5C),固定座(5B)固定于升降机架(3H1)的底部,通过转动驱动(5C)使转动体(5A)在固定座(5B)上转动,转动体(5A)的圆周上包括孔位(5A
‑
1)和缓存位(5A
‑
2),抓取装置(4)的中心与孔位(5A
‑
1)的中心线在俯视图中重合,抓取装置(4)能穿过孔位(5A
‑
1)取放下方的物品(2),抓取装置(4)在高位且位于缓存位(5A
‑
2)时,转动体(5A)挡在抓取装置(4)的下方,防止抓取装置(4)在高位作纵向或横向运行时,物品(2)、抓取装置(4)和升降柱(3H2)的坠落,通过桁架机器人(3)实现物品(2)在不同的位置上流转。2.根据权利要求1所述的一种有转动装置的桁架机器人,其特征是所述的转动装置(5)包括转盘装置(6),转盘装置(6)包括转动盘(6
‑
1),转动盘(6
‑
1)包括缺口(6
‑1‑
1),缺口(6
‑1‑
1)就是孔位(5A
‑
1)。3.根据权利要求2所述的一种有转动装置的桁架机器人,其特征是所述的抓取装置(4)包括转动抓取装置(7),转动抓取装置(7)包括固定体(7
‑
1)和旋转体(7
‑
2),固定体(7
‑
1)安装在升降柱(3H2)的底部,夹爪座(7
‑
3)安装在旋转体(7
‑
2)上。4.根据权利要求3所述的一种有转动装置的桁架机器人,其特征是所述的物品(2)大工件。5.根据权利要求3所述的一种有转动装置的桁架机器人,其特征是所述的房屋(1)包括生产车间(1B),生产车间(1B)包括工件(8),物品(2)包括存放工件(8)的料桶(9)。6.根据权利要求5所述的一种有转动装置的桁架机器人,其特征是所述的料桶(9)包括上部筒体(9
‑
1)、下部锥体(9
‑
2)和活动底盖(9
‑
3),下部锥体(9
‑
2)包括倒锥面(9
‑2‑
1)和底孔(9
‑2‑
2),活动底盖(9<...
【专利技术属性】
技术研发人员:王树生,田建川,孙维娜,赵士群,
申请(专利权)人:赤羽智能科技苏州有限公司,
类型:新型
国别省市:
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