通过视觉系统实现恒密度有序出料的装置及其作业方式制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种通过视觉系统实现恒密度有序出料的装置及其作业方式，其主要作业步骤如下：1）过渡输送装置通过密度视觉系统将料框内的物品以单位时间相同的数量放置在主输送机的尾端上；2）机器人抓取主输送机上的物品放置在有序出料装置内；3）主输送机上的物品恒密度均速运行；4）当有序出料装置已经满位，机器人抓取剩余物品放置在收容缓存区内；5）当主输送机偶尔缺少物品时，机器人抓取收容缓存区内的物品，放置在有序出料装置内；6）当收容缓存区内物品的数量大于或小于设定值时，通过调整过渡输送装置的输送速度，使其数量等于设定值。本发明专利技术的优势是：主输送机上的物品密度为恒值,提高了机器人抓取物品的效率，使物品不滞留。滞留。滞留。

【技术实现步骤摘要】
通过视觉系统实现恒密度有序出料的装置及其作业方式


[0001]本专利技术涉及机器人拣选
，具体是一种通过视觉系统实现恒密度有序出料的装置及其作业方式。

技术介绍

[0002]现有技术存在三大缺陷：1）主输送线上物品的密度变化较大，不是少，就是多；2）少了，有序出料装置就缺件；多了，机器人来不及抓取；3）因无收容缓存区，剩余物品滞留后需重新返回到主输送线上，导致物品停留可能会超过所允许的时间。
[0003]现有技术和本专利技术技术都是建立在主输送机均速运行的前提下，否则不仅会造成机器人抓不准，还会影响机器人的抓取效率。

技术实现思路

[0004]针对现有技术中存在的问题，本专利技术的目的在于提供一种通过视觉系统实现恒密度有序出料的装置及其作业方式，来解决上述
技术介绍
中提到的问题；为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：所述的恒密度有序出料装置包括恒密度输出装置、主输送机、机器人、收容缓存区和有序出料装置；恒密度输出装置位于主输送机的尾端，包括料框装置、过渡输送装置和密度视觉系统；料框装置包括料框，料框内包括物品；本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.通过视觉系统实现恒密度有序出料的装置及其作业方式，其特征是恒密度有序出料装置（1）包括恒密度输出装置（2）、主输送机（3）、机器人（4）、收容缓存区（5）和有序出料装置（6）；恒密度输出装置（2）位于主输送机（3）的尾端(3
‑
1），包括料框装置（7）、过渡输送装置（2A）和密度视觉系统（2B）；料框装置（7）包括料框（7A），料框（7A）内包括物品（8）；出料装置（1）的作业主要包括如下步骤：1）将装有物品（8）的料框（7A）放置在设定的位置；2）过渡输送装置（2A）通过密度视觉系统（2B）将料框（7A）内的物品（8）以单位时间相同的数量放置在尾端(3
‑
1）上；3）主输送机（3）上的物品（8）恒密度均速运行；4）机器人（4）抓取主输送机（3）上的物品（8）放置在有序出料装置（6）内；5）当有序出料装置（6）已经满位，主输送机（3）上仍有剩余物品（8）时，机器人（4）抓取剩余物品（8）放置在收容缓存区（5）内；6）当主输送机（3）偶尔缺少物品（8）时，机器人（4）抓取收容缓存区（5）内的物品（8），放置在有序出料装置（6）内；7）当收容缓存区（5）内物品（8）的数量大于或小于设定值时，通过调整过渡输送装置（2A）的输送速度，使收容缓存区（5）内物品（8）的数量等于设定值。2.根据权利要求1所述的通过视觉系统实现恒密度有序出料的装置及其作业方式，其特征是所述的主输送机（3）包括均速运行的主带式输送机。3.根据权利要求2所述的通过视觉系统实现恒密度有序出料的装置及其作业方式，其特征是所述的过渡输送装置（2A）包括过渡机器人（2A1），通过过渡机器人（2A1）直接将料框（7A）内的物品（8）以单位时间相同的数量放置在尾端(3
‑
1）上。4.根据权利要求2所述的通过视觉系统实现恒密度有序出料的装置及其作业方式，其特征是所述的物品（8）包括圆柱体（8A），料框（7A）内的圆柱体（8A）呈无序状态；设圆柱体（8A）的直径为d，长度为a，且a大于b。5.根据权利要求4所述的通过视觉系统实现恒密度有序出料的装置及其作业方式，其特征是所述的料框装置（7）包括料仓（7B），料仓（7B）包括出口装置（7B
‑
1）；作业时，将料框（7A）内的圆柱体（8A）倒入料仓（7B）内，料仓（7B）内的圆柱体（8A）依靠自身重力经出口装置（7B
‑
1）出料。6.根据权利要求5所述的通过...

【专利技术属性】
技术研发人员：ꢀ五一IntClB六五G四七六九，
申请(专利权)人：赤羽智能科技苏州有限公司，
类型：发明
国别省市：