一种有钢平台的桁架机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种有钢平台的桁架机器人，涉及桁架机器人技术领域，桁架机器人包括纵向轨道、纵向运行机架、横向轨道、横向运行机架、升降机架、升降柱、抓取装置和平动装置，纵向轨道安装在房屋内的立柱或地面上，横向轨道安装在纵向运行机架上，纵向运行机架在纵向轨道上作纵向运行，升降机架安装在横向运行机架上，横向运行机架在横向轨道上作横向运行，升降柱在升降机架上作铅直升降；钢平台位于平动装置的下方，包括洞口，当桁架机器人位于洞口上方时，抓取装置通过洞口取放其下方的物品，抓取装置在高位作纵向或横向运行时，钢平台防止物品、抓取装置和升降柱的坠落。抓取装置和升降柱的坠落。抓取装置和升降柱的坠落。

【技术实现步骤摘要】
一种有钢平台的桁架机器人


[0001]本专利技术涉及桁架机器人
，具体是一种有钢平台的桁架机器人。

技术介绍

[0002]现有桁架机器人在物品进行转运时，桁架机器人抓取物品或工件进行转运时，一旦发生物品脱落，有造成生产安全事故的风险；而且桁架机器人在抓取物品，进行取放转运时，需要缓存工位。

技术实现思路

[0003]针对现有技术中存在的问题，本专利技术的目的在于提供用于一种有钢平台的桁架机器人，来解决上述
技术介绍
中提到的问题。
[0004]为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：房屋内包括物流装置、钢平台和物品，物流装置包括用于物品物流的桁架机器人，桁架机器人包括纵向轨道、纵向运行机架、横向轨道、横向运行机架、升降机架、升降柱、抓取装置和平动装置，纵向轨道安装在房屋内的立柱或地面上，横向轨道安装在纵向运行机架上，纵向运行机架在纵向轨道上作纵向运行，升降机架安装在横向运行机架上，横向运行机架在横向轨道上作横向运行，升降柱在升降机架上作铅直升降；抓取装置夹持物品，安装在升降柱的底部，平动装置包括平动体、固定座和平动驱动，固定座固定于升降机架的底部，通过平动驱动使平动体在固定座上平动，平动体包括孔位和缓存位，抓取装置的中心与孔位的中心线在俯视图中重合，抓取装置能穿过孔位取放下方的物品，抓取装置在高位且位于缓存位时，平动体挡在抓取装置的下方，防止抓取装置在高位作纵向或横向运行时，物品、抓取装置和升降柱的坠落，通过桁架机器人实现物品在不同的位置上流转；钢平台位于平动装置的下方，包括洞口，当桁架机器人位于洞口上方时，抓取装置通过洞口取放其下方的物品，抓取装置在高位作纵向或横向运行时，钢平台防止物品、抓取装置和升降柱的坠落。
[0005]所述的平动体包括三位体，三位体包括左位、孔位和右位，孔位位于中间，抓取装置能通过孔位取放孔位下方的物品，左位或右位位于中间时，挡在抓取装置的下方，通过抓取装置和三位体的平动，能实现左位或右位缓存物品。
[0006]所述的平动装置包括转盘装置，转盘装置包括转动盘，转动盘包括缺口，缺口就是孔位，抓取装置包括转动抓取装置，转动抓取装置包括固定体和转动体，固定体安装在升降柱的底部，夹爪座安装在转动体上。
[0007]所述的物品包括大工件。
[0008]所述的房屋包括生产车间，生产车间包括工件，物品包括存放工件的料桶。
[0009]所述的料桶包括上部筒体、下部锥体和活动底盖，下部锥体包括倒锥面和底孔，活动底盖包括正锥面，正锥面的底部盖住下部锥体的倒锥面或底孔，工件从料桶的顶部进入，储存在上部筒体和下部锥体内，活动底盖打开，中间的工件靠重力从正锥面滑向倒锥面，下部锥体内的工件从倒锥面通过底孔滑落，装有工件的料桶变成空料桶。
[0010]所述的生产车间包括地面设备，地面设备包括机架、桶座、开盖装置和加工设备，加工设备包括入口设备、出口设备和入出口设备，入口设备包括入口装置，出口设备包括出口装置，入出口设备包括入口装置和出口装置；桶座、入口装置和出口装置安装在机架上，料桶放置在桶座上，桶座包括入口桶座和固定座，入口桶座包括座底孔，入口装置位于入口桶座的下方，包括落料孔，通过开盖装置打开入口桶座上料桶的活动底盖，料桶内未加工的工件通过座底孔和落料孔落入入口设备或入出口设备内进行加工；出口装置上安装有多个固定座，包括放桶位、落料位和取桶位，出口设备或入出口设备把已加工好的工件通过出口滑槽滑入位于落料位固定座上的料桶内，达到设定值，出口装置动作，放桶位上的固定座运动至落料位，落料位上的固定座运动至取桶位；桁架机器人将空料桶放置在放桶位的固定座上，或将取桶位固定座上的装有已加工好工件的料桶取走，放置在另一台地面设备的空桶座上，实现料桶在若干地面设备之间的流转。
[0011]所述的开盖装置包括位于落料孔中心的顶盖装置。
[0012]所述的钢平台为钢板网平台，包括固定座，通过固定座存储料桶。
[0013]综上所述，本专利技术方案中在桁架机器人在升降机架的底部设有平动装置，平动装置上设置的缓存位，可以在桁架机器人上暂存物品，可提高桁架机器人的转运效率；在桁架机器人下方设有钢平台，把桁架机器人和地面设备和人员工作区域物理隔离，在需要取放物品的区域设有洞口，当桁架机器人位于洞口上方时，抓取装置通过洞口取放其下方的物品，抓取装置在高位作纵向或横向运行时，钢平台防止物品、抓取装置和升降柱的坠落，防止高空坠物的安全生产问题。
附图说明
[0014]图1是房屋1内, 桁架机器人3位于钢平台1B上方的结构示意图， 桁架机器人3的抓取装置4可以通过洞口1B
‑
1取放其下方的物品2；图2是平动装置5包括平动体5A、固定座5B和平动驱动5C，平动体5A为三位体5A1的结构示意图；图3是平动装置5的俯视图；图4是转盘装置6的结构示意图；图5是转动盘6
‑
1上设有一个缺口6
‑1‑
1和3个缓存位的结构示意图；图6是转动抓取装置7的转动体7
‑
2通过电机驱动，夹爪座7
‑
3和夹爪4A可以绕升降柱3H2水平旋转；图7是活动底盖9
‑
3被顶开后，中间的工件8靠重力从正锥面9
‑3‑
1滑向倒锥面9
‑2‑
1，下部锥体9
‑
2内的工件8从倒锥面9
‑2‑
1通过底孔9
‑2‑
2滑落的结构示意图；图8是地面设备10的结构示意图；图9是出口装置12的结构示意图；图中，房屋1；物流装置1A；钢平台1B；钢板网平台1B1；洞口1B
‑
1；物品2；桁架机器人3；纵向轨道3X1；纵向运行机架3X2；横向轨道3Y1；横向运行机架3Y2；升降机架3H1；升降柱3H2；抓取装置4；夹爪4A；平动装置5；平动体5A；固定座5B；平动驱动5C；孔位5A
‑
1；缓存位5A
‑
2；三位体5A1；左位5A1
‑
1；孔位5A1
‑
2；右位5A1
‑
3；转盘装置6；转动盘6
‑
1；缺口6
‑1‑
1；转动抓取装置7；固定体7
‑
1；转动体7
‑
2；工件8；料桶9；上部筒体9
‑
1；下部锥体9
‑
2；倒锥面9
‑
2
‑
1；底孔9
‑2‑
2；活动底盖9
‑
3；正锥面9
‑3‑
1；地面设备10；机架10
‑
1；桶座10A；开盖装置10B；加工设备11；入口设备11A；入口装置11A1；落料孔11A1
‑
1；出口装置12；出口设备11B；入出口设备11C；入口桶座10A1；座底孔10A1
‑
1；固定座10A2；顶盖装置13。
具体实施方式
[0015]下面将结合本专利技术本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种有钢平台的桁架机器人，其特征是房屋（1）内包括物流装置（1A）、钢平台（1B）和物品（2），物流装置（1A）包括用于物品（2）物流的桁架机器人（3），桁架机器人（3）包括纵向轨道（3X1）、纵向运行机架（3X2）、横向轨道（3Y1）、横向运行机架（3Y2）、升降机架（3H1）、升降柱（3H2）、抓取装置（4）和平动装置（5），纵向轨道（3X1）安装在房屋（1）内的立柱或地面上，横向轨道（3Y1）安装在纵向运行机架（3X2）上，纵向运行机架（3X2）在纵向轨道（3X1）上作纵向运行，升降机架（3H1）安装在横向运行机架（3Y2）上，横向运行机架（3Y2）在横向轨道（3Y1）上作横向运行，升降柱（3H2）在升降机架（3H1）上作铅直升降；抓取装置（4）夹持物品（2），安装在升降柱（3H2）的底部，平动装置（5）包括平动体（5A）、固定座（5B）和平动驱动（5C），固定座（5B）固定于升降机架（3H1）的底部，通过平动驱动（5C）使平动体（5A）在固定座（5B）上平动，平动体（5A）包括孔位（5A
‑
1）和缓存位（5A
‑
2），抓取装置（4）的中心与孔位（5A
‑
1）的中心线在俯视图中重合，抓取装置（4）能穿过孔位（5A
‑
1）取放下方的物品（2），抓取装置（4）在高位且位于缓存位（5A
‑
2）时，平动体（5A）挡在抓取装置（4）的下方，防止抓取装置（4）在高位作纵向或横向运行时，物品（2）、抓取装置（4）和升降柱（3H2）的坠落，通过桁架机器人（3）实现物品（2）在不同的位置上流转；钢平台（1B）位于平动装置（5）的下方，包括洞口（1B
‑
1），当桁架机器人（3）位于洞口（1B
‑
1）上方时，抓取装置（4）通过洞口（1B
‑
1）取放其下方的物品（2），抓取装置（4）在高位作纵向或横向运行时，钢平台（1B）防止物品（2）、抓取装置（4）和升降柱（3H2）的坠落。2.根据权利要求1所述的一种有钢平台的桁架机器人，其特征是所述的平动体（5A）包括三位体（5A1），三位体（5A1）包括左位（5A1
‑
1）、孔位（5A1
‑
2）和右位（5A1
‑
3），孔位（5A1
‑
2）位于中间，抓取装置（4）能通过孔位（5A1
‑
2）取放孔位（5A1
‑
2）下方的物品（2），左位（5A1
‑
1）或右位（5A1
‑
3）位于中间时，挡在抓取装置（4）的下方，通过抓取装置（4）和三位体（5A1）的平动，能实现左位（5A1
‑
1）或右位（5A1
‑
3）缓存物品（2）。3.根据权利要求1所述的一种有钢平台的桁架机器人，其特征是所述的平动装置（5）包括转盘装置（6），转盘装置（6）包括转动盘（6
‑
1），转动盘（6
‑
1）包括缺口（6
‑1‑
1），缺口（6
‑1‑
1）就是孔位（5A
‑
1），抓取装置（4）包括转动抓取装置（7），转动抓取装置（7）包括固定体（7
‑
1）和转动体（7
‑
2），固定体（7
‑
1）安装在升降柱（3H2）的底部，夹爪座（7
‑
3）安装在转动体（7
‑
2）上。4.根据权利要求2或3所述的一种有钢平台的桁架机器人，其特征是所述的物品（2）包括大工件。5.根据权利要求2或3所述的一种有钢平台的桁架机器人，其特征是所述的房屋（1）包...

【专利技术属性】
技术研发人员：王树生，田建川，孙维娜，赵士群，
申请(专利权)人：赤羽智能科技苏州有限公司，
类型：发明
国别省市：