机器人运行方法、装置、存储介质及电子设备制造方法及图纸

本申请公开了一种机器人运行方法、装置、存储介质及电子设备，应用于机器人，所述机器人安装了气囊、充气机以及抽气机，所述充气机用于对所述气囊充气，所述抽气机用于对所述气囊抽气，所述方法包括：获取机器人的当前运行状态以及下一运行状态，基于所述当前运行状态以及所述下一运行状态调整所述气囊的气囊状态，以调整后的所述气囊状态进行运行，所述气囊状态包括充气状态或抽气状态。采用本申请，可以保证机器人能正常运动的同时，还可以提高机器人的安全性。机器人的安全性。机器人的安全性。

【技术实现步骤摘要】
机器人运行方法、装置、存储介质及电子设备


[0001]本申请涉及计算机
，尤其涉及一种机器人运行方法、装置、存储介质以及电子设备。

技术介绍

[0002]目前机器人的运行是通过电机来实现控制的，但在机器人运行过程中，仍然可能存在不稳定因素，例如在站立过程中，可能出现失控，例如腿部突然向后弹动，如果此时有人站在机器人的附近，可能会撞击到站在机器人附近的人，造成事故。

技术实现思路

[0003]本申请实施例提供一种机器人运行方法、装置、存储介质以及电子设备，可以保证机器人能正常运动的同时，还可以提高机器人的安全性。
[0004]本技术方案如下：
[0005]第一方面，本申请实施例提供了一种机器人运行方法，应用于机器人，所述机器人安装了气囊、充气机以及抽气机，所述充气机用于对所述气囊充气，所述抽气机用于对所述气囊抽气，所述方法包括：
[0006]获取机器人的当前运行状态以及下一运行状态；
[0007]基于所述当前运行状态以及所述下一运行状态调整所述气囊的气囊状态，以调整后的所述气囊状态进行运行，所述气囊状态包括充气状态或抽气状态。
[0008]第二方面，本申请实施例提供了一种机器人运行装置，应用于机器人，所述机器人安装了气囊、充气机以及抽气机，所述充气机用于对所述气囊充气，所述抽气机用于对所述气囊抽气，所述装置包括：
[0009]状态获取模块，用于获取机器人的当前运行状态以及下一运行状态；
[0010]气囊调整模块，用于基于所述当前运行状态以及所述下一运行状态调整所述气囊的气囊状态，以调整后的所述气囊状态进行运行，所述气囊状态包括充气状态或抽气状态。
[0011]第三方面，本申请实施例提供了一种计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有多条指令，所述指令适于由处理器加载并执行上述第一方面的方法步骤。
[0012]第四方面，本申请实施例提供了一种电子设备，可包括：处理器和存储器；其中，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序适于由所述处理器加载并执行上述第一方面的方法步骤。
[0013]本申请一些实施例提供的技术方案带来的有益效果至少包括：
[0014]在本申请实施例中，获取机器人的当前运行状态以及下一运行状态，基于所述当前运行状态以及所述下一运行状态调整所述气囊的气囊状态，以调整后的所述气囊状态进行运行，所述气囊状态包括充气状态或抽气状态。例如，下一运行状态切换为站立状态时，为了降低机器人与在机器人附近的人发生意外碰撞时的损伤程度，则对机器人的气囊进行充气，使得气囊状态变为充气状态，或下一运行状态切换为动态活动状态时，则对机器人的
气囊进行抽气，使机器人的气囊状态变为抽气状态。也就是说，可以根据机器人运行状态的切换设置气囊状态，可以保证机器人能正常运动的同时，提高机器人的安全性。
附图说明
[0015]为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0016]图1是本申请实施例提供的一种机器人的结构示意图；
[0017]图2是本申请实施例提供的一种机器人运行方法的流程示意图；
[0018]图3是本申请实施例提供的一种运行状态获取的举例示意图；
[0019]图4是本申请实施例提供的一种机器人在趴下状态的结构示意图；
[0020]图5是本申请实施例提供的一种机器人运行方法的流程示意图；
[0021]图6是本申请实施例提供的一种机器人在站立状态的结构示意图；
[0022]图7是本申请实施例提供的一种运行状态获取的举例示意图；
[0023]图8是本申请实施例提供的一种运行状态获取的举例示意图；
[0024]图9是本申请实施例提供的一种机器人在行走状态的结构示意图；
[0025]图10是本申请实施例提供的一种机器人在卧倒状态的结构示意图；
[0026]图11是本申请实施例提供的一种机器人运行装置的结构示意图；
[0027]图12是本申请实施例提供的一种气囊调整模块的结构示意图；
[0028]图13是本申请实施例提供的一种气囊调整模块的结构示意图；
[0029]图14是本申请实施例提供的一种状态保持单元的结构示意图；
[0030]图15是本申请实施例提供的一种状态改变单元的结构示意图；
[0031]图16是本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0032]为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请实施例方式作进一步地详细描述。
[0033]下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。
[0034]在本申请的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。此外，在本申请的描述中，除非另有说明，“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，描述关联对象的关联关6系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
[0035]下面结合具体的实施例对本申请进行详细说明。
[0036]本申请实施例提供的机器人运行方法可应用于机器人，机器人安装了气囊、充气机以及抽气机，所述充气机用于对所述气囊充气，所述抽气机用于对所述气囊抽气。
[0037]机器人的运行过程为机器人系统发出状态输入指令，控制驱动器动作，驱动器带动机械系统运动，使末端操作器到达空间某一位置和实现某一运行状态，实施一定的作业任务。末端操作器在空间的实际位姿以及运行状态由感知系统反馈给状态监控模块，状态监控模块把当前运行状态与下一运行状态相比较，发出执行下一个运行状态的动作指令，如此循环，直到完成作业任务为止。
[0038]若机器人的形态为轮式机器人，则在轮式机器人的背部安装气囊，充气机以及抽气机，充气机用于对轮式机器人的背部的气囊充气，抽气机用于对轮式机器人的背部的气囊抽气。
[0039]若机器人的形态为足(腿)式机器人，则在足式机器人的腿部和背部安装气囊，充气机以及抽气机，充气机用于对足式机器人的腿部以及背部的气囊充气，抽气机用于对足式机器人的腿部以及背部的气囊抽气。
[0040]也可以根据机器人的实际形态或机器人需防止碰撞的部位，在机器人的腹部、两侧或头部等位置增加气囊，进而可以依据机器人的运行状态采用充气机以及抽气机调本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人运行方法，其特征在于，应用于机器人，所述机器人安装了气囊、充气机以及抽气机，所述充气机用于对所述气囊充气，所述抽气机用于对所述气囊抽气，所述方法包括：获取机器人的当前运行状态以及下一运行状态；基于所述当前运行状态以及所述下一运行状态调整所述气囊的气囊状态，以调整后的所述气囊状态进行运行，所述气囊状态包括充气状态或抽气状态。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述机器人启动过程中，所述基于所述当前运行状态以及所述下一运行状态调整所述气囊的气囊状态，包括：在所述机器人启动前，将所述机器人的当前运行状态以及下一运行状态设置为趴下状态，保持所述气囊的气囊状态为抽气状态；在所述机器人启动后，控制所述机器人从趴下状态切换为站立状态，并控制所述充气机对所述气囊进行充气，得到所述气囊的气囊状态为充气状态，所述气囊包括机器人的腿部的气囊以及背部的气囊。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述机器人运行过程中，所述基于所述当前运行状态以及所述下一运行状态调整所述气囊的气囊状态，包括：若所述当前运行状态与所述下一运行状态相同，则保持所述气囊的气囊状态不变；若所述当前运行状态与所述下一运行状态不同，则改变所述气囊的气囊状态。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述若所述当前运行状态与所述下一运行状态相同，则保持所述气囊的气囊状态不变，包括：若所述当前运行状态为站立状态，所述下一运行状态为站立状态，则保持所述气囊的气囊状态为充气状态；若所述当前运行状态为非站立状态，所述下一运行状态为非站立状态，则保持所述气囊的气囊状态为抽气状态。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述若所述当前运行状态与所述下一运行状态不同，则改变所述气囊的气囊状态，包括：若所述当前运行状态为站立状态，所述下一运行状态为非站立状态，则控制所述抽气机对所述气囊进行抽气，得到所述气囊的气囊状态为抽气状态；若所述当前运行状态为非站立状态，所述下一运行状态为站立状态，则控制所述充气机对所述气囊进行充气，得到所述气囊的气囊状态为充气状态。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述非站立状态为停止状态、行走状态、跑步状态或跳跃状态中的至少一种，所述若所述当前运行状态为站立状态，所述下一运行状态为非站立状态，则控制所述抽气机对所述气囊进行抽气，得到所述气囊的气囊状态为抽气状态，包括：若所述当前运行状态为站立状态，所述下一运行状态为非站立状态，则控制所述抽气机对所述气囊进行抽气，得到所述气囊的气囊状态为抽气状态，所述气囊包括机器人的腿部的气囊以及背部的气囊。7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述非站立状态为卧倒状态，所述若所述当前运行状态为站立状态，所述下一运行状态为非站立状态，则...

【专利技术属性】
技术研发人员：宋亚龙，安忠玉，
申请(专利权)人：OPPO广东移动通信有限公司，
类型：发明
国别省市：