本申请提供了一种柔性振盘机器人上料装置，该柔性振盘机器人上料装置包括以下部件：柔性振动机构安装在机台上，包括上下间隔的储料盘和柔性振盘；驱动机构设于柔性振盘下方，驱动机构驱动储料盘前后振动，以使薄片状的盖板通过储料盘前端的放料口落入柔性振盘的容腔中；驱动机构驱动柔性振盘前后振动和上下振动，以使容腔中的盖板分散；视觉定位机构包括设于容腔底部的第一相机，用于拍摄容腔中的盖板，以形成盖板定位信息；上料机器人设于机台的旁侧，包括取料机构和运动机构，运动机构根据盖板定位信息，带动取料机构移动至容腔上方，取料机构抓取盖板。本申请提供的柔性振盘机器人上料装置能有效解决盖板供料时易叠料，易变形等问题。易变形等问题。易变形等问题。
【技术实现步骤摘要】
一种柔性振盘机器人上料装置
[0001]本申请属于上料装置
，更具体地说，是涉及一种柔性振盘机器人上料装置。
技术介绍
[0002]在目前常见的上料装置中，通常采用的是圆形振盘供料的方式。圆形振盘通常连接有料道，然后，圆形振盘上下小幅快速振动，从而使得圆形振盘内的物料能够逐个进入料道中。然而，这种圆形振盘对于某些特殊形状的部件的供料效果却较差，例如，对于薄片状的盖板，由于盖板的厚度较小，故使用圆形振盘供料时，就容易发生叠料和变形等问题。
技术实现思路
[0003]本申请实施例的目的在于提供一种柔性振盘机器人上料装置，以解决现有技术中存在的薄片状的盖板在供料时易叠料易变形的技术问题。
[0004]为实现上述目的，本申请采用的技术方案是：提供一种柔性振盘机器人上料装置，用于薄片状的盖板的上料，柔性振盘机器人上料装置包括：
[0005]机台，
[0006]柔性振动机构，安装在机台上，包括上下间隔设置的储料盘和柔性振盘；储料盘的前端为放料口，柔性振盘具有向上敞口的容腔；
[0007]驱动机构，设于柔性振盘下方，驱动机构与储料盘传动连接，用以驱动储料盘前后振动，以使盖板通过放料口落入容腔中；驱动机构与柔性振盘传动连接，用以驱动柔性振盘前后振动和上下振动，以使容腔中的盖板分散；
[0008]视觉定位机构，包括设于容腔底部的第一相机，第一相机用于拍摄容腔中的盖板，以形成盖板定位信息；以及，
[0009]上料机器人，设于机台的旁侧，包括取料机构和运动机构，运动机构用于根据盖板定位信息，带动取料机构移动至容腔上方，取料机构用于抓取盖板。
[0010]可选地，储料盘包括储料底板和两个储料侧板，两个储料侧板分别立式连接在储料底板的左右两侧；两个储料侧板的前端边缘与储料底板的前端边缘形成放料口；
[0011]柔性振动机构还包括邻近放料口设置的分料机构，分料机构包括分料转轴、分料筒以及分料柱；分料转轴的两端分别与两个储料侧板连接，分料筒套设在分料转轴上，多个分料柱与分料筒连接，并凸出于分料筒的外侧面；分料转轴受驱动发生轴向自转，并带动分料筒和分料柱转动。
[0012]可选地，柔性振动机构还包括放料板，放料板的左右两侧分别与储料侧板的前端活动连接，储料侧板的前端边缘、储料底板的前端边缘以及放料板的底端边缘围成放料口，且放料口的面积可调整。
[0013]可选地，柔性振动机构还包括两个传动支撑件，两个传动支撑件分设于储料盘的左右两侧，柔性振盘位于两个传动支撑件之间；传动支撑件的上端与对应侧的储料侧板连
接，传动支撑件的下端与驱动机构传动连接。
[0014]可选地，柔性振盘包括振盘底板和两个振盘侧板，两个振盘侧板分别立式连接在振盘底板的左右两侧；
[0015]柔性振动机构还包括两个传动连接件，传动连接件的一端与振盘侧板连接，传动连接件的另一端与对应侧的储料侧板枢接。
[0016]可选地，上料机器人为四轴机器人，运动机构包括依次连接的第一运动轴、第二运动轴、第三运动轴以及第四运动轴；第二运动轴和第三运动轴可平面旋转，第四运动轴可平面旋转和上下运动。
[0017]可选地，取料机构包括取料吸盘和吸盘连接件，取料吸盘通过吸盘连接件与第四运动轴的底端连接。
[0018]可选地，取料吸盘设有两个，且两个取料吸盘分设于第四运动轴的两侧。
[0019]可选地，柔性振动机构的数量为多个，且多个柔性振动机构沿左右方向并排放置。
[0020]可选地，柔性振盘机器人上料装置还包括光源，光源设于储料盘与柔性振盘的上方，视觉定位机构包括第二相机，第二相机设于光源上，并朝下拍摄位于容腔中盖板。
[0021]本申请提供的柔性振盘机器人上料装置的有益效果在于：本柔性振盘机器人上料装置的上料过程如下：首先，将很多薄片状的盖板放入储料盘中，储料盘前后振动，以使得部分盖板逐步从储料盘前端的放料口中落入柔性振盘的容腔中；然后，柔性振盘前后上下振动，可使容腔中的多个盖板进一步分散开来；然后，分散开的盖板会被第一相机拍摄，即通过CCD定位盖板，进而形成对应的盖板定位信息；然后，上料机器人就会根据该盖板定位信息，控制运动机构带动取料机构移至柔性振盘上方的对应位置，最后取料机构下降吸取单个盖板，并被上料机器人放入对应的治具中，由此完成一个盖板的上料过程，然后，上料机器人根据下一个盖板定位信息，依序完成下一个盖板的上料，以此形成一个不断循环的上料过程。由此上料过程可知，由于本柔性振盘机器人上料装置采用了储料盘振动放料，柔性振盘振动将盖板分散，视觉定位机构定位盖板、上料机器人根据盖板定位信息自动吸取盖板等方法，因此，相对于目前常见的圆形振盘供料方式，本柔性振盘机器人上料装置能有效解决薄片状的盖板的易叠料，易变形等问题。
附图说明
[0022]为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0023]图1为本申请实施例提供的柔性振盘机器人上料装置的结构示意图；
[0024]图2为图1中A处的放大示意图；
[0025]图3为图1中B处的放大示意图。
[0026]附图标号说明：
[0027]标号名称标号名称100机台200柔性振动机构300上料机器人210储料盘
220柔性振盘211放料口221容腔400盖板310取料机构320运动机构212储料底板213储料侧板214分料机构214a分料转轴214b分料筒500光源215放料板230传动支撑件240传动连接件222振盘底板223振盘侧板321第一运动轴322第二运动轴323第三运动轴324第四运动轴311取料吸盘312吸盘连接件600外罩
具体实施方式
[0028]为了使本申请所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
[0029]需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者间接在该另一个元件上。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或间接连接至另一个元件上。
[0030]还需要说明的是，本申请实施例中的左、右、上和下等方位用语，仅是互为相对概念或是以产品的正常使用状态为参考的，而不应该认为是具有限制性的。
[0031]需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种柔性振盘机器人上料装置，用于薄片状的盖板的上料，其特征在于，所述柔性振盘机器人上料装置包括：机台，柔性振动机构，安装在所述机台上，包括上下间隔设置的储料盘和柔性振盘；所述储料盘的前端为放料口，所述柔性振盘具有向上敞口的容腔；驱动机构，设于所述柔性振盘下方，所述驱动机构与所述储料盘传动连接，用以驱动所述储料盘前后振动，以使所述盖板通过所述放料口落入所述容腔中；所述驱动机构与所述柔性振盘传动连接，用以驱动所述柔性振盘前后振动和上下振动，以使所述容腔中的盖板分散；视觉定位机构，包括设于所述容腔底部的第一相机，所述第一相机用于拍摄所述容腔中的盖板，以形成盖板定位信息；以及，上料机器人，设于所述机台的旁侧，包括取料机构和运动机构，所述运动机构用于根据所述盖板定位信息，带动所述取料机构移动至所述容腔上方，所述取料机构用于抓取所述盖板。2.如权利要求1所述的柔性振盘机器人上料装置，其特征在于，所述储料盘包括储料底板和两个储料侧板，两个所述储料侧板分别立式连接在所述储料底板的左右两侧；两个所述储料侧板的前端边缘与所述储料底板的前端边缘形成所述放料口；所述柔性振动机构还包括邻近所述放料口设置的分料机构，所述分料机构包括分料转轴、分料筒以及分料柱；所述分料转轴的两端分别与两个所述储料侧板连接，所述分料筒套设在所述分料转轴上，多个所述分料柱与所述分料筒连接，并凸出于所述分料筒的外侧面；所述分料转轴受驱动发生轴向自转，并带动所述分料筒和所述分料柱转动。3.如权利要求2所述的柔性振盘机器人上料装置，其特征在于，所述柔性振动机构还包括放料板，所述放料板的左右两侧分别与所述储料侧板的前端活动连接，所述储料侧板的前端边缘、所述储料底板的前端边缘以及所述放料板的底端边缘围成所述放料口，且所述放料口的面积...
【专利技术属性】
技术研发人员：康怀旺，
申请(专利权)人：深圳市晟宇精机科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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