本实用新型专利技术公开了机器人多位置快换套筒装置，涉及自动化智能拧紧装配设备技术领域，包括机器人、两轴线性模组和拧紧枪，机器人的前端有夹爪支架，两轴线性模组在夹爪支架的上，两轴线性模组上固定有拧紧支架、驱动气缸，拧紧枪固定在驱动气缸的头部，拧紧枪下方有延长杆，机器人的左侧有导向支架，导向支架的上方有导向叉，导向叉的中间有快换套筒机构。本实用新型专利技术利用柔性锁紧技术，实现快速涨紧和松开，达到快速自动更换套筒的目的；轻量化支撑单元，在快换过程中受力小，效率高，无需辅助元器件驱动，故障率大大降低，调试简单，成本低廉；提高快换效率和质量，满足多位置拧紧，达到日益发展的科技需求，实现柔性化、智能化、信息化。化。化。
【技术实现步骤摘要】
机器人多位置快换套筒装置
[0001]本技术涉及自动化智能拧紧装配设备
，具体为机器人多位置快换套筒装置。
技术介绍
[0002]螺栓连接装配是最常见的固定方式，在机械工程领域中已有长久历史。汽车制造业中的不同零件通过螺栓连接方法可以固连在一起，由于变速箱、发动机、电池等汽车零部件产品多样化的特点，常常需要在同一工位拧紧不同规格的螺栓，螺栓规格的多样化，导致需要不停的更换拧紧螺栓的套筒。
[0003]如何快速高效的更换套筒是自动化智能拧紧装配设备的关键技术，目前传统上或者由现场操作人员手工更换套筒，或者采用一定的辅助装置进行自动更换；人工操作的方式效率低下，且耗时费力，生产加工成本较高，随着客户产品的系列化和多样化，人工操作已经无法满足汽车制造业高度自动化的需求，目前采用的自动辅助装置对生产效率会有一定程度的提高，但该装置往往结构复杂笨重，占用空间大，需要较多的驱动元器件，导致成本增加，故障率高，调试困难，无法满足机器人高度柔性化的智能拧紧需求，传统方式无法自适应多位置自动拧紧需求，导致存在着较多局限性，因此需要一种能够解决上述问题的方法或装置，因此本司的技术人员结合实际情况，提出了一种机器人多位置快换套筒装置。
技术实现思路
[0004]本技术的目的在于提供机器人多位置快换套筒装置，以解决上述
技术介绍
中提出实现对汽车制造业中的零部件进行多样化螺栓的自动拧紧，解决现有技术的不足的问题。
[0005]为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：机器人多位置快换套筒装置，包括机器人、两轴线性模组和拧紧枪，机器人的前端固定有夹爪支架，所述两轴线性模组固定在夹爪支架的上端，所述两轴线性模组的滑座上固定有拧紧支架，所述拧紧支架的上方固定有驱动气缸，所述拧紧枪固定在驱动气缸的头部，位于拧紧枪下方的夹爪支架上分布有延长杆，机器人的左侧设有导向支架，导向支架的上方分布固定有导向叉，所述导向叉的中间设有快换套筒机构，所述快换套筒机构包含有导向轴、导向外套、柔性弹簧、限位钢珠和斜块。
[0006]进一步的：所述导向外套位于导向轴的外侧上方，斜块位于导向轴的外部下方，所述导向轴上端内壁四周设置锥形孔，所述导向外套上端四周设置凹型槽 ，限位钢珠位于凹型槽内，柔性弹簧套在导向轴的中部。
[0007]优选的：所述导向轴上端为方形孔，中部为盲螺孔，盲螺孔内部设有锁定螺钉，锁定螺钉的下方设有压紧钢珠和锥形销，锥形销穿在导向轴的下方并且轴对称分布，锥形销的两端分别贴合压紧钢珠和斜块的内壁。
[0008]优选的：所述导向轴和导向外套之间设有导向销，导向外套的下端和斜块的上端
都为锥形。
[0009]进一步的：所述导向叉中间为U字形，导向叉的两侧内壁上设有导向棱，导向叉的前端设有导向斜面，导向叉的后方设有接近传感器并且固定在导向支架上。
[0010]优选的：所述延长杆的上端设有延长支撑套，延长杆的下方套有缓冲弹簧，缓冲弹簧的下方设有限位垫圈。
[0011]由机器人单元和智能拧紧夹爪单元（夹爪支架、两轴线性模组、拧紧支架、驱动气缸、拧紧枪和延长杆）提供动力源，驱动快换套筒机构以和支撑单元（导向叉和导向支架）联合实现套筒的快换。
[0012]机器人单元包括机器人和机器人底座，机器人组件固定在机器人底座上。
[0013]智能拧紧夹爪单元包括夹爪支架，夹爪支架上端固定XY伺服装置（两轴线性模组，采用市场已知的产品），实现拧紧装置的精确位置移动；延长杆端部为方形接头，设置连接孔，通过延长杆实现智能拧紧夹爪与快换套筒机构的连接；驱动气缸带动拧紧轴实现上下快速运动，将拧紧枪下端的套筒套在延长杆的上端方形接头上。
[0014]导向外套和导向轴之间紧密配合，可相对滑动；通过导向轴实现限位钢珠与导向外套联动，限位钢珠成180
°
分布，数量2个；导向轴端部为方形孔，方形孔内可插入延长杆的下端实现连接。
[0015]导向外套内部设置导向槽，导向轴顶部固定有导向销，底部固定有套筒，导向轴通过固定的导向销实现在导向外套中上下导向运动，不发生旋转。
[0016]斜块内部设置锥形槽，通过锥形销将斜块固定在导向轴上，锥形销成120
°
分布，数量3个；锥形销由紧定螺钉顶住压紧钢珠实现定位。
[0017]支撑单元包括导向支架和导向叉，支架上安装接近传感器，进行检测快换套筒机构是否在位，导向叉设置U型槽，导向棱45
°
倒角，导向斜面设置16
°
斜角过渡，由导向叉斜面提供套筒脱离时的驱动力，斜面楔紧脱离，简便高效。
[0018]与现有技术相比，本技术的有益效果是：本技术利用柔性锁紧技术，实现快换套筒装置内外套快速涨紧和松开，进一步的实现套筒与拧紧枪延长杆的自动分离和连接，达到快速自动更换套筒的目的；利用轻量化的支撑单元产生驱动力，实现套筒在快换过程中装置受力小，效率高，无需额外的辅助元器件驱动，故障率大大降低，调试简单，成本低廉；通过搭载先进的机器人和智能拧紧单元（两轴线性模组+驱动气缸+拧紧枪），提高套筒快换效率和质量，满足多位置拧紧的场合，以达到日益发展的科技需求，实现柔性化、智能化、信息化，总结为三点核心技术：1）、柔性锁紧技术；2）、轻量化的支撑单元；3）、机器人智能拧紧单元。
附图说明
[0019]图1为本技术结构示意图；
[0020]图2为夹爪支架局部示意图；
[0021]图3为图2的右视示意图；
[0022]图4为导向支架、导向叉和快换套筒机构俯视图；
[0023]图5为图4的B处放大示意图；
[0024]图6为图4的A
‑
A剖视示意图；
[0025]图7为图6的C处放大示意图。
[0026]图中： 1、机器人，2、夹爪支架，3、两轴线性模组，4、拧紧支架，5、驱动气缸，6、拧紧枪，7、延长杆，8、快换套筒机构，9、导向叉，10、导向支架，11、延长支撑套，12、缓冲弹簧，13、限位垫圈，14、接近开关，15、导向销，16、套筒，801、导向轴，802、导向外套，803、柔性弹簧，804、限位钢珠，805、锁定螺钉，806、斜块，807、压紧钢珠，808、锥形销，901、导向棱，902、导向斜面。
具体实施方式
[0027]下面将结合本技术实施例中的附图，以下基于实施例对本技术进行描述，但是值得说明的是，本技术并不限于这些实施例，在下文对本技术的细节描述中，详尽描述了一些特定的细节部分，然而，对于没有详尽描述的部分，本领域技术人员也可以完全理解本技术。
[0028]此外，本领域普通技术人员应当理解，所提供的附图只是为了说明本技术的目的、特征和优点，附图并不是实际按照比例绘制的。
[0029]同时，除非上下文明确要求，否则整个说明书和权利要求书中的“包括”、“包含”等 类似词语应当解释为包含的含义而不是排他或穷举的含义；也就是说，本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.机器人多位置快换套筒装置，包括机器人（1）、两轴线性模组（3）和拧紧枪（6），其特征在于：机器人（1）的前端固定有夹爪支架（2），所述两轴线性模组（3）固定在夹爪支架（2）的上端，所述两轴线性模组（3）的滑座上固定有拧紧支架（4），所述拧紧支架（4）的上方固定有驱动气缸（5），所述拧紧枪（6）固定在驱动气缸（5）的头部，位于拧紧枪（6）下方的夹爪支架（2）上分布有延长杆（7），机器人（1）的左侧设有导向支架（10），导向支架（10）的上方分布固定有导向叉（9），所述导向叉（9）的中间设有快换套筒机构（8），所述快换套筒机构（8）包含有导向轴（801）、导向外套（802）、柔性弹簧（803）、限位钢珠（804）和斜块（806）。2.根据权利要求1所述的机器人多位置快换套筒装置，其特征在于：所述导向外套（802）位于导向轴（801）的外侧上方，斜块（806）位于导向轴（801）的外部下方，所述导向轴（801）上端内壁四周设置锥形孔，所述导向外套（802）上端四周设置凹型槽，限位钢珠（804）位于凹型槽内，柔性弹簧（803）套在导向轴（801）的中部。3.根...
【专利技术属性】
技术研发人员：孙洪涛，王国栋，陈乐秋，
申请(专利权)人：大连豪森设备制造股份有限公司，
类型：新型
国别省市：
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