机器人模糊抓取系统以及工艺流程方法技术方案

本发明专利技术公开了机器人模糊抓取系统以及工艺流程方法，涉及机器人抓取技术领域，包括机壳运输线和部件运输线，机壳运输线和部件运输线上分布设置有机壳托盘和部件托盘，部件运输线的右侧设有抓取机器人和装配机器人，抓取机器人的头部设有抓取机构，装配机器人的头部设有装配机构，抓取机器人和装配机器人两者之间设有纠偏机构、中转平台和螺栓送料机器人。本发明专利技术从非精定位抓取部件，通过纠偏相机及位移传感器进行位置及角度纠正，确保装配精度，机器人自动装配，采用1）、模糊抓取技术；2）、相机及位移传感器纠偏技术；3）、机器人软浮动技术，完全靠设备自动纠偏技术自动纠正部件的姿态，实现高精度装配，减少人力成本，减少零件的加工成本。工成本。工成本。

【技术实现步骤摘要】
机器人模糊抓取系统以及工艺流程方法


[0001]本专利技术涉及机器人抓取
，具体为机器人模糊抓取系统以及工艺流程方法。

技术介绍

[0002]随着人力成本的增加，工厂自动化率需求逐步提升，以往手动装配的零部件现在往往都需求自动装配。
[0003]目前的高精度自动装配技术有很多制约项，需求抓取位对部件有很高的定位精度，并且需要部件自身有一面两销的定位基准，这样对上料要求非常高，部件自身的加工工艺也非常高，导致成本大大增加，很多不规则的部件根本无法实现自动装配。
[0004]现有客户需要对发动机上的启动电动机进行装配，现在依旧是采用人工装配的形式进行生产，而在专利池中未找到相关系统专利，现在需要提升产能，人工成本比较大，因此结合自动化装配技术，我公司技术团队为客户开发了一种机器人模糊抓取系统。

技术实现思路

[0005]本专利技术的目的在于提供机器人模糊抓取系统以及工艺流程方法，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。
[0006]为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：机器人模糊抓取系统，包括机壳运输线和本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.机器人模糊抓取系统，包括机壳运输线（1）和部件运输线（2），其特征在于：机壳运输线（1）和部件运输线（2）上分布设置有机壳托盘（4）和部件托盘（3），部件运输线（2）的右侧设有抓取机器人（5）和装配机器人（6），所述抓取机器人（5）的头部设有抓取机构（51），所述装配机器人（6）的头部设有装配机构（61），所述抓取机器人（5）和装配机器人（6）两者之间设有纠偏机构（7）、中转平台（8）和螺栓送料机器人（9）。2.根据权利要求1所述的机器人模糊抓取系统，其特征在于：所述抓取机构（51）包含有抓取支架（511），所述抓取支架（511）的上下方分别设有抓取相机（515）和抓取夹爪（512）；所述装配机构（6）包含有装配支架（611），所述装配支架（611）的下方设有装配夹爪（612）。3.根据权利要求2所述的机器人模糊抓取系统，其特征在于：所述抓取夹爪（512）和装配夹爪（612）结构相同，采用的都是气动直线夹爪；所述抓取支架（511）的最上端设有多轴拧紧机（513），所述装配支架（611）的最上端设有单轴拧紧机（613）。4.根据权利要求3所述的机器人模糊抓取系统，其特征在于：所述抓取支架（511）的左侧设有内卡夹头（514），装配夹爪（612）的中间设有辅助气缸（614），所述辅助气缸（614）的主体固定在装配支架（611）上。5.根据权利要求1所述的机器人模糊抓取系统，其特征在于：所述纠偏机构（7）包含有纠偏总支架（71），所述纠偏总支架（71）的上端固定有纠偏相机（72），所述纠偏相机（72）的前方设有位移检测支架（74），所述位移检测支架（74）上固定有位移传感器（75）。6.根据权利要求5所述的机器人模糊抓取系统，其特征在于：所述纠偏相机（72）的头部外围设有补光灯（73），所述位移传感器（75）的端头连接有探杆（76），所述位移传感器（75）和探杆（76）共设有三组。7.根据权利要求1所述的机器人模糊抓取系统的工艺流程方法，其特征在于：步骤分为拍照识别、模糊抓取、中转放置、二次抓取、纠偏校正、组合装配，具体如下：S1、部件通过AGV小车将部件托盘（3）送到部件运输线（2）上，输送到工位中，部件（11）定位采用粗定位，每个部件（11）到位后的位...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈乐秋，孙文利，王若辰，孙洪涛，
申请(专利权)人：大连豪森设备制造股份有限公司，
类型：发明
国别省市：