本发明专利技术公开了一种带预紧效果的钢丝束驱动装置，涉及钢丝束技术领域。本发明专利技术包括底座，底座的一端滑动连接有盖板，底座的另一端滑动连接有固定板，底座的内部转动连接有钢丝递送轮轴和绕线轮轴，钢丝递送轮轴位于绕线轮轴的顶端，固定板靠近底座的一端固定有电机，且电机的输出端与绕线轮轴连接；钢丝递送轮轴一端的外侧固定有第二齿轮。本发明专利技术利用绕线的相对运动差速的原理，使得本发明专利技术整体保证了处于第一绕线轮和第二绕线轮上的钢丝束始终保持张紧力，同时由于第一绕线轮和第二绕线轮处预紧力存在，还可以防止钢丝束在运动时因松弛而脱轨，造成机构失去正常运转的能力。造成机构失去正常运转的能力。造成机构失去正常运转的能力。
【技术实现步骤摘要】
一种带预紧效果的钢丝束驱动装置
[0001]本专利技术属于钢丝束
，特别是涉及一种带预紧效果的钢丝束驱动装置。
技术介绍
[0002]柔性机器人通常利用软体材料制成，由于柔性机器人在运动过程中会利用其自适应性做出结构的调整，因此通常采用驱动器内置的方式进行驱动，如形状记忆合金、电活性聚合物等。这就决定了刚性机器人与柔性机器人对驱动器具有不同的要求。到目前为止，驱动器内置方式的力和运动能力受到限制，为了克服这些限制，已有使用软传动来传递外部驱动器的动力，对于柔性机器人，通常利用肌腱驱动的原理；由于钢丝束除了可以传递拉力，还可传递推力，即可以通过钢丝束的拉伸或收缩，带动机器人关节实现运动，但是通常存在以下问题：1：用于做传动结构的钢丝束需要预紧，如果没有预紧的话，无法实现精确的控制，而直接施加预紧力到外骨骼等机器人上时，会导致人在穿戴时会因预紧力而感到不适；2：如果不施加预紧力，钢丝束会处于松弛状态，钢丝束在缠绕线轴时容易脱轨。
技术实现思路
[0003]本专利技术的目的在于提供一种带预紧效果的钢丝束驱动装置，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。
[0004]为解决上述技术问题，本专利技术是通过以下技术方案实现的：本专利技术为一种带预紧效果的钢丝束驱动装置，包括底座，所述底座的一端滑动连接有盖板，所述底座的另一端滑动连接有固定板，所述底座的内部转动连接有钢丝递送轮轴和绕线轮轴，所述钢丝递送轮轴位于绕线轮轴的顶端，所述固定板靠近底座的一端固定有电机，且所述电机的输出端与绕线轮轴连接；所述钢丝递送轮轴一端的外侧固定有第二齿轮，所述钢丝递送轮轴的外侧通过单向轴承连接有第一钢丝递送轮和第二钢丝递送轮，且所述第一钢丝递送轮位于第二钢丝递送轮靠近第二齿轮的一端，所述绕线轮轴一端的外侧固定有第一齿轮，且所述第一齿轮与第二齿轮啮合连接。
[0005]进一步地，所述绕线轮轴的外侧还固定有第一绕线轮和第二绕线轮，且所述第一绕线轮位于第二绕线轮靠近第一齿轮的一端。
[0006]进一步地，所述第一钢丝递送轮和第二钢丝递送轮的半径相同，所述第一绕线轮和第二绕线轮的半径相同，所述第一钢丝递送轮的半径大于第一绕线轮的半径。
[0007]进一步地，所述第一钢丝递送轮和第二钢丝递送轮的材质为橡胶。
[0008]进一步地，所述底座顶端的内部且位于第一钢丝递送轮的两侧均滑动连接有定位轴，两个所述定位轴两端的外侧均安装有导向组件，其中一个所述定位轴的外侧且与第一钢丝递送轮对应的位置固定有钢丝压紧轮，其中另一个所述定位轴的外侧且与第二钢丝递送轮对应的位置也固定有钢丝压紧轮。
[0009]进一步地，所述底座的顶部固定有顶板，所述顶板顶端的内部角开设有两个穿线孔。
[0010]进一步地，所述导向组件包括导向套轴、固定座、复位弹簧和导向柱，所述导向套轴固定在定位轴的外侧，所述导向套轴的一端固定有导向柱，所述导向柱的外侧滑动连接有固定座，所述固定座与底座固定，所述导向柱的外侧且位于固定座的内部套接有复位弹簧。
[0011]进一步地，所述底座的底部还安装有用于定位的限位机构，所述限位机构包括定位板、第一定位块、第二定位块、第三定位块、夹板和位移螺栓，所述定位板顶部的两端均固定有第一定位块，所述定位板顶部的一侧固定有第二定位块，所述定位板顶部的另一侧固定有第三定位块，所述第三定位块的内部转动连接有位移螺栓，所述位移螺栓靠近第二定位块一端的外侧开设有螺纹段，所述螺纹段的外侧螺纹连接有夹板，且所述夹板与定位板滑动连接。
[0012]进一步地，所述定位板两侧的两端内部均开设有固定孔。
[0013]本专利技术具有以下有益效果：1、本专利技术利用绕线的相对运动差速的原理，使得本专利技术整体保证了处于第一绕线轮和第二绕线轮上的钢丝束始终保持张紧力，而驱动器输出端的钢丝束不用张紧，避免了柔性外骨骼等机器人或装置因张紧力在穿戴时对人体造成不适，且便于系统控制，由于第一绕线轮和第二绕线轮处预紧力存在，还可以防止钢丝束在运动时因松弛而脱轨，造成机构失去正常运转的能力。
[0014]2、本专利技术通过单个电机驱动多组钢丝束的功能，这样可以减少电机数量，减少不必要的能耗，机构整体尺寸也能设计得更小。
附图说明
[0015]为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对实施例描述所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0016]图1为本专利技术的结构示意图；图2为本专利技术定位板与底座的分离结构示意图；图3为本专利技术底座与盖板的分离结构示意图；图4为本专利技术第一齿轮与第二齿轮的连接结构示意图；图5为本专利技术第一钢丝递送轮与钢丝递送轮轴的连接结构示意图；图6为本专利技术固定座的结构示意图；图7为本专利技术夹板的结构示意图。
[0017]附图中，各标号所代表的部件列表如下：1、底座；2、盖板；3、固定板；4、顶板；5、定位板；6、穿线孔；7、电机；8、钢丝递送轮轴；9、绕线轮轴；10、第一齿轮；11、第一绕线轮；12、第二绕线轮；13、第一钢丝递送轮；14、第二钢丝递送轮；15、钢丝压紧轮；16、定位轴；17、导向套轴；18、第二齿轮；19、固定座；20、复位弹簧；21、导向柱；22、第一定位块；23、第二定位块；24、固定孔；25、第三定位块；26、夹板；
27、位移螺栓。
具体实施方式
[0018]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0019]请参阅图1
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图7所示，本专利技术为一种带预紧效果的钢丝束驱动装置，包括底座1，底座1的一端滑动连接有盖板2，使得盖板2能够通过滑动连接装配在底座1的一端，底座1的另一端滑动连接有固定板3，使得固定板3能够通过滑动连接装配在底座1的另一端，底座1的内部转动连接有钢丝递送轮轴8和绕线轮轴9，钢丝递送轮轴8位于绕线轮轴9的顶端，使得钢丝递送轮轴8和绕线轮轴9能够在底座1的内部进行稳定的转动，且钢丝递送轮轴8与盖板2之间、钢丝递送轮轴8与固定板3之间、绕线轮轴9与盖板2之间、绕线轮轴9与固定板3之间均滑动连接，同时通过钢丝递送轮轴8和绕线轮轴9的回转体形状，使得钢丝递送轮轴8可在盖板2和固定板3的内部进行转动，绕线轮轴9也可在盖板2和固定板3的内部进行转动；固定板3靠近底座1的一端固定有电机7，且电机7的输出端与绕线轮轴9连接，从而能够带动绕线轮轴9进行转动；钢丝递送轮轴8一端的外侧固定有第二齿轮18，钢丝递送轮轴8的外侧通过单向轴承连接有第一钢丝递送轮13和第二钢丝递送轮14，使得第一钢丝递送轮13和第二钢丝递送轮14能够在钢丝递送轮轴8的外侧进行转动，且第一钢丝递送轮13位于第二钢丝递送轮14靠近第二齿轮本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种带预紧效果的钢丝束驱动装置，其特征在于，包括底座（1），所述底座（1）的一端滑动连接有盖板（2），所述底座（1）的另一端滑动连接有固定板（3），所述底座（1）的内部转动连接有钢丝递送轮轴（8）和绕线轮轴（9），所述钢丝递送轮轴（8）位于绕线轮轴（9）的顶端，所述固定板（3）靠近底座（1）的一端固定有电机（7），且所述电机（7）的输出端与绕线轮轴（9）连接；所述钢丝递送轮轴（8）一端的外侧固定有第二齿轮（18），所述钢丝递送轮轴（8）的外侧通过单向轴承连接有第一钢丝递送轮（13）和第二钢丝递送轮（14），且所述第一钢丝递送轮（13）位于第二钢丝递送轮（14）靠近第二齿轮（18）的一端，所述绕线轮轴（9）一端的外侧固定有第一齿轮（10），且所述第一齿轮（10）与第二齿轮（18）啮合连接。2.根据权利要求1所述的一种带预紧效果的钢丝束驱动装置，其特征在于，所述绕线轮轴（9）的外侧还固定有第一绕线轮（11）和第二绕线轮（12），且所述第一绕线轮（11）位于第二绕线轮（12）靠近第一齿轮（10）的一端。3.根据权利要求2所述的一种带预紧效果的钢丝束驱动装置，其特征在于，所述第一钢丝递送轮（13）和第二钢丝递送轮（14）的半径相同，所述第一绕线轮（11）和第二绕线轮（12）的半径相同，所述第一钢丝递送轮（13）的半径大于第一绕线轮（11）的半径。4.根据权利要求1所述的一种带预紧效果的钢丝束驱动装置，其特征在于，所述第一钢丝递送轮（13）和第二钢丝递送轮（14）的材质为橡胶。5.根据权利要求1所述的一种带预紧效果的钢丝束驱动装置，其特征在于，所述底座（1）顶端的内部且位于第一钢丝递送轮（13）的两侧均滑动连接有定位轴（16），两个所述定位轴（16）两端的外侧均安装有导向组件...
【专利技术属性】
技术研发人员：路世青，杨鹏，罗朝夫，丁军，王路生，
申请(专利权)人：重庆理工大学，
类型：发明
国别省市：
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