一种跳跃机器人的驱动装置和跳跃机器人制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种跳跃机器人的驱动装置和跳跃机器人。驱动装置包括载座、牵引机构、储能件和轮系机构；牵引机构包括牵引线、绕线杆、支架和弹簧；绕线杆通过支架设置在载座上，绕线杆能够相对支架进行转动和移动；牵引线缠绕在绕线杆上并与跳跃机器人的跳跃主体相连接；绕线杆的一端部设有限位端盖，弹簧套设在绕线杆上；轮系机构包括主动啮合齿和被动啮合齿；主动啮合齿能够产生直线和回转运动，被动啮合齿设置在绕线杆上的另一端部；主动啮合齿上设有主动咬合齿部，被动啮合齿上设有被动咬合齿部；主动咬合齿部和被动咬合齿部中的至少一处设置为能产生弹性变形以使得二者瞬间脱离；本发明专利技术具有响应速度快、跳跃能量能够得以快速释放的优点。放的优点。放的优点。

【技术实现步骤摘要】
一种跳跃机器人的驱动装置和跳跃机器人


[0001]本专利技术属于机器人领域，具体涉及一种跳跃机器人的驱动装置和跳跃机器人。

技术介绍

[0002]跳跃机器人可以执行跳跃动作越过障碍物(例如水中跳跃、陆地跳跃或水陆两栖跳跃)，从而高效地通过复杂地形，在太空探索、战场侦察、生命救援等领域有着广阔的应用前景。
[0003]现有技术中存在有完全采用SMA弹簧进行驱动的跳跃机器人，由于单个SMA弹簧仅能实现一次单方向的驱动，在完成跳跃后，无法自主驱动，需手动复位，因此不能自主实现间断跳跃。

技术实现思路

[0004]本专利技术的主要目的是提供一种跳跃机器人的驱动装置和跳跃机器人，以实现连续的间歇跳跃。
[0005]为了实现上述主要目的，本专利技术的第一方面是提供一种跳跃机器人的驱动装置，其包括：
[0006]载座；
[0007]牵引机构，包括牵引线、绕线杆、支架和弹簧；
[0008]绕线杆通过支架设置在载座上，并且绕线杆能够相对支架进行转动和移动；牵引线缠绕在绕线杆上并与跳跃机器人的跳跃主体相连接以本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种跳跃机器人的驱动装置，其特征在于，包括：载座；牵引机构，包括牵引线、绕线杆、支架和弹簧；所述绕线杆通过所述支架设置在所述载座上，并且所述绕线杆能够相对所述支架进行转动和移动；所述牵引线缠绕在绕线杆上并与跳跃机器人的跳跃主体相连接以能够使得该跳跃主体产生跳跃前的折叠；所述绕线杆的一端部设有限位端盖，所述弹簧套设在所述绕线杆上，且所述弹簧的两端分别抵接所述限位端盖与所述支架；用于驱动跳跃主体产生跳跃动作的储能件；轮系机构，包括主动啮合齿和被动啮合齿；所述主动啮合齿能够产生直线和回转运动，所述被动啮合齿设置在所述绕线杆上远离所述限位端盖的另一端部；所述主动啮合齿上设有主动咬合齿部，所述被动啮合齿上设有与所述主动咬合齿部相适配的被动咬合齿部；所述主动咬合齿部和所述被动咬合齿部中的至少一处设置为能产生弹性变形以使得二者瞬间脱离；其中，所述主动咬合齿部与所述被动咬合齿部之间啮合传动时，所述被动啮合齿转动以带动所述绕线杆转动并通过所述牵引线驱动所述跳跃主体产生跳跃前的折叠并保持折叠形态；所述主动咬合齿进行远离所述被动啮合齿的移动时，所述主动咬合齿部带动所述被动咬合齿部同步移动，使得所述被动啮合齿通过所述绕线杆压缩所述弹簧，直至所述主动咬合齿部和所述被动咬合齿部之间瞬间脱离；此时，通过所述储能件驱动所述跳跃主体产生跳跃动作。2.如权利要求1所述的跳跃机器人的驱动装...

【专利技术属性】
技术研发人员：李曜，李兵，熊志鹏，胡龙龙，唐灵奇，
申请(专利权)人：哈尔滨工业大学深圳，
类型：发明
国别省市：