一款生命科学实验室机器人制造技术

本发明专利技术涉及干细胞培养器皿取放装备技术领域，具体涉及一款生命科学实验室机器人，包括平移轨道和六轴机械臂，包括依次安装的：底臂、可水平自转地安装在底臂上的第一轴臂、可纵向摆动安装于第一轴臂上的第二轴臂、可纵向摆动安装于第二轴臂的第三轴臂、可纵向摆动且能够自转地安装于第三轴臂的第四轴臂、可纵向摆动且能够自转地安装于第四轴臂的第五轴臂，第五轴臂的端部可拆卸地设有取放料模组；第四轴臂设置有吹气机构，以朝取放料模组吹冷风或热风，极大保持干细胞培养器皿的温度，将取放料模组以及干细胞培养皿周围的空气也共同冷却或加热，降低或消除机器运行产生的温度对培养皿影响，提高生物实验的精确性，适用于生命科学实验室的场景。科学实验室的场景。科学实验室的场景。

【技术实现步骤摘要】
一款生命科学实验室机器人


[0001]本专利技术涉及干细胞培养器皿取放装备
，具体涉及一款生命科学实验室机器人。

技术介绍

[0002]干细胞是具有自我复制功能及多向分化潜能的细胞，在特定条件下能再生成人体的各种细胞、组织或器官，医学界称为“万能细胞”。干细胞在基础研究和转化医学应用中具有重要意义，在再生医学、疾病模型、药物筛选、精准医学等领域具有广阔的应用前景，干细胞培养是干细胞工程中最为核心的环节。
[0003]在生物制药和生物实验中经常需要对干细胞进行培育，此时需要使用干细胞培育器皿，而且培育器皿需要在诸如生产线的各个环节运转，这就无可避免地涉及到培育器皿的取放。现有技术主要依靠机械臂类型的机器人对培育器皿进行取放运转，然而现有技术机器人存在以下待改进方向：
[0004]1.现有的机器人固定于实验桌，如此机器人的活动范围取决于机器人的长度规格，受到极大的限制，然而过长的机械臂会引起运动不稳定等技术难题，如此当需要大范围运转培育器皿时，则需要多个机器人排列进行传递运转，提高了成本；
[0005]2.现有的机器人夹具单一，一般工作端固定一种夹具，但实际当中有不同的培育器皿，有适合吸附运转的培育盒，有适合夹取运转的培育管，所以现有技术针对不同的培育器皿则需要单独配置不同的机器人，占据较大空间；
[0006]3.干细胞培育一般需要在较为低温的培养箱环境进行分化，在移送过程中虽然可以通过提高速度来降低离开培育箱的变温影响，但中途难免会有一定程度地影响，降低了生物实验的精准性。
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技术实现思路

[0007]针对现有技术存在上述技术问题，本专利技术提供一款生命科学实验室机器人。
[0008]为实现上述目的，本专利技术提供以下技术方案：
[0009]提供一款生命科学实验室机器人，包括平移轨道和六轴机械臂，平移轨道包括支承基础座体、移位导轨、行进机构和驱动机构，两条移位导轨平铺并列固定在支承基础座体上；行进机构包括载物板和移动滑块，移动滑块包括分别可滑动地安装在两条移位导轨上的左行进块和右行进块，左行进块和右行进块分别固定有调整导轨，调整导轨与移位导轨相垂直布置，调整导轨上设置有调整滑座，调整滑座能够在调整导轨上滑动且在预设位置固定，载物板固定在调整滑座上；驱动机构与载物板固定连接并驱动行进机构整体在移位导轨上滑动；
[0010]六轴机械臂包括依次安装的：固定于载物板上的底臂、可水平自转地安装在底臂上的第一轴臂、可纵向摆动安装于第一轴臂上的第二轴臂、可纵向摆动安装于第二轴臂的第三轴臂、可纵向摆动且能够自转地安装于第三轴臂的第四轴臂、可纵向摆动且能够自转
地安装于第四轴臂的第五轴臂，第五轴臂的端部可拆卸地设有取放料模组，取放料模组为真空吸附头和夹持件这两者中的一者；第四轴臂设置有吹气机构，以朝取放料模组吹冷风或热风。
[0011]具体的，第五轴臂设置有电磁吸盘，取放料模组设置有铁块，在电磁吸盘通电时，铁块被吸附固定；在电磁吸盘断电后，铁块以及整个取放料模组与第五轴臂分离。
[0012]具体的，夹持件包括两个背靠背布置的手指气缸，每个手指气缸的输出轴设置有夹臂，夹臂的侧部设置有夹槽，夹槽的壁面设置有软胶层。
[0013]具体的，真空吸附头包括衔架，衔架设置有两条以上并列的杆体，杆体设置有排列的真空吸嘴，且相邻真空吸嘴的距离可调节设置，真空吸嘴的吸附端设置有弧形的硅胶片，真空吸嘴连接外围的气泵，以实现吸气或喷气。
[0014]具体的，取放料模组设置有温度传感器，温度传感器与吹气机构电连接，以控制吹风温度以及风力。
[0015]具体的，第一轴臂包括基臂和辅臂，基臂呈L形，其包括安装于底臂的基部和立起的立部，立部与辅臂相并列布置于基部的两侧，第二轴臂的下端部安装在立部与辅臂之间的槽口处；第二轴臂包括横截面由下至上逐渐缩小的臂本体和固定于臂本体上端两侧的延伸臂，其中一个延伸臂与臂本体一体化成型。
[0016]具体的，驱动机构包括驱动电机、同步带轮和皮带，皮带并列地固定于两条移位导轨之间，皮带的两端分别和支承基础座体的两端固定连接，驱动电机和载物板固定连接，驱动电机能够驱动同步带轮沿皮带运动。
[0017]具体的，移动滑块的底部设有悬浮气槽，悬浮气槽连接有高压气泵，以在移动滑块与移位导轨之间形成气膜。
[0018]本专利技术的有益效果：
[0019]本专利技术的一款生命科学实验室机器人，与现有技术相比：
[0020]1.设置了平移轨道，能够使六轴机械臂沿着设定的轨迹移动，扩大了取放料范围；而且能够调节调整滑座沿调整轨道的位置，能够密布两条移位导轨的安装误差，实现进准平移；
[0021]2.同一个六轴机械臂能够更换不同的取放料模组，适合干细胞培养试管的夹持和干细胞培养盒的真空吸附取料方式的切换，无需单独配置独立的不同机器人，节省空间和成本，实现多功能。
[0022]3.通过设置吹气机构，对取放料模组吹冷风或热风，一方面极大程度地保持干细胞培养器皿的温度，另一方面将取放料模组以及干细胞培养皿周围的空气也共同冷却或加热，降低或消除机器运行产生的温度对培养皿影响，提高了生物实验的精确性，适用于生命科学实验室的场景。
附图说明
[0023]图1为实施例中的一款生命科学实验室机器人的结构示意图。
[0024]图2为实施例中的六轴机械臂的结构示意图。
[0025]图3为实施例中的夹持件的结构示意图。
[0026]图4为实施例中的真空吸附头的结构示意图。
[0027]附图标记：
[0028]平移轨道1、支承基础座体11、移位导轨12；行进机构13、载物板131、移动滑块132；调整导轨14、调整滑座15；管接头16；
[0029]驱动机构2、驱动电机21、同步带轮22、皮带23；
[0030]六轴机械臂3；底臂31；第一轴臂32、基臂321、基部3211、立部3212、辅臂322；第二轴臂33、臂本体331、延伸臂332；第三轴臂34、第四轴臂35、第五轴臂36；
[0031]取放料模组4、真空吸附头41、衔架411、杆体412、真空吸嘴413、硅胶片414；夹持件42、手指气缸421、夹臂422、夹槽423；
[0032]电磁吸盘5、铁块6。
具体实施方式
[0033]以下结合具体实施例及附图对本专利技术进行详细说明。
[0034]本实施例的一款生命科学实验室机器人，如图1至图4所示，包括平移轨道1和六轴机械臂3，六轴机械臂3包括依次安装的：底臂31、可水平自转地安装在底臂31上的第一轴臂32、可纵向摆动安装于第一轴臂32上的第二轴臂33、可纵向摆动安装于第二轴臂33的第三轴臂34、可纵向摆动且能够自转地安装于第三轴臂34的第四轴臂35、可纵向摆动且能够自转地安装于第四轴臂35的第五轴臂36，第五轴臂36呈T形，其端部可拆卸地设有取放料模组4，取放料模组4为真空吸附头41和夹持件42这两者中的一者，以使得同一个六轴机械臂3能本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一款生命科学实验室机器人，其特征是：包括平移轨道和六轴机械臂，平移轨道包括支承基础座体、移位导轨、行进机构和驱动机构，两条移位导轨平铺并列固定在支承基础座体上；行进机构包括载物板和移动滑块，移动滑块包括分别可滑动地安装在两条移位导轨上的左行进块和右行进块，左行进块和右行进块分别固定有调整导轨，调整导轨与移位导轨相垂直布置，调整导轨上设置有调整滑座，调整滑座能够在调整导轨上滑动且在预设位置固定，载物板固定在调整滑座上；驱动机构与载物板固定连接并驱动行进机构整体在移位导轨上滑动；六轴机械臂包括依次安装的：固定于载物板上的底臂、可水平自转地安装在底臂上的第一轴臂、可纵向摆动安装于第一轴臂上的第二轴臂、可纵向摆动安装于第二轴臂的第三轴臂、可纵向摆动且能够自转地安装于第三轴臂的第四轴臂、可纵向摆动且能够自转地安装于第四轴臂的第五轴臂，第五轴臂的端部可拆卸地设有取放料模组，取放料模组为真空吸附头和夹持件这两者中的一者；第四轴臂设置有吹气机构，以朝取放料模组吹冷风或热风。2.根据权利要求1所述的一款生命科学实验室机器人，其特征是：第五轴臂设置有电磁吸盘，取放料模组设置有铁块，在电磁吸盘通电时，铁块被吸附固定；在电磁吸盘断电后，铁块以及整个取放料模组与第五轴臂分离。3.根据权利要求1或2所述的一款生命科学实验室机器人，其特征是：夹持件包括两个背靠背布置的手指气缸，每个手指...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘照强，刘光巨，黎键，吴华林，刘小阳，
申请(专利权)人：广东博工叁陆伍机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：