一种机器人原点校正装置及其使用方法、设备制造方法及图纸

本申请公开了一种机器人原点校正装置及其使用方法、设备，装置包括：倾角检测设备、连接装置、连接底座和J1轴旋转运动转换器；倾角检测设备用于通过所述连接装置连接到机器人各个关节臂上，倾角检测设备用于检测各个所述关节臂的倾度角数值；所述J1轴旋转运动转换器用于设置到所述机器人的J1轴上，所述J1轴旋转运动转换器用于将所述J1轴的旋转角度转换为倾度角；所述连接底座用于设置在机器人各个关节臂上，所述连接装置和所述连接底座可拆卸连接。本申请实施例中提供的机器人原点校正装置，能够高精度恢复机器人各关节臂的真实原点位置，有利于解决恢复真实原点位置的精确度及效率问题。本申请可广泛应用于生产制造技术领域内。域内。域内。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人原点校正装置及其使用方法、设备


[0001]本申请涉及生产制造
，尤其是一种机器人原点校正装置及其使用方法、设备。

技术介绍

[0002]随着工业自动化水平的不断提高，机械化、自动化制造理念已逐步贯彻至各个加工行业。其中，机器人设备广泛应用在各类生产制造产线上，在机器人检修作业中，需要对其进行原点校正。具体地，机器人原点校正是在机器人的本体每个轴的旋转有特定的标记，将轴上的特定标记对应起来后把数据记录在控制器里，这种数据就叫做零点数据，也叫同步位置参数。在开机程序初始化后，零点数据被读入轴计算机。当机器人本体需要更换伺服电机、编码器电池电能不足不能保存数据、编码器电池失电或者在机器人发生碰撞、减速机发生跳齿时，机器人零点数据就会丢失。
[0003]相关技术中，通常在零点数据丢失的情况下，操作者会目视参照本体上唯一的标志通过手动示教来回零。但是，手动回零校正一般存在较大的误差，与出厂的绝对原点不一致，可能离原点的真实值存在较大误差，程序调用该原点会造成品质不良和设备碰撞风险，从而影响生产节拍和造成品质波动。
[0004]综上，相关技术存在的问题亟需得到解决。

技术实现思路

[0005]本申请的目的在于至少一定程度上解决相关技术中存在的技术问题之一。
[0006]为此，本申请实施例的一个目的在于提供一种机器人原点校正装置及其使用方法、设备。
[0007]为了达到上述技术目的，本申请实施例所采取的技术方案包括：
[0008]一方面，本申请实施例提供了一种机器人原点校正装置，包括：
[0009]倾角检测设备、连接装置、连接底座和J1轴旋转运动转换器；
[0010]所述倾角检测设备用于通过所述连接装置连接到机器人各个关节臂上，所述倾角检测设备用于检测各个所述关节臂的倾度角数值；
[0011]所述J1轴旋转运动转换器用于设置到所述机器人的J1轴上，所述J1轴旋转运动转换器用于将所述J1轴的旋转角度转换为倾度角；
[0012]所述连接底座用于设置在机器人各个关节臂上，所述连接装置和所述连接底座可拆卸连接。
[0013]另外，根据本申请上述实施例的一种机器人原点校正装置，还可以具有以下附加的技术特征：
[0014]进一步地，在本申请的一个实施例中，所述倾角检测设备为数字显示双轴倾角仪。
[0015]进一步地，在本申请的一个实施例中，所述连接装置为磁铁，所述连接底座的材料为铁质材料。
[0016]进一步地，在本申请的一个实施例中，所述J1轴旋转运动转换器包括伸缩卷线盘和拉力线，所述拉力线的长度大于或等于所述伸缩卷线盘的线槽周长。
[0017]另一方面，本申请实施例提供一种机器人原点校正方法，用于基于前述的机器人原点校正装置进行原点校正，所述机器人原点校正方法包括：
[0018]在机器人处于原点状态下，通过所述倾角检测设备采集所述机器人各个关节臂的原点姿态数据；所述原点姿态数据包括各个关节臂对应的原点倾度角数值；
[0019]当确定所述机器人需要进行原点校正时，在所述机器人的J1轴上的连接底座通过所述连接装置安装所述倾角检测设备，以及在所述机器人的J1轴上安装所述J1轴旋转运动转换器；
[0020]获取所述机器人原点校正装置检测得到的所述J1轴对应的当前姿态数据；
[0021]根据所述J1轴对应的当前姿态数据和原点姿态数据，对所述J1轴进行原点校正。
[0022]另外，根据本申请上述实施例的一种机器人原点校正方法，还可以具有以下附加的技术特征：
[0023]进一步地，在本申请的一个实施例中，所述方法获取所述机器人原点校正装置检测得到的所述J1轴对应的当前姿态数据，包括：
[0024]通过J1轴旋转运动转换器，对所述J1轴的旋转角度进行转换，得到对应的当前姿态数据。
[0025]进一步地，在本申请的一个实施例中，所述方法还包括：
[0026]当确定所述J1轴完成原点校正，按照前端至末端顺序确定下一个目标轴；
[0027]通过所述连接装置拆下所述倾角检测设备，并通过所述连接装置将所述倾角检测设备安装到所述机器人的目标轴上的连接底座；
[0028]获取所述机器人原点校正装置检测得到的所述目标轴对应的当前姿态数据；
[0029]根据所述目标轴对应的当前姿态数据和原点姿态数据，对所述目标轴进行原点校正。
[0030]进一步地，在本申请的一个实施例中，所述方法还包括：
[0031]检测所述机器人所有关节臂的原点是否已回零；
[0032]若所述机器人所有关节臂的原点已回零，则结束原点校正；
[0033]或者，若所述机器人存在关节臂的原点未回零，则返回按照前端至末端顺序确定下一个目标轴的步骤继续进行原点校正。
[0034]本申请的优点和有益效果将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到：
[0035]本申请实施例所公开的一种机器人原点校正装置，包括：倾角检测设备、连接装置、连接底座和J1轴旋转运动转换器；所述倾角检测设备用于通过所述连接装置连接到机器人各个关节臂上，所述倾角检测设备用于检测各个所述关节臂的倾度角数值；所述J1轴旋转运动转换器用于设置到所述机器人的J1轴上，所述J1轴旋转运动转换器用于将所述J1轴的旋转角度转换为倾度角；所述连接底座用于设置在机器人各个关节臂上，所述连接装置和所述连接底座可拆卸连接。本申请实施例中提供的机器人原点校正装置，能够高精度恢复机器人各关节臂的真实原点位置，有利于解决恢复真实原点位置的精确度及效率问题。
附图说明
[0036]为了更清楚地说明本申请实施例或者现有技术中的技术方案，下面对本申请实施例或者现有技术中的相关技术方案附图作以下介绍，应当理解的是，下面介绍中的附图仅仅为了方便清晰表述本专利技术的技术方案中的部分实施例，对于本领域的技术人员来说，在无需付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获取到其他附图。
[0037]图1为本申请实施例中提供的一种机器人原点校正装置的安装结构示意图；
[0038]图2为本申请实施例中提供的一种机器人原点校正方法的流程示意图。
具体实施方式
[0039]下面结合说明书附图和具体的实施例对本申请进行进一步的说明。所描述的实施例不应视为对本申请的限制，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0040]在以下的描述中，涉及到“一些实施例”，其描述了所有可能实施例的子集，但是可以理解，“一些实施例”可以是所有可能实施例的相同子集或不同子集，并且可以在不冲突的情况下相互结合。
[0041]除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的
的技术人员通常理解的含义相同。本文中所使用的术语只是为了描述本申请实施例的目的，不是旨在限制本申请。
[0042]随着工业本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人原点校正装置，其特征在于，包括：倾角检测设备、连接装置、连接底座和J1轴旋转运动转换器；所述倾角检测设备用于通过所述连接装置连接到机器人各个关节臂上，所述倾角检测设备用于检测各个所述关节臂的倾度角数值；所述J1轴旋转运动转换器用于设置到所述机器人的J1轴上，所述J1轴旋转运动转换器用于将所述J1轴的旋转角度转换为倾度角；所述连接底座用于设置在机器人各个关节臂上，所述连接装置和所述连接底座可拆卸连接。2.根据权利要求1所述的一种机器人原点校正装置，其特征在于，所述倾角检测设备为数字显示双轴倾角仪。3.根据权利要求1所述的一种机器人原点校正装置，其特征在于，所述连接装置为磁铁，所述连接底座的材料为铁质材料。4.根据权利要求1
‑
3中任一项所述的一种机器人原点校正装置，其特征在于，所述J1轴旋转运动转换器包括伸缩卷线盘和拉力线，所述拉力线的长度大于或等于所述伸缩卷线盘的线槽周长。5.一种机器人原点校正方法，用于基于如权利要求1
‑
4中任一项所述的机器人原点校正装置进行原点校正，其特征在于，所述机器人原点校正方法包括：在机器人处于原点状态下，通过所述倾角检测设备采集所述机器人各个关节臂的原点姿态数据；所述原点姿态数据包括各个关节臂对应的原点倾度角数值；当确定所述机器人需要进行原点校正时，在所述机器人的J1轴上的连接底座通过所述连接装置安装所述倾角检测设备，以及在所述机器...

【专利技术属性】
技术研发人员：冯星华，刘梓良，王广进，陈国晓，费劲，梁永常，朱志斌，涂腾飞，黄建红，
申请(专利权)人：广汽本田汽车有限公司，
类型：发明
国别省市：