本申请提供一种线缆夹举方法及装置、电子设备，该方法应用于机器人，机器人上安装有机械臂，机械臂末端安装有力传感器，力传感器末端安装有夹具，该方法包括：获取线缆位置信息并根据线缆位置信息移动到线缆所在位置；控制夹具夹举线缆并向目标点移动；在向目标点移动的过程中，根据力传感器检测到的夹具的力矩信息，调整夹具的转动角度和转动方向。本申请通过力传感器检测到的力矩信息，来调整机械臂第六关节的姿态，进而实时调整夹具的转动角度和转动方向。该方法有效解决机械臂由于力矩过大引起电机过载保护掉电使能，避免夹具与线缆发生卡死，机器人作业过程更加顺畅。机器人作业过程更加顺畅。机器人作业过程更加顺畅。
【技术实现步骤摘要】
线缆夹举方法及装置、电子设备
[0001]本申请涉及配网带电作业机器人
，具体而言，涉及一种线缆夹举方法及装置、电子设备。
技术介绍
[0002]带电作业是一种在保持电网各设备不停电状态下进行检查与维修的作业方式。目前配电网中绝大部分检修工作及事故处理工作都可在带电作业的情况下完成，因此实施带电作业可显著降低用户停电时长与停电次数，提高供电可靠性。
[0003]带电作业机器人在对电缆线进行操作时，需要把待接上的线通过机械臂的末端夹具夹持并托举至接线位置，并移至目标点进行接线、剥线等操作。但在机器人夹举电缆线的过程中由于电缆线的重心始终会发生变化，电缆线是柔性的，而夹具末端是刚性的，在夹举线缆并在线缆上来回移动时线缆和末端夹具会卡死导致机械臂末端关节收到的力和力矩突然变大，电机出现过载保护掉电报死的情况使得作业无法继续进行。
[0004]为了降低夹具与电缆卡死的风险，一般做法是改进夹具的结构，将夹具末端与电缆线接触的部分安装滚轴，由滑动摩擦改变为滚动摩擦，从而可以减小电缆线与夹具之间的摩擦，使得机械臂在电缆线上能够顺利运动。但是因为摩擦力受影响的因素很多，包括接触材料、正压力等的影响，都将导致夹具与线缆再次发生卡死风险，并且修改夹具结构从设计到制造成本和时间成本太高。因此，急需能够解决机械臂末端力矩过大导致电机抱死停止工作的问题。
技术实现思路
[0005]本申请的目的是提供一种线缆夹举方法，该方法能够有效解决机械臂由于力矩过大引起电机过载保护掉电使能，使机械臂末端的夹具在夹举线缆进行切割等其他操作时，实时调整自身姿态避免与线缆发生卡死，机器人作业过程更加顺畅。
[0006]本申请实施例第一方面提供一种线缆夹举方法，所述方法应用于机器人，所述机器人上安装有机械臂，所述机械臂末端安装有力传感器，所述力传感器末端安装有夹具，所述方法包括：
[0007]获取线缆位置信息并根据所述线缆位置信息移动到所述线缆所在位置；
[0008]控制所述夹具夹举所述线缆并向目标点移动；
[0009]在向所述目标点移动的过程中，根据所述力传感器检测到的所述夹具的力矩信息，调整所述夹具的转动角度和转动方向。
[0010]于一实施例中，所述机械臂上安装有图像采集装置，所述获取线缆位置信息并根据所述线缆位置信息移动到所述线缆所在位置，包括：
[0011]通过所述图像采集装置获取所述线缆位置信息，根据所述线缆位置信息，控制所述夹具移动到所述线缆所在位置。
[0012]于一实施例中，在所述控制所述夹具夹举所述线缆并向目标点移动之前，所述方
法还包括：
[0013]调整所述夹具与所述线缆之间的角度，使所述夹具与所述线缆保持垂直。
[0014]于一实施例中，所述根据所述力传感器检测到的所述夹具的力矩信息，包括：
[0015]按照预设转换关系，将所述力传感器检测到的第一力矩信息转换成所述夹具对应的所述力矩信息。
[0016]于一实施例中，所述按照预设转换关系，将所述力传感器检测到的第一力矩信息转换成所述夹具对应的所述力矩信息，包括：
[0017]获取所述力传感器的坐标信息以及所述力传感器检测到的所述第一力矩信息；
[0018]根据所述力传感器的坐标信息与所述夹具质心的坐标信息之间的转换关系，获得所述夹具与所述力传感器的位置关系信息；
[0019]根据所述夹具与所述力传感器的位置关系信息，以及所述力传感器检测到的所述第一力矩信息，获得所述夹具对应的所述力矩信息。
[0020]于一实施例中，所述根据所述力传感器检测到的所述夹具的力矩信息，调整所述夹具的转动角度和转动方向，包括：
[0021]获取所述夹具对应的力矩变化阈值，其中，所述力矩变化阈值为预设时间间隔内检测的所述力矩信息的变化量；
[0022]根据所述力矩变化阈值，确定所述夹具的所述转动角度和所述转动方向；
[0023]基于所述转动角度和所述转动方向，对所述夹具进行调整。
[0024]于一实施例中，在所述获取所述夹具对应的力矩变化阈值之后，所述方法还包括：
[0025]确定所述机械臂的运动状态；
[0026]若所述机械臂发生运动，执行所述根据所述力矩变化阈值，确定所述夹具的所述转动角度和所述转动方向的步骤。
[0027]于一实施例中，所述根据所述力矩变化阈值，确定所述夹具的所述转动角度和所述转动方向，包括：
[0028]当所述力矩变化阈值在第一预设范围内，确定所述夹具的第一转动角度和第一转动方向，控制所述夹具按照所述第一转动角度和所述第一转动方向进行调整；
[0029]当所述力矩变化阈值在第二预设范围内，确定所述夹具的第二转动角度和第二转动方向，控制所述夹具按照所述第二转动角度和所述第二转动方向进行调整。
[0030]本申请实施例第二方面提供一种线缆夹举装置，包括：
[0031]获取模块，用于获取线缆位置信息并根据所述线缆位置信息移动到所述线缆所在位置；
[0032]控制模块，用于控制所述夹具夹举所述线缆并向目标点移动；
[0033]调整模块，用于在向所述目标点移动的过程中，根据所述力传感器检测到的所述夹具的力矩信息，调整所述夹具的转动角度和方向。
[0034]本申请实施例第三方面提供一种电子设备，所述电子设备包括：
[0035]处理器；
[0036]用于存储处理器可执行指令的存储器；
[0037]其中，所述处理器被配置为执行本申请第一方面任意一项实施例所述的方法。
[0038]本申请与现有技术相比的有益效果是：本申请通过力传感器检测到的力矩信息，
来调整机械臂第六关节的姿态，进而实时调整夹具的转动角度和转动方向。该方法能够有效解决机械臂由于力矩过大引起电机过载保护掉电使能，使机械臂末端的夹具在夹举线缆运动过程中，实时调整自身姿态避免夹具与线缆发生卡死，机器人作业过程更加顺畅，从而解决了由于机械臂末端力矩过大导致电机抱死停止工作的问题。
附图说明
[0039]为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
[0040]图1为本申请一实施例提供的电子设备的结构示意图；
[0041]图2为本申请一实施例提供的机械臂的结构示意图；
[0042]图3为本申请一实施例提供的线缆夹举方法的流程示意图；
[0043]图4为本申请一实施例提供的机器人末端坐标系的示意图；
[0044]图5为本申请一实施例提供的机械臂坐标系的示意图；
[0045]图6为本申请另一实施例提供的线缆夹举方法的流程示意图；
[0046]图7为本申请一实施例提供的线缆夹举装置的结构示意图。...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种线缆夹举方法，其特征在于，所述方法应用于机器人，所述机器人上安装有机械臂，所述机械臂末端安装有力传感器，所述力传感器末端安装有夹具，所述方法包括：获取线缆位置信息并根据所述线缆位置信息移动到所述线缆所在位置；控制所述夹具夹举所述线缆并向目标点移动；在向所述目标点移动的过程中，根据所述力传感器检测到的所述夹具的力矩信息，调整所述夹具的转动角度和转动方向。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述机械臂上安装有图像采集装置，所述获取线缆位置信息并根据所述线缆位置信息移动到所述线缆所在位置，包括：通过所述图像采集装置获取所述线缆位置信息，根据所述线缆位置信息，控制所述夹具移动到所述线缆所在位置。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述控制所述夹具夹举所述线缆并向目标点移动之前，所述方法还包括：调整所述夹具与所述线缆之间的角度，使所述夹具与所述线缆保持垂直。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述力传感器检测到的所述夹具的力矩信息，包括：按照预设转换关系，将所述力传感器检测到的第一力矩信息转换成所述夹具对应的所述力矩信息。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述按照预设转换关系，将所述力传感器检测到的第一力矩信息转换成所述夹具对应的所述力矩信息，包括：获取所述力传感器的坐标信息以及所述力传感器检测到的所述第一力矩信息；根据所述力传感器的坐标信息与所述夹具质心的坐标信息之间的转换关系，获得所述夹具与所述力传感器的位置关系信息；根据所述夹具与所述力传感器的位置关系信息，以及所述力传感器检测到的所述第一力矩信息，获得所述夹具对应的所述力矩信息。6.根据权利要求1所述的方法...
【专利技术属性】
技术研发人员：吴海腾，王佳，玉正英，夏天，肖焱，
申请(专利权)人：杭州申昊科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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