本公开提供了一种吊装引导方法、控制器、系统、起重机和存储介质，涉及起重机领域。该方法包括：在吊装吊装物之前，控制起重机的吊钩运行至目标吊装点位置，并确定起重机的目标参数；在吊装吊装物过程中，比较起重机的真实参数与目标参数之间的偏差；根据偏差，确定起重机依次执行的动作步骤，并生成相应动作信号；以及输出动作信号，以指示操作人员根据动作信号控制起重机。本公开能够在不增加硬件成本和定位操作时间成本的情况下，实现吊装引导，减轻了操作者工作强度，降低了操作难度，提高了吊装效率。吊装效率。吊装效率。
【技术实现步骤摘要】
吊装引导方法、控制器、系统、起重机和存储介质
[0001]本公开涉及起重机领域，尤其涉及一种吊装引导方法、控制器、系统、起重机和存储介质。
技术介绍
[0002]起重机吊装重物普遍较大，且在吊装就位过程中由于惯性、风等环境因素影响，吊装物会存在一定晃动，肉眼观察不易快速判断出吊装物距离目标安装位置的距离。在实际吊装就位过程中，技术不够熟练的驾驶员需要反复调整才能准确定位，对驾驶员技能要求高。
[0003]随着技术的发展，通过添加GPS(Global Positioning System，全球定位系统)、定位感应传感器等技术手段，可以实现目标位置的准确定位。例如，在目标位置安装移动GPS配合工程机械上的基准GPS，才能确定目标位置，但是，GPS安装难度大，且成本高，实际使用这类技术的场景非常有限。或者，相关技术中的辅助系统多采用自动操作的方式，即在确定目标位置后，自动控制起重机的某个动作，但因为起重机作业空间大、作业工况复杂，目前技术条件难以保证自动控制的安全，导致实际使用此类辅助系统的情况非常少。
技术实现思路
[0004]本公开要解决的一个技术问题是，提供一种吊装引导方法、控制器、系统、起重机和存储介质，能够便捷的确定目标位置，实现吊装引导。
[0005]根据本公开一方面，提出一种吊装引导方法，包括：在吊装吊装物之前，控制起重机的吊钩运行至目标吊装点位置，并确定起重机的目标参数；在吊装吊装物过程中，比较起重机的真实参数与目标参数之间的偏差；根据偏差，确定起重机依次执行的动作步骤，并生成相应动作信号；以及输出动作信号，以指示操作人员根据动作信号控制起重机。
[0006]在一些实施例中，目标参数包括目标工作幅度、目标吊钩高度和目标回转角度；以及真实参数包括真实工作幅度、吊装物离地高度和真实回转角度。
[0007]在一些实施例中，输出动作信号包括：向显示器输出工作信号，以便显示器显示工作信号。
[0008]在一些实施例中，输出动作信号包括：向声音装置输出工作信号，以便声音装置播放工作信号。
[0009]在一些实施例中，起重机依次执行的动作步骤包括：上升步骤、变幅操作步骤、起升卷扬步骤、第一回转步骤和下落步骤；或者上升步骤、第二回转步骤、变幅操作步骤、第一回转步骤和下落步骤。
[0010]在一些实施例中，上升步骤对应的动作信号包括上升信号，以使吊装物上升预定距离。
[0011]在一些实施例中，变幅操作对应的动作信号包括：若真实工作幅度小于目标工作幅度与第一误差之差，则动作信号包括落变幅动作信号；若真实工作幅度大于目标工作幅
度与第一误差之和，则动作信号包括起变幅动作信号；以及若真实工作幅度大于或等于目标工作幅度与第一误差之差，且小于或等于目标工作幅度与第一误差之和，则动作信号包括停止变幅动作信号。
[0012]在一些实施例中，变幅操作对应的动作信号还包括：在起重机执行落变幅动作时，若吊装物离地高度小于第一高度阈值时，则动作信号包括吊钩起升动作信号和停止变幅动作信号。
[0013]在一些实施例中，起升卷扬步骤对应的动作信号包括：若吊装物离地高度小于第一阈值与第二误差之差，则动作信号包括起升动作信号，其中，第一阈值为目标工作幅度与第二高度阈值之和；若吊装物离地高度大于第一阈值与第二误差之和，则动作信号包括下落动作信号；以及若吊装物离地高度大于或等于第一阈值与第二误差之差，且小于或等于第一阈值与第二误差之和，则动作信号包括停止起升和下落动作信号。
[0014]在一些实施例中，第一回转步骤对应的动作信号包括：根据真实回转角度与目标回转角度，若确定目标吊装点位置在操作员面对方向的右侧，则动作信号包括向右回转信号；若确定目标吊装点位置在操作员面对方向的左侧，则动作信号包括向左回转信号；以及若确定目标吊装点位置在操作员正前方，则动作信号包括停止回转信号。
[0015]在一些实施例中，下落步骤对应的动作信号包括下落信号，以使吊装物下落到离地高度为目标吊钩高度。
[0016]在一些实施例中，第二回转步骤对应的动作信号包括回转信号，以使起重机回转预定角度。
[0017]根据本公开的另一方面，还提出一种吊装引导控制器，包括：定位模块，被配置为在吊装吊装物之前，控制起重机的吊钩运行至目标吊装点位置，并确定起重机的目标参数；比较模块，被配置为在吊装吊装物过程中，比较起重机的真实参数与目标参数之间的偏差；信号生成模块，被配置为根据偏差，确定起重机依次执行的动作步骤，并生成相应动作信号；以及信号输出模块，被配置为输出动作信号，以指示操作人员根据动作信号控制起重机。
[0018]根据本公开的另一方面，还提出一种吊装引导控制器，包括：存储器；以及耦接至存储器的处理器，处理器被配置为基于存储在存储器的指令执行如上述的吊装引导方法。
[0019]根据本公开的另一方面，还提出一种吊装引导系统，包括：上述的吊装引导控制器；以及定位开关，被配置为对目标吊装点位置进行定位。
[0020]在一些实施例中，力矩限制器，被配置为检测目标工作幅度和真实工作幅度；起升高度传感器，被配置为检测目标吊钩高度和吊装物离地高度；以及回转角度传感器，被配置为检测目标回转角度和真实回转角度。
[0021]在一些实施例中，该吊装引导系统还包括显示器和声音装置中的至少一项，其中，显示器被配置为显示动作信号；声音装置被配置为播放动作信号。
[0022]在一些实施例中，声音装置和定位开关中的至少一项集成在显示器中。
[0023]根据本公开的另一方面，还提出一种起重机，包括：上述的吊装引导控制器；或者上述的吊装引导系统。
[0024]根据本公开的另一方面，还提出一种非瞬时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该指令被处理器执行时实现上述的吊装引导方法。
[0025]本公开实施例中，预先将吊钩运行时目标吊装点，确定吊装目标位置，并记录起重机的目标参数，在吊装过程中，将起重机的真实参数与目标参数进行比对，实现吊装位置的准确定位，引导操作者根据工作信号向目标移动起重机臂架，减轻了操作者工作强度，降低操作难度，提高了吊装效率。
[0026]通过以下参照附图对本公开的示例性实施例的详细描述，本公开的其它特征及其优点将会变得清楚。
附图说明
[0027]构成说明书的一部分的附图描述了本公开的实施例，并且连同说明书一起用于解释本公开的原理。
[0028]参照附图，根据下面的详细描述，可以更加清楚地理解本公开，其中：
[0029]图1为本公开的吊装引导方法的一些实施例的流程示意图；
[0030]图2为本公开的起重机的吊钩运行至目标吊装点位置时的目标参数的一些实施例的示意图；
[0031]图3为本公开的起重机吊装过程中真实参数的一些实施例的示意图；
[0032]图4为本公开的一些实施例中的吊装引导显示器图标示意图；
[0033]图5为本公开的吊装引导控制器的一些实施例的结本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种吊装引导方法，包括：在吊装吊装物之前，控制起重机的吊钩运行至目标吊装点位置，并确定所述起重机的目标参数；在吊装所述吊装物过程中，比较所述起重机的真实参数与所述目标参数之间的偏差；根据所述偏差，确定所述起重机依次执行的动作步骤，并生成相应动作信号；以及输出所述动作信号，以指示操作人员根据所述动作信号控制所述起重机。2.根据权利要求1所述的吊装引导方法，其中，所述目标参数包括目标工作幅度、目标吊钩高度和目标回转角度；以及所述真实参数包括真实工作幅度、吊装物离地高度和真实回转角度。3.根据权利要求1或2所述的吊装引导方法，其中，输出所述动作信号包括：向显示器输出所述工作信号，以便所述显示器显示所述工作信号。4.根据权利要求1或2所述的吊装引导方法，其中，输出所述动作信号包括：向声音装置输出所述工作信号，以便所述声音装置播放所述工作信号。5.根据权利要求2所述的吊装引导方法，其中，所述起重机依次执行的动作步骤包括：上升步骤、变幅操作步骤、起升卷扬步骤、第一回转步骤和下落步骤；或者上升步骤、第二回转步骤、变幅操作步骤、第一回转步骤和下落步骤。6.根据权利要求5所述的吊装引导方法，其中，所述上升步骤对应的动作信号包括上升信号，以使所述吊装物上升预定距离。7.根据权利要求5所述的吊装引导方法，其中，所述变幅操作对应的动作信号包括：若所述真实工作幅度小于所述目标工作幅度与第一误差之差，则所述动作信号包括落变幅动作信号；若所述真实工作幅度大于所述目标工作幅度与第一误差之和，则所述动作信号包括起变幅动作信号；以及若所述真实工作幅度大于或等于所述目标工作幅度与第一误差之差，且小于或等于所述目标工作幅度与第一误差之和，则所述动作信号包括停止变幅动作信号。8.根据权利要求7所述的吊装引导方法，其中，所述变幅操作对应的动作信号还包括：在所述起重机执行落变幅动作时，若所述吊装物离地高度小于第一高度阈值时，则所述动作信号包括吊钩起升动作信号和停止变幅动作信号。9.根据权利要求5所述的吊装引导方法，其中，所述起升卷扬步骤对应的动作信号包括：若所述吊装物离地高度小于第一阈值与第二误差之差，则所述动作信号包括起升动作信号，其中，所述第一阈值为所述目标工作幅度与第二高度阈值之和；若所述吊装物离地高度大于所述第一阈值与第二误差之和，则所述动作信号包括下落动作信号；以及若所述吊装物离地高度大于或等于所述第一阈值与第二误差之差，且小于或等于所述第一阈值与第二误差之和，则所述动作信号...
【专利技术属性】
技术研发人员：齐志欣，张可飞，刘丹丹，许瑞虎，
申请(专利权)人：徐工集团工程机械股份有限公司建设机械分公司，
类型：发明
国别省市：
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