参考规划路径优化方法和装置制造方法及图纸

提供了一种参考规划路径优化方法，参考规划路径由道路离散点序列限定并且包括至少一个弯曲路段，该方法包括：从道路离散点序列计算相对应的离散点曲率序列，离散点曲率序列指示道路离散点序列中各道路离散点处的曲率；从离散点曲率序列中标识至少一个曲率极值点，至少一个曲率极值点指示相应至少一个道路离散点处的相应曲率为极值；将道路离散点序列分段为一个或多个道路离散点子序列，其中，曲率为极值的至少一个道路离散点分别位于一个或多个道路离散点子序列中的相应至少一个道路离散点子序列内部；以及分别对一个或多个道路离散点子序列进行平滑，以获得经优化的一个或多个道路离散点子序列，经优化的一个或多个道路离散点子序列限定优化的规划路径。离散点子序列限定优化的规划路径。离散点子序列限定优化的规划路径。

【技术实现步骤摘要】
参考规划路径优化方法和装置


[0001]本公开涉及车辆领域，特别是涉及一种参考规划路径优化方法、装置、计算机设备、包括上述的装置或计算机设备的车辆、存储介质以及计算机程序产品。

技术介绍

[0002]自动驾驶产品中规划是极其重要的一环，做得好的规划可以成为产品的主打亮点。全局路径规划是智能驾驶的关键模块之一，负责提供规划良好且平滑的参考规划路径。全局路径规划模块生成车辆能够沿其平稳行驶的参考规划路径，路径的质量对自动驾驶功能、性能和安全性具有很大影响。因此，进一步对参考规划路径进行优化成为改善自动驾驶产品的重要工作之一。
[0003]在此部分中描述的方法不一定是之前已经设想到或采用的方法。除非另有指明，否则不应假定此部分中描述的任何方法仅因其包括在此部分中就被认为是现有技术。类似地，除非另有指明，否则此部分中提及的问题不应认为在任何现有技术中已被公认。

技术实现思路

[0004]本公开实施例提供了一种参考规划路径优化方法、装置、计算机设备、包括上述的装置或计算机设备的车辆、存储介质以及计算机程序产品。
[0005本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种对车辆的参考规划路径进行优化的方法，所述参考规划路径由道路离散点序列限定并且包括至少一个弯曲路段，所述方法包括：从所述道路离散点序列计算相对应的离散点曲率序列，所述离散点曲率序列指示所述道路离散点序列中各道路离散点处的曲率；从所述离散点曲率序列中标识至少一个曲率极值点，所述至少一个曲率极值点指示相应至少一个道路离散点处的相应曲率为极值；将所述道路离散点序列分段为一个或多个道路离散点子序列，其中，曲率为极值的所述至少一个道路离散点分别位于所述一个或多个道路离散点子序列中的相应至少一个道路离散点子序列内部；以及分别对所述一个或多个道路离散点子序列进行平滑，以获得经优化的一个或多个道路离散点子序列，所述经优化的一个或多个道路离散点子序列限定优化的规划路径。2.根据权利要求1所述的方法，其中，将所述道路离散点序列分段为一个或多个道路离散点子序列包括：从所述离散点曲率序列中标识多个曲率分界点，所述多个曲率分界点中每两个相邻的曲率分界点之间仅存在一个曲率极值点；以及通过利用所述多个曲率分界点对应的相应多个道路离散点对所述道路离散点序列的不同片段划定边界，得到所述一个或多个道路离散点子序列。3.根据权利要求1所述的方法，其中，分别对所述一个或多个道路离散点子序列进行平滑包括：针对所述一个或多个道路离散点子序列中的每一个道路离散点子序列，在该道路离散点子序列中的每个道路离散点的邻域内分别搜索候选位置点，以使得总代价函数的取值最小，其中，所述总代价函数为该道路离散点子序列中的各个道路离散点的坐标和相应的候选位置点的坐标的函数；以及将所述总代价函数取最小值时的候选位置点作为经优化的道路离散点，以获得经优化的道路离散点子序列。4.根据权利要求1所述的方法，其中，分别对所述一个或多个道路离散点子序列进行平滑包括：从所述参考规划路径的起点开始，顺序地对所述一个或多个道路离散点子序列进行平滑，包括：针对所述一个或多个道路离散点子序列中的第一个道路离散点子序列，在该道路离散点子序列中的每个道路离散点的邻域内分别搜索候选位置点，以使得总代价函数的取值最小，其中，所述总代价函数为该道路离散点子序列中的各个道路离散点的坐标和相应的候选位置点的坐标的函数；以及将所述总代价函数取最小值时的候选位置点作为经优化的道路离散点，以获得经优化的所述第一个道路离散点子序列，针对所述一个或多个道路离散点子序列中的第n个道路离散点子序列，选取该第n个道路离散点子序列之前的第n
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1个经优化的道路离散点子序...

【专利技术属性】
技术研发人员：任仲超，彭夏鹏，韩俊波，颜贻翔，
申请(专利权)人：北京宾理信息科技有限公司，
类型：发明
国别省市：