飞行设备配置雷达实现大角度检测的方法及系统技术方案

本发明专利技术提供了一种飞行设备配置雷达实现大角度检测的方法及系统，包括如下步骤：步骤1：释放无人机；步骤2：确定无人机检索范围，无人机上设置有摄像头，摄像头随无人机绕检索范围飞行，通过摄像头拍摄检索图像；步骤3：根据检索图像，通过无人机上的图像识别模块，确定检索范围内是否存在障碍物；若不存在障碍物，则不发出警报；若存在障碍物，则确认障碍物信息；步骤4：行车过程中不断重复上述步骤1～3，直至停止驾驶状态或驾驶员自身停止无人机检索。本发明专利技术的检测方法不仅可以提高盲区的可视性，还可以将其他范围内的障碍物做危险提示。还可以将其他范围内的障碍物做危险提示。还可以将其他范围内的障碍物做危险提示。

【技术实现步骤摘要】
飞行设备配置雷达实现大角度检测的方法及系统


[0001]本专利技术涉及车辆驾驶
，具体地，涉及一种飞行设备配置雷达实现大角度检测的方法及系统。

技术介绍

[0002]在城市路况中，人与车接触比较近的时候，存在较大范围的近场盲区，在车辆行驶过程中，由于进场盲区的存在，会对安全驾驶造成不利的因素，还可能对行人造成伤害，并且高度为30～50cm的宠物猫和宠物狗，在停车或行车的过程中可能会冲向车辆死角，也会对安全驾驶造成不利因素。现有技术中通过在车身上设置雷达来对部分盲区进行探测，但无论雷达设置在车身的什么位置上，都会存在一定盲区，对驾驶不利。例如车头盲区，由于雷达的安装高度不同和雷达发出的探测信号的发散角度，盲区范围会有不同，但都不能完美覆盖整个车头车尾。

技术实现思路

[0003]针对现有技术中的缺陷，本专利技术的目的是提供一种飞行设备配置雷达实现大角度检测的方法及系统。
[0004]根据本专利技术提供的一种飞行设备配置雷达实现大角度检测的方法，包括如下步骤：
[0005]步骤1：释放无人机；
[0006]步骤2：确定无人机检索范围，无人机上设置有摄像头，摄像头随无人机绕检索范围飞行，通过摄像头拍摄检索图像；
[0007]步骤3：根据检索图像，通过无人机上的图像识别模块，确定检索范围内是否存在障碍物；若不存在障碍物，则不发出警报；若存在障碍物，则确认障碍物信息；
[0008]步骤4：行车过程中不断重复上述步骤1～3，直至停止驾驶状态或驾驶员自身停止无人机检索。
[0009]优选的，所述步骤1中，通过驾驶员或车辆驾驶行为决定是否释放无人机；若驾驶时间为白天，则不开启灯具照明，若驾驶时间为夜晚，则开启灯具对行车方向进行照明；
[0010]所述步骤2中，无人机的检索范围通过驾驶员或控制器确定；
[0011]所述步骤3中，拍摄的检索图像是部分重叠的，所述障碍物信息包括障碍物类型、障碍物角度以及障碍物位置。
[0012]优选的，所述步骤2中，摄像头拍摄检索图像时，无人机被配置为：机载摄像头拍摄的检索图像包括车辆在内；
[0013]所述步骤2中，无人机的飞行轨迹和飞行速度依据车辆的行驶轨迹和行驶速度进行调整。
[0014]优选的，所述步骤2中，无人机对检测区域进行航拍，航拍装置包括如下模块中的任意一种：鱼眼摄像模块、广角摄像模块、非广角摄像模块；
[0015]航拍图像包括红外图像和可见光图像，将检测图像传递回车辆处理器。
[0016]优选的，所述步骤3中，确定障碍物信息的步骤具体包括如下步骤：
[0017]步骤3.1：建立坐标系，确定障碍物的坐标；
[0018]步骤3.2：根据障碍物的坐标，确定障碍物的角度；
[0019]步骤3.3：根据障碍物的坐标和角度，确定障碍物的类型。
[0020]优选的，所述步骤3.1具体为：
[0021]在拍摄的检索图像中建立坐标系，将车顶图像的中心点作为坐标系的原点，将平行于车辆的前进方向作为坐标系的Y轴，且正方向指向车辆的前进方向，将垂直于车辆的前进方向作为坐标系的X轴，且正方向指向车辆的右侧；
[0022]对拍摄的检索图像进行图像识别，识别出拍摄的检索图像中包含的障碍物，确定所述障碍物的坐标(x，y)，并将所述障碍物的坐标(x，y)作为障碍物信息。
[0023]优选的，所述步骤3.2具体为：
[0024]根据障碍物的坐标(x，y)确定障碍物相对于车辆的方位角θ，方位角θ为障碍物与车辆的连线和车辆的前进方向之间的夹角，方位角θ采用下式进行计算：
[0025][0026]优选的，所述步骤3.3具体为：
[0027]通过检测算法获取障碍物的大致轮廓，基于障碍物的位置和轮廓，分类算法对目标进行识别，同时通过回归算法对障碍物进行特征点定位，得到目标紧致的轮廓信息，利用连续帧图像的内容，排除交叉关系和周边环境的干扰，得到障碍物的类型信息。
[0028]优选的，若障碍物为路侧设施或其他对车辆行驶无影响的障碍物，则不发出警报，反之，则将障碍物尺寸、位置坐标信息以及障碍物类型反馈到车辆，显示在导航系统上，并通过报警系统进行危险预警。
[0029]本专利技术还提供一种飞行设备配置雷达实现大角度检测的系统，包括如下模块：
[0030]模块M1：释放无人机；
[0031]模块M2：确定无人机检索范围，无人机上设置有摄像头，摄像头随无人机绕检索范围飞行，通过摄像头拍摄检索图像；
[0032]模块M3：根据检索图像，通过无人机上的图像识别模块，确定检索范围内是否存在障碍物；若不存在障碍物，则不发出警报；若存在障碍物，则确认障碍物信息；
[0033]模块M4：行车过程中不断重复执行模块M1～M3，直至停止驾驶状态或驾驶员自身停止无人机检索。
[0034]与现有技术相比，本专利技术具有如下的有益效果：
[0035]1、本专利技术不仅可以提高盲区的可视性，还可以将其他范围内的障碍物做危险提示；
[0036]2、本专利技术能够提高驾驶的安全性，在车辆缓慢启动或泊车状态可对车辆周遭的生物或物体作出预警，弥补原雷达盲区的限制，在一些极端驾驶场景下，例如盘山公路转弯过程中，可提前对由于路况造成的特定盲区内的物体进行预告。
附图说明
[0037]通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本专利技术的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
[0038]图1为本专利技术的飞行设备配置雷达实现大角度检测的方法的步骤流程图。
具体实施方式
[0039]下面结合具体实施例对本专利技术进行详细说明。以下实施例将有助于本领域的技术人员进一步理解本专利技术，但不以任何形式限制本专利技术。应当指出的是，对本领域的普通技术人员来说，在不脱离本专利技术构思的前提下，还可以做出若干变化和改进。这些都属于本专利技术的保护范围。
[0040]实施例1：
[0041]如图1，本实施例提供一种飞行设备配置雷达实现大角度检测的方法，包括如下步骤：
[0042]步骤1：释放无人机，若驾驶时间为白天，则不开启灯具照明，若驾驶时间为夜晚，则开启灯具对行车方向进行照明；通过驾驶员或车辆驾驶行为决定是否释放无人机。
[0043]步骤2：确定无人机检索范围，无人机上设置有摄像头，摄像头随无人机绕检索范围飞行，通过摄像头拍摄检索图像；无人机的检索范围通过驾驶员或控制器确定；摄像头拍摄检索图像时，无人机被配置为：机载摄像头拍摄的检索图像包括车辆在内；无人机的飞行轨迹和飞行速度依据车辆的行驶轨迹和行驶速度进行调整；无人机对检测区域进行航拍，航拍装置包括如下模块中的任意一种：鱼眼摄像模块、广角摄像模块、非广角摄像模块；航拍图像包括红外图像和可见光图像，将检测图像传递回车辆处理器。
[0044]步骤3：根据检索图像，通过无人机上的图像识别模块，确定检索范围内是否存在障碍物；若不存在障碍物，则不发出警报；若存在障碍物，则确认障本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种飞行设备配置雷达实现大角度检测的方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1：释放无人机；步骤2：确定无人机检索范围，无人机上设置有摄像头，摄像头随无人机绕检索范围飞行，通过摄像头拍摄检索图像；步骤3：根据检索图像，通过无人机上的图像识别模块，确定检索范围内是否存在障碍物；若不存在障碍物，则不发出警报；若存在障碍物，则确认障碍物信息；步骤4：行车过程中不断重复上述步骤1～3，直至停止驾驶状态或驾驶员自身停止无人机检索。2.根据权利要求1所述的行设备配置雷达实现大角度检测的方法，其特征在于，所述步骤1中，通过驾驶员或车辆驾驶行为决定是否释放无人机，若驾驶时间为白天，则不开启灯具照明，若驾驶时间为夜晚，则开启灯具对行车方向进行照明；所述步骤2中，无人机的检索范围通过驾驶员或控制器确定；所述步骤3中，拍摄的检索图像是部分重叠的，所述障碍物信息包括障碍物类型、障碍物角度以及障碍物位置。3.根据权利要求1所述的飞行设备配置雷达实现大角度检测的方法，其特征在于，所述步骤2中，摄像头拍摄检索图像时，无人机被配置为：机载摄像头拍摄的检索图像包括车辆在内；所述步骤2中，无人机的飞行轨迹和飞行速度依据车辆的行驶轨迹和行驶速度进行调整。4.根据权利要求1所述的飞行设备配置雷达实现大角度检测的方法，其特征在于，所述步骤2中，无人机对检测区域进行航拍，航拍装置包括如下模块中的任意一种：鱼眼摄像模块、广角摄像模块、非广角摄像模块；航拍图像包括红外图像和可见光图像，将检测图像传递回车辆处理器。5.根据权利要求1所述的飞行设备配置雷达实现大角度检测的方法，其特征在于，所述步骤3中，确定障碍物信息的步骤具体包括如下步骤：步骤3.1：建立坐标系，确定障碍物的坐标；步骤3.2：根据障碍物的坐标，确定障碍物的角度；步骤3.3：根据障碍物的坐标和角度，确定障碍物的类型。6.根据权利要求5所述的飞行设备配置雷达实现大角度检测的方法，其特征在于...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘晶晶，
申请(专利权)人：马瑞利汽车零部件芜湖有限公司，
类型：发明
国别省市：