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提供了一种参考规划路径优化方法，参考规划路径由道路离散点序列限定并且包括至少一个弯曲路段，该方法包括：从道路离散点序列计算相对应的离散点曲率序列，离散点曲率序列指示道路离散点序列中各道路离散点处的曲率；从离散点曲率序列中标识至少一个曲率极值...
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