本发明专利技术公开了一种用于工业机器人的减速机，包括输出轴、输入端上盖与针子壳，所述输出轴的一侧表面固定安装有油封，所述输出轴的圆弧表面转动安装有后角接触轴承，所述输出轴与后角接触轴承之间设置有卡簧，所述输出轴与后角接触轴承之间通过卡簧连接，所述输入端上盖的圆弧表面转动安装有前角接触轴承，所述输出轴与输入端上盖通过定位套与螺丝固定安装，所述定位套与螺丝之间螺接，所述输出轴与输入端上盖的表面均开设有若干个呈环形等距分布的轴孔。本发明专利技术采用偏心轴与摆线轮结构解决了传统减速机三个小偏心轴并需带齿轮的传递，结构简单精度高，可靠性稳定，故障率低，还能够降低噪音。噪音。噪音。
【技术实现步骤摘要】
一种用于工业机器人的减速机
[0001]本专利技术涉及减速机
，具体涉及一种用于工业机器人的减速机。
技术介绍
[0002]减速机是一种由封闭在刚性壳体内的齿轮传动、蜗杆传动、齿轮
‑
蜗杆传动所组成的独立部件，常用作原动件与工作机之间的减速传动装置。在原动机和工作机或执行机构之间起匹配转速和传递转矩的作用，在现代机械中应用极为广泛。
[0003]专利文件(CN108843749A)公开了一种减速机，包括外壳、输出座、输出齿轮、固定齿轮、行星架和行星齿轮。当输入动力推动所述行星架绕所述固定齿轮轴线旋转时，所述行星齿轮旋转轴线会同时绕所述固定齿轮公转，由于所述行星齿轮的齿与所述固定齿轮的齿是啮合的，故所述行星齿轮会同时绕自己的轴线自转，所述行星齿轮每转一个齿牙时会推动所述输出齿轮转动一个角度，所述输出齿轮的转动带动所述输出座转动从而输出动力；但是该配电柜无法解决三个小偏心轴并需带齿轮的传递，结构复杂精度低，可靠性不稳定，故障率高，噪音大。
技术实现思路
[0004]为了克服上述的技术问题，本专利技术的目的在于提供一种用于工业机器人的减速机，采用偏心轴与摆线轮结构解决了传统减速机三个小偏心轴并需带齿轮的传递，结构简单精度高，可靠性稳定，故障率低，还能够降低噪音。
[0005]本专利技术的目的可以通过以下技术方案实现：
[0006]一种用于工业机器人的减速机，包括输出轴、输入端上盖与针子壳，所述输出轴的一侧表面固定安装有油封，所述输出轴的圆弧表面转动安装有后角接触轴承，所述输出轴与后角接触轴承之间设置有卡簧，所述输出轴与后角接触轴承之间通过卡簧连接，所述输入端上盖的圆弧表面转动安装有前角接触轴承，所述输出轴与输入端上盖通过定位套与螺丝固定安装，所述定位套与螺丝之间螺接，所述输出轴与输入端上盖的表面均开设有若干个呈环形等距分布的轴孔，且输出轴与输入端上盖上的轴孔相重合，所述输出轴与输入端上盖上的轴孔贯穿有销轴。
[0007]进一步在于：所述输出轴与输入端上盖的中心位置均开设有大轴孔，所述输出轴与输入端上盖的大轴孔相重合，所述输出轴的内部设置有后圆锥轴承，所述输入端上盖的内部设置有前圆锥轴承。
[0008]进一步在于：所述输出轴与输入端上盖的大轴孔之间转动安装有偏心轴，所述偏心轴的圆弧表面固定安装有呈环形等距分布的，所述偏心轴的两端均插入输出轴中的后圆锥轴承与输入端上盖中的前圆锥轴承中，所述输出轴与输入端上盖分别位于针子壳的左右两端，所述螺丝与偏心轴均贯穿针子壳。
[0009]进一步在于：所述针子壳的内部转动安装有滚针，所述滚针的内部啮合连接有两个摆线轮。
[0010]进一步在于：所述摆线轮的内部设置有销套，所述销轴贯穿销套，所述销轴的另一端固定于输出轴上，所述针子壳与摆线轮上均设置有内齿，所述针子壳的中间开设有若干个等距分布的内槽，所述内槽的宽度为1mm，所述针子壳的内齿比摆线轮的内齿多一个。
[0011]进一步在于：所述摆线轮的圆弧表面开设有成圆环等距分布的摆线凹槽，所述摆线轮的中心位置开设有连接孔，连接孔的设置有滚针轴承，所述偏心轴贯穿摆线轮的连接孔，所述偏心轴的偏心部与摆线轮的连接孔之间通过滚针轴承连接。
[0012]进一步在于：所述偏心轴的加工方法，包括：
[0013]S1：选取所述偏心轴的原料，清除所述原料的坡口及坡口两侧表面的油污、水分、灰尘、氧化膜，对所述原料进新焊接，得焊接工件，将所述焊接工件进炉保温，保温温度为450～500℃，保温时间1h,随炉冷却，冷却后，对所述焊接工件进行校形，校形后用砂轮打磨所述焊接工件，直至打磨光滑，得光滑工件；
[0014]S2：将所述光滑工件转入车削加工，先调整车床尾座与偏心轴的轴孔同轴，调整尾座时，先把尾座推向车头，使用顶尖接触，检查对准度，目测对准度一致时，装上所述光滑工件，一次进刀，敲动尾座向操作者的方向偏移，第二次进刀，敲动尾座向相反的方向偏移，两端尺寸一致，调整尾座结束；
[0015]S3：设计偏心夹套，所述偏心夹套的装配间隙通过车床三爪卡盘夹紧进行补偿，定位X轴方向的中心预Y方向的中心，在所述偏心夹套上加工螺纹；
[0016]S4：粗车，调整车床转速至625r/min，选用YT15硬质合金车刀，使用所述偏心夹套装夹所述光滑工件，偏心夹套上旋入螺钉紧固，用高速中心钻加工所述光滑工件的中心孔，转速1000r/min，得粗工件；
[0017]S5：修研中心孔，在中心孔中加入研磨膏，装上所述粗工件，用尾座顶紧，调整机床转速28r/min，握紧所述粗工件保持不动，研磨2～3min后，卸下工件，得细工件；
[0018]S6：精车，用鸡心卡头传递转矩带动所述细工件旋转，用尾座施加顶紧力定位所述细工件，若顶尖与所述细工件接触后，端面上下端指针变化大于0.01mm,则停止施加推力锁紧尾座，调整机床转速1000r/min，用YT30硬质合金车刀，进行精车，得偏心轴。
[0019]进一步在于：所述偏心轴的强度测试方法：
[0020]获取偏心轴的静力矩，所述偏心轴的静力矩为剪切力矩、摩擦力矩和空载力矩之和，表达式为：
[0021]M
j
＝M
p
+M
f
+M
k
[0022]其中，M
j
表示偏心轴的静力矩，M
p
表示剪切力矩，M
f
表示摩擦力矩，M
k
表示空载力矩；
[0023]计算所述空载力矩，将所述剪切力矩与摩擦力矩之和记为M
j1
，当偏心轴受力最大时，M
k
＝0.1M
j1
，空载力矩表达式为：
[0024][0025]其中，P
M
表示偏心轴所受的最大剪切力，μ表示摩擦系数，R表示偏心轴的半径，α表示剪切力杆与偏心轴的圆心的夹角，β表示剪切力杆与偏心轴的弧面的夹角，γ表示剪切力杆与剪切力杆一端与偏心轴圆心连线的夹角，ρ
A
表示剪切力杆与偏心轴表面的摩擦力，ρ0表示剪切力杆与偏心轴圆心的摩擦力；
[0026]截取将所述偏心轴的水平方向截面与竖直方向截面，计算所述水平方向截面的弯曲应力，表达式为：
[0027][0028]其中，d
A
表示偏心轴的偏心部分直径，r表示偏心轴的圆角半径，d0表示偏心轴的轴颈直径，l
c
表示偏心轴的偏心部分长度，l
a
表示偏心轴的轴颈的长度；
[0029]计算所述竖直方向截面的剪应力，表达式为：
[0030][0031]设定偏心轴的许用弯曲应力与许用剪应力分别为[σ]与[τ]，若σ<[σ]，τ<[τ]。
[0032]为了解决上述问题，本专利技术还提供一种电子设备，所述电子设备包括：
[0033]存储器，存储至少一个指令；及
[0034]处理器，执行所述存本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种用于工业机器人的减速机，其特征在于，包括输出轴(2)、输入端上盖(18)与针子壳(15)，所述输出轴(2)的一侧表面固定安装有油封(1)，所述输出轴(2)的圆弧表面转动安装有后角接触轴承(3)，所述输出轴(2)与后角接触轴承(3)之间设置有卡簧(4)，所述输出轴(2)与后角接触轴承(3)之间通过卡簧(4)连接，所述输入端上盖(18)的圆弧表面转动安装有前角接触轴承(17)，所述输出轴(2)与输入端上盖(18)通过定位套(8)与螺丝(9)固定安装，所述定位套(8)与螺丝(9)之间螺接，所述输出轴(2)与输入端上盖(18)的表面均开设有若干个呈环形等距分布的轴孔，且输出轴(2)与输入端上盖(18)上的轴孔相重合，所述输出轴(2)与输入端上盖(18)上的轴孔贯穿有销轴(6)。2.根据权利要求1所述的一种用于工业机器人的减速机，其特征在于，所述输出轴(2)与输入端上盖(18)的中心位置均开设有大轴孔，所述输出轴(2)与输入端上盖(18)的大轴孔相重合，所述输出轴(2)的内部设置有后圆锥轴承(5)，所述输入端上盖(18)的内部设置有前圆锥轴承(12)。3.根据权利要求1所述的一种用于工业机器人的减速机，其特征在于，所述输出轴(2)与输入端上盖(18)的大轴孔之间转动安装有偏心轴(10)，所述偏心轴(10)的圆弧表面固定安装有呈环形等距分布的(11)，所述偏心轴(10)的两端均插入输出轴(2)中的后圆锥轴承(5)与输入端上盖(18)中的前圆锥轴承(12)中，所述输出轴(2)与输入端上盖(18)分别位于针子壳(15)的左右两端，所述螺丝(9)与偏心轴(10)均贯穿针子壳(15)。4.根据权利要求1所述的一种用于工业机器人的减速机，其特征在于，所述针子壳(15)的内部转动安装有滚针(14)，所述滚针(14)的内部啮合连接有两个摆线轮(13)。5.根据权利要求4所述的一种用于工业机器人的减速机，其特征在于，所述摆线轮(13)的内部设置有销套(7)，所述销轴(6)贯穿销套(7)，所述销轴(6)的另一端固定于输出轴(2)上，所述针子壳(15)与摆线轮(13)上均设置有内齿，所述针子壳(15)的中间开设有若干个等距分布的内槽(16)，所述内槽(16)的宽度为1mm，所述针子壳(15)的内齿比摆线轮(13)的内齿多一个。6.根据权利要求5所述的一种用于工业机器人的减速机，其特征在于，所述摆线轮(13)的圆弧表面开设有成圆环等距分布的摆线凹槽，所述摆线轮(13)的中心位置开设有连接孔，连接孔的设置有滚针轴承，所述偏心轴(10)贯穿摆线轮(13)的连接孔，所述偏心轴(10)的偏心部与摆线轮(13)的连接孔之间通过滚针轴承连接。7.根据权利要求6所述的一种用于工业机器人的减速机，其特征在于，所述偏心轴(10)的加工方法，包括：S1：选取所述偏心轴(10)的原料，清除所述原料的坡口及坡口两侧表面的油污、水分、灰尘、氧化膜，对所述原料进新焊接，得焊接工件，将所述焊接工件进炉保温，保温温度为450～500℃，保温时间1h,随炉冷却，冷却后，对所述焊接工件进行校形，校形后用砂轮打磨所述焊接工件，...
【专利技术属性】
技术研发人员：张淑存，
申请(专利权)人：上海永久轴承厂，
类型：发明
国别省市：
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