旋转减速传递装置制造方法及图纸

提供旋转减速传递装置，实现制造成本的削减、耐久性和可靠性的提高且实现小型化和旋转传递效率的提高。具有：与旋转输入部一体的凸轮主体部，和使转动体介于设置在外周上的内轮和柔性的外轮之间的椭圆轴部；在内周形成有内齿轮的内侧齿轮部；柔性齿轮部，其具有外齿轮并具有多个传递销部，该外齿轮的齿数比内齿轮少，在附设于椭圆轴部的外周时，在多个啮合位置处与内齿轮啮合；具有输出板部的旋转输出机构，该输出板部设置有形成卡合孔的卡合部，该卡合孔供各传递销部卡合，并且在周向上隔开规定间隔设置，且在旋转传递时容许传递销部在周向和/或放射方向上的位移。向和/或放射方向上的位移。向和/或放射方向上的位移。

【技术实现步骤摘要】
旋转减速传递装置
[0001]本申请是申请日为2017年9月7日，申请号为201710799694.3，专利技术名称为“旋转减速传递装置”的专利技术专利申请的分案申请。


[0002]本专利技术涉及通过内置于机器人等而对输入的旋转运动进行减速并输出的旋转减速传递装置。

技术介绍

[0003]一般而言，在要求量产性的生产工厂的生产线中，设置通过关节机构联结多个臂部而构成的产业用机器人。关节机构以能够转动的方式联结任意的臂部的端部和其他臂部的端部，并且具有旋转减速传递装置，该旋转减速传递装置能够将内置于任意臂部的驱动马达的旋转减速为1/100～1/200左右，通过减速后的旋转输出来驱动其他臂部旋转。因此，这种旋转减速传递装置要求高精度的定位控制、角度控制、速度控制等。
[0004]以往，作为应对这种要求的旋转减速传递装置，广泛使用基于被称为谐波驱动(注册商标)的波动齿轮机构的减速机，作为具有该波动齿轮机构的机器人或机器人关联装置，例如已知专利文献1中公开的原动装置、专利文献2中公开的产业用机器人的手腕机构、专利文献3中公开的多关节机器人等。
[0005]该情况下，专利文献1中公开的原动装置具有：杯状的外壳；谐波减速机，其是使环状的圆形花键以能够旋转的方式支承在该外壳的内周，并且将配设在该圆形花键的内侧且被波发生器施力而与圆形花键啮合的杯状柔性花键固定于外壳而形成的；以及液压马达，其是在外壳上固定支轴的一端，并将绕该支轴旋转的壳体配设于柔性花键的内部，在该壳体中设置波发生器而成的，该原动装置构成为能够从圆形花键取出旋转输出。
[0006]此外，专利文献2中公开的产业用机器人的手腕机设有：第3轴，其使臂上支承的以臂轴为中心而旋转自如地支承的手腕整体旋转；第2轴，其支承在该第3轴上，使在第3轴上以直角的轴为中心而旋转自如地支承的手腕前端部倾动；以及第1轴，其支承在第2轴上，使在第2轴上以直角的轴为中心而旋转自如地支承的手腕前端部的加工具把持部旋转，构成为第1轴和第2轴利用在同一中心轴上重合配置的减速机在手腕内进行减速，第3轴在手腕外预先进行减速。
[0007]并且，专利文献3中公开的多关节机器人具有至少2个控制臂和在两控制臂的关节部设置的在同一轴上相对的2个减速机，该多关节机器人由第1和第2谐波驱动减速机构成，该第1和第2谐波驱动减速机具有：将2个减速机固定在一个控制臂的关节部上的通用的圆形花键；以及托架，其以能够与该圆形花键相对地转动的方式安装在该通用的圆形花键的一端，并且与另一个控制臂的关节部联结。
[0008]现有技术文献
[0009]专利文献
[0010]【专利文献1】日本特开昭60
‑
098246号公报
[0011]【专利文献2】日本特开昭61
‑
146490号公报
[0012]【专利文献3】日本特开昭64
‑
011777号公报

技术实现思路

[0013]专利技术要解决的问题
[0014]但是，上述现有的具有波动齿轮机构的旋转减速传递装置存在如下问题点。
[0015]第一，作为主要构成部件而具有柔性花键、波发生器、圆形花键，柔性花键通过薄壁的金属弹性板而将整体形成为杯状，并且，使形成在变形为椭圆状的开口部的外周上的齿轮部与形成在固定了位置的圆形花键的内周上的齿轮部啮合。因此，一体形成为杯状的柔性花键需要作为高度的精密部件进行制造，因此，其制造并不容易，难以避免高成本化。而且，柔性花键容易通过使用而产生金属疲劳和动作不良，很难具有耐久性。结果是，现有的波动齿轮机构会在初始成本和运行成本双方导致成本大幅提高。
[0016]第二，在形成为杯状的柔性花键中的开口部的外周形成齿轮部，通过椭圆状的波发生器使该齿轮部波动变形，并且将输出减速旋转的输出轴与底部的中心结合，因此为了使柔性花键发挥功能，需要在某种程度上确保该柔性花键的轴向长度，在实现减速传递装置的整体结构的薄型化(小型化)方面存在极限。
[0017]第三，由于将柔性花键的整体形状形成为杯状，并将输出轴与使一端闭塞的底部的中心结合，因此，不容易确保用于引绕连接缆线的空间。特别地，在机器人的情况下，由于具有大量关节机构，且内置用于实现丰富的运动的大量驱动马达，因此，连接该驱动马达和机器人控制器的连接缆线的根数需要至少为驱动马达的数量，并且，需要引绕该根数数量的连接缆线。因此，根据确保能够引绕大量连接缆线的空间的观点，存在进一步改善的余地。
[0018]本专利技术的目的在于，提供解决了这样的
技术介绍
中存在的课题的旋转减速传递装置。
[0019]用于解决问题的手段
[0020]为了解决上述课题，本专利技术的旋转减速传递装置1是对将输入的旋转运动进行减速后输出的旋转减速传递装置，其特征在于，具有：旋转输入部2，其输入旋转运动；与该旋转输入部2一体地旋转的凸轮主体部3c、和使多个转动体3bm介于沿着该凸轮主体部3c的外周设置的内轮3bi和柔性的外轮3bo之间而成的椭圆轴部3；内侧齿轮部5，其在内周形成有内齿轮5g，并且固定了位置；柔性齿轮部4，其具有外齿轮4g，并且具有多个传递销部4p，该外齿轮4g沿着外周的周向Ff形成，并且齿数比内齿轮5g少，在附设于椭圆轴部3的外周时，该外齿轮4g在周向Ff上的多个啮合位置T处与内齿轮5g啮合，该多个传递销部4p从侧面突出且沿着周向Ff隔开规定间隔地设置；以及旋转输出机构6，其具有设置有卡合部7s的输出板部7，该卡合部7s供各传递销部4p卡合，并且沿着周向Ff隔开规定间隔地设置，并且在进行旋转传递时容许传递销部4p在周向Ff和/或放射方向Fd上的位移，所述卡合部由多方向卡合孔构成，该多方向卡合孔形成于所述输出板部，始终与所述传递销部的周面抵接，并且，容许该传递销部在该输出板部的所述周向和所述放射方向上的位移。
[0021]该情况下，根据专利技术的优选实施方式，传递销部4p能够由从柔性齿轮部4突出的传递销主体4pm以及被支承为中心位置以该传递销主体4pm为轴转动自如的传递辊4pr构成，
并且，输出板部7能够形成为环形。另一方面，卡合部7s可以由多方向卡合孔7sm构成，该多方向卡合孔7sm形成于输出板部7，始终与传递销部4p的周面抵接，并且容许该传递销部4p在该输出板部7的周向Ff和放射方向Fd上的位移，或者，卡合部7s可以由弹性卡合部7sd构成，该弹性卡合部7sd通过形成单向卡合孔7ss而能够在周向Ff上进行弹性位移，该单向卡合孔7ss从输出板部7向放射方向Fd突出形成，并且始终与传递销部4p的周面抵接，并且容许传递销部4p在放射方向Fd上的位移。此时，输出板部7能够在轴向Fs上层叠具有规定的厚度Ls的多个弹性板材7p而构成。另一方面，旋转输入部2由筒形的输入旋转体11构成，该输入旋转体11是将内周面11i的内方形成为缆线类Ka、Kb
……
的布线空间S，并且，在外周面11o至少设置椭圆轴部3的凸轮主体部3c而成的。此外，柔性齿轮部4能够与内侧齿轮部5的内齿轮5g在成为18本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种旋转减速传递装置，其将输入的旋转运动进行减速后输出，其特征在于，该旋转减速传递装置具有：旋转输入部，其输入旋转运动；与该旋转输入部一体地旋转的凸轮主体部、和使多个转动体介于沿着该凸轮主体部的外周设置的内轮与柔性的外轮之间而成的椭圆轴部；内侧齿轮部，其在内周形成有内齿轮，并且位置被固定；柔性齿轮部，其具有外齿轮，并且具有多个传递销部，该外齿轮沿着外周的周向形成，并且齿数比所述内齿轮少，在附设于所述椭圆轴部的外周时，在周向上的多个啮合位置处与所述内齿轮啮合，所述多个传递销部从侧面突出，并且沿着周向隔开规定的间隔而设置；以及旋转输出机构，其具有设置有卡合部的输出板部，该卡合部形成有卡合孔，该卡合孔供各传递销部卡合，并且沿着周向隔开规定的间隔而设置，在进行旋转传递时容许所述传递销部在所述周向和/或放射方向上的位移，所述卡合部由多方向卡合孔构成，该多方向卡合孔形成于所述输出板部，始终与所述传递销部的周面抵接，并...

【专利技术属性】
技术研发人员：今川丰，
申请(专利权)人：新光减速机股份有限公司，
类型：发明
国别省市：