一种无人机灭火方法、可读存储介质、电子设备技术

本发明专利技术涉及一种无人机灭火方法、可读存储介质、电子设备，包括：无人机，设于无人机上的投弹仓；投弹仓中具有若干个弹道，每个弹道用于储存多个灭火弹，每个弹道包括第一控制组件和第二控制组件；当投弹仓处在单投模式，其中一个弹道的第一控制组件打开，第二控制组件关闭，用于投放一个灭火弹；当投弹仓处在多投模式，其中一个弹道的第一控制组件和第二控制组件均打开，用于投放一个弹道内的所有灭火弹。在实际灭火过程中，能够根据现场实际的火情情况以及火情的变化情况，通过每个弹道的控制组件控制弹道中的灭火弹实现单投模式和多投模式，能够根据实际情况来有效保证灭火效率。能够根据实际情况来有效保证灭火效率。能够根据实际情况来有效保证灭火效率。

【技术实现步骤摘要】
一种无人机灭火方法、可读存储介质、电子设备


[0001]本专利技术涉及消防
，尤其涉及一种无人机灭火方法、可读存储介质、电子设备，适用于直接向下投放灭火的场景，包括但不限于森林火灾灭火、草原火灾灭火等。

技术介绍

[0002]随着无人机技术的不断发展，已广泛应用于各个领域，在消防领域，无人机可以在其底部通过挂架安装灭火弹，在需要投放时，通过控制挂架释放灭火弹，灭火弹通过自重落入火区进行灭火作业；在实际使用过程中，需要根据现场实际的火情情况以及火情的变化情况，控制灭火弹的投放数量、规模，保证灭火效率。
[0003]因此，本申请提出一种无人机灭火方法、可读存储介质、电子设备。

技术实现思路

[0004]为了解决上述技术问题中的至少一个，本专利技术提供了一种无人机灭火方法、可读存储介质、电子设备。
[0005]本专利技术采用的技术方案是这样的：
[0006]一种无人机灭火方法，包括：无人机，设于所述无人机上的投弹仓；
[0007]所述投弹仓中具有若干个弹道，每个所述弹道用于储存多个灭火弹，每个所述弹道包括第一控制组件和第二控制组件；
[0008]当所述投弹仓处在单投模式，其中一个所述弹道的所述第一控制组件打开，所述第二控制组件关闭，用于投放一个所述灭火弹；
[0009]当所述投弹仓处在多投模式，其中一个所述弹道的所述第一控制组件和所述第二控制组件均打开，用于投放一个弹道内的所有灭火弹。
[0010]优选地，还包括分别与所述第一控制组件和第二控制组件电连接的控制单元，用于在所述单投模式，控制其中一个所述弹道的所述第一控制组件打开，所述第二控制组件关闭，在所述多投模式，控制其中一个所述弹道的所述第一控制组件和所述第二控制组件均打开；
[0011]所述控制单元包括控制器，所述控制器分别与所述第一控制组件和第二控制组件通信。
[0012]优选地，所述其中一个所述弹道的所述第一控制组件打开，所述第二控制组件关闭之前，所述第一控制组件关闭，所述第二控制组件打开，用于将单个灭火弹置于所述第一控制组件和所述第二控制组件之间。
[0013]优选地，当所述投弹仓处在多投模式，所述其中一个所述弹道的所述第一控制组件和所述第二控制组件均打开之后，另一个所述弹道的所述第一控制组件和所述第二控制组件均打开。
[0014]优选地，所述第一控制组件和所述第二控制组件均包括驱动机构、控制杆、连接件；
[0015]所述弹道两侧内壁设置有沿所述弹道深度方向延伸的滑轨，所述连接件两端分别与两侧内壁所述滑轨滑动连接；
[0016]所述连接件具有沿其长度方向延伸的限位槽，所述控制杆端部具有导向轴，所述导向轴滑动连接于所述限位槽内；
[0017]所述驱动机构控制所述控制杆摆动，所述导向轴带动所述连接件沿所述滑轨深度方向移动，所述连接件对所述灭火弹形成限位和释放。
[0018]优选地，还包括远程通讯单元，所述远程通讯单元用于将投弹仓的灭火弹数据发送至地面控制站，并接收地面控制站的指令传输至无人机的中央集成控制单元，所述中央集成控制单元将所述指令传输至控制单元。
[0019]优选地，还包括设置在无人机上的图像单元，所述图像单元将火情画面通过远程通讯单元回传到地面控制站。
[0020]优选地，投弹仓还包括光电开关，所述光电开关用于灭火弹投放计数。
[0021]优选地，所述投弹仓至少为两层结构，每层结构均包括若干个所述弹道。
[0022]优选地，无人机上报自身位置及通过图像单元获取的火灾图像给地面控制站；
[0023]地面控制站根据无人机的位置信息及火灾图像信息判断：着火点位置信息，无人机与着火点的相对位置信息，火势大小信息；
[0024]在着火点位置信息中进行火源识别，对识别出的火源信息进行二次标注，并进行火势区分，分别识别出火势大小、位置；
[0025]地面控制站计算出火势对应的不同的坐标，调度无人机进行投弹作业，并以动画的形式显示在与地面控制站连接的屏幕上；
[0026]地面工作人员结合火灾图像，屏幕上的作业动画，确定投弹灭火作业模式；
[0027]地面控制站将灭火作业模式分发给无人机，并派遣无人机飞行至灭火作业位置；无人机通过控制单元控制第一控制组件和第二控制组件动作，执行单投模式或多投模式进行灭火作业。
[0028]一种可读存储介质，其上具有可执行指令，当可执行指令被执行时，使得计算机执行如权利要求1
‑
9任一项所述的无人机灭火方法中的步骤。
[0029]一种电子设备，所述设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有适于所述处理器执行的计算机程序指令，所述计算机程序指令被所述处理器运行时执行如权利要求1
‑
9任一项所述的无人机灭火方法的步骤。
[0030]综上所述，本申请的无人机灭火方法，在实际灭火过程中，能够根据现场实际的火情情况以及火情的变化情况，通过每个弹道的控制组件控制弹道中的灭火弹实现单投模式和多投模式，能够根据实际情况来有效保证灭火效率。
附图说明
[0031]附图示出了本专利技术的示例性实施方式，并与其说明一起用于解释本专利技术的原理，其中包括了这些附图以提供对本专利技术的进一步理解，并且附图包括在本说明书中并构成本说明书的一部分。
[0032]图1是本专利技术控制模块示意图；
[0033]图2是本专利技术中无人机与投弹仓配合示意图；
[0034]图3是本专利技术中投弹仓结构示意图；
[0035]图4是本专利技术中投弹仓内部结构示意图；
[0036]图5是本专利技术中投弹仓内部弹道布局示意图；
[0037]图6是本专利技术中弹道、灭火弹、第一控制组件、第二控制组件配合的截面示意图；
[0038]图7是本专利技术中第二光电开关、第一控制组件、第二控制组件、弹道配合的结构示意图；
[0039]图8是图7中A处放大图；
[0040]图9是本专利技术中驱动机构、控制杆、连接件、滑轨配合的结构示意图；
[0041]图10是本专利技术中电子设备的示意图。
[0042]图中标记：1为无人机，2为投弹仓，3为灭火弹,4为图像单元；2
‑
1为弹道，2
‑
2为驱动机构，2
‑
3为控制杆，2
‑
4为连接件，2
‑
5为滑轨，2
‑
6为限位槽，2
‑
7为导向轴，2
‑
8为第一光电开关，2
‑
9为第二光电开关，2
‑
10为仓门；
[0043]1000为通信接口，2000为存储器，3000为处理器。
具体实施方式
[0044]下面结合附图和实施方式对本专利技术作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于解释相关内容，而非对本专利技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种无人机灭火方法，其特征在于，包括：无人机(1)，设于所述无人机(1)上的投弹仓(2)；所述投弹仓(2)中具有若干个弹道(2
‑
1)，每个所述弹道(2
‑
1)用于储存多个灭火弹(3)，每个所述弹道(2
‑
1)包括第一控制组件和第二控制组件；当所述投弹仓(2)处在单投模式，其中一个所述弹道(2
‑
1)的所述第一控制组件打开，所述第二控制组件关闭，用于投放一个所述灭火弹(3)；当所述投弹仓(2)处在多投模式，其中一个所述弹道(2
‑
1)的所述第一控制组件和所述第二控制组件均打开，用于投放一个弹道(2
‑
1)内的所有灭火弹(3)。2.根据权利要求1所述的无人机灭火方法，其特征在于，还包括分别与所述第一控制组件和第二控制组件电连接的控制单元，用于在所述单投模式，控制其中一个所述弹道(2
‑
1)的所述第一控制组件打开，所述第二控制组件关闭，在所述多投模式，控制其中一个所述弹道(2
‑
1)的所述第一控制组件和所述第二控制组件均打开；所述控制单元包括控制器，所述控制器分别与所述第一控制组件和第二控制组件通信。3.根据权利要求1所述的无人机灭火方法，其特征在于，所述其中一个所述弹道(2
‑
1)的所述第一控制组件打开，所述第二控制组件关闭之前，所述第一控制组件关闭，所述第二控制组件打开，用于将单个灭火弹(3)置于所述第一控制组件和所述第二控制组件之间。4.根据权利要求1所述的无人机灭火方法，其特征在于，当所述投弹仓(2)处在多投模式，所述其中一个所述弹道(2
‑
1)的所述第一控制组件和所述第二控制组件均打开之后，另一个所述弹道(2
‑
1)的所述第一控制组件和所述第二控制组件均打开。5.根据权利要求1所述的无人机灭火方法，其特征在于，所述第一控制组件和所述第二控制组件均包括驱动机构(2
‑
2)、控制杆(2
‑
3)、连接件(2
‑
4)；所述弹道(2
‑
1)两侧内壁设置有沿所述弹道(2
‑
1)深度方向延伸的滑轨(2
‑
5)，所述连接件(2
‑
4)两端分别与两侧内壁所述滑轨(2
‑
5)滑动连接；所述连接件(2
‑
4)具有沿其长度方向延伸的限位槽(2
‑
6)，所述控制杆(2
‑
3)端部具有导向轴(...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡华智，曾昆，
申请(专利权)人：亿航智能设备广州有限公司，
类型：发明
国别省市：