无人机自动灭火系统及方法技术方案

本发明专利技术公开了一种无人机自动灭火系统，飞行控制装置电连接于摄影云台，通讯装置电连接于飞行控制装置和/或摄影云台，投弹装置具有朝飞行器下方方向设置的投弹口，摄影云台用于拍摄投弹口下方的图像并瞄准地面的预计着弹点，为精准投弹提供参考，地面控制设备通过通讯装置向飞行控制装置发送目标追踪指令，飞行控制装置根据目标追踪指令控制飞行器运动并使预计着弹点瞄准摄影云台拍摄的图像中的目标点，操控人员通过对地面控制设备进行操控，以在摄影云台拍摄的图像中设定目标点，地面控制设备向飞行器发送目标追踪指令，飞行器的飞行控制装置根据该目标追踪指令自动控制飞行器运动并使预计着弹点瞄准目标点，实现自动化瞄准投弹。瞄准投弹。瞄准投弹。

【技术实现步骤摘要】
无人机自动灭火系统及方法


[0001]本专利技术涉及航空器
，尤其涉及一种无人机自动灭火系统及方法。

技术介绍

[0002]消防无人机是一种携带灭火剂或灭火弹并用于扑灭森林、城市火灾的无人机，当消防无人机飞临火灾地点上空时，可投下其携带的灭火剂或灭火弹。然而，消防无人机投弹完全依靠远端控制无人机的操控人员的经验及感觉，即操控人员根据消防无人机回传的图像，凭经验进行投弹，投弹时没有明确的目标参照物，灭火弹精确命中目标物的概率偏低，而且消防无人机在瞄准目标物时需操控人员手动驾驶无人机，对操控人员的无人机驾驶技巧要求较高。

技术实现思路

[0003]为了克服现有技术的不足，本专利技术的目的在于提供一种无人机自动灭火系统及方法，以解决目前的消防无人机难以将灭火弹精准并快速地投放至目标物上的问题。
[0004]本专利技术的目的采用如下技术方案实现：
[0005]一种无人机自动灭火系统，包括飞行器和地面控制设备；
[0006]所述飞行器上设有飞行控制装置、通讯装置、摄影云台和投弹装置，所述飞行控制装置电连接于所述摄影云台，所述通讯装置电连接于所述飞行控制装置和/或摄影云台，所述投弹装置具有朝所述飞行器下方方向设置的投弹口，所述摄影云台用于拍摄所述投弹口下方的图像并瞄准地面的预计着弹点，所述通讯装置无线通信连接于所述地面控制设备，所述地面控制设备通过所述通讯装置向所述飞行控制装置发送目标追踪指令，所述飞行控制装置根据所述目标追踪指令控制所述飞行器运动并使所述预计着弹点瞄准所述摄影云台拍摄的图像中的目标点。
[0007]在某些可选地实施例中，所述摄影云台设有视觉处理模块，所述视觉处理模块根据所述目标追踪指令获得所述目标点并生成运动指令，所述飞行控制装置根据所述运动指令控制所述飞行器运动并使所述预计着弹点瞄准所述目标点。
[0008]在某些可选地实施例中，所述投弹装置内设有与所述投弹口相连通的储存空腔，所述储存空腔具有投弹控制机构以及与水平面倾斜设置的投弹斜面，所述投弹控制机构与投弹口相邻设置以用于阻止所述投弹斜面上的灭火弹运动至所述投弹口。
[0009]在某些可选地实施例中，所述投弹控制机构包括相邻设置的第一投弹板和第二投弹板，所述第一投弹板和第二投弹板均可活动地连接于所述储存空腔。
[0010]在某些可选地实施例中，所述投弹斜面的数量和所述投弹控制机构的数量均设有多个，每个所述投弹斜面对应一个所述投弹控制机构，多个所述投弹斜面层叠设置。
[0011]在某些可选地实施例中，摄影云台包括三轴云台和相机，所述三轴云台的两端分别连接于所述弹仓和相机。
[0012]在某些可选地实施例中，所述摄影云台位于所述投弹装置的底部。
[0013]在某些可选地实施例中，所述地面控制设备具有显示屏，所述摄影云台将其拍摄的图像通过所述通讯装置发送至所述地面控制设备，所述显示屏用于显示所述是摄影云台拍摄的图像。
[0014]在某些可选地实施例中，所述地面控制设备具有与所述显示屏电连接的交互装置，所述交互装置用于在所述显示屏所显示的图像中点选所述目标点以生成目标追踪指令。
[0015]为了解决相同的技术问题，本专利技术还提供了一种无人机自动灭火方法，包括以下步骤：
[0016]步骤S10、云台运动以使相机的光轴瞄准预计着弹点，并将所述相机拍摄的图像发送至地面控制设备；
[0017]步骤S20、接收所述地面控制设备发送的目标追踪指令，所述目标追踪指令在所述相机拍摄的图像中标记有目标点；
[0018]步骤S30、根据所述目标点和预计着弹点得到飞行控制指令并控制飞行器运动，使所述目标点和预计着弹点重合。
[0019]相比现有技术，本专利技术的有益效果在于：
[0020]摄像云台能够瞄准地面的预计着弹点，为精准投弹提供参考，操控人员通过对地面控制设备进行操控，以在摄影云台拍摄的图像中设定目标点，地面控制设备向飞行器发送目标追踪指令，飞行器的飞行控制装置根据该目标追踪指令自动控制飞行器运动并使预计着弹点瞄准目标点，实现自动化瞄准投弹。
附图说明
[0021]图1为专利技术的无人机自动灭火系统的预计着弹点的获取原理示意图；
[0022]图2为专利技术的无人机自动灭火系统的整体结构示意图；
[0023]图中：10、飞行器；20、摄影云台；30、投弹装置；31、投弹口；32、储存空腔；33、投弹斜面；34、第一投弹板；35、第二投弹板；40、灭火弹。
具体实施方式
[0024]为了便于理解本专利技术，下面将参照相关附图对本专利技术进行更全面的描述。附图中给出了本专利技术的较佳的实施例。但是，本专利技术可以用许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本专利技术的公开内容的理解更加透彻全面。
[0025]需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。
[0026]除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本专利技术的
的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本专利技术的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本专利技术。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
[0027]实施例1
[0028]结合图1至图2所示，示意性地显示了本专利技术的一种无人机自动灭火系统，包括飞行器10和地面控制设备；
[0029]飞行器10上设有飞行控制装置、通讯装置、摄影云台20和投弹装置30。飞行控制装置用于对飞行器10的航向、飞行姿态进行控制，飞行控制装置电连接于飞行器10的多个动力电机，以对动力电机的动力输出进行调节。
[0030]飞行控制装置电连接于摄影云台20，通讯装置电连接于飞行控制装置和/或摄影云台20，在本实施例中，通讯装置优选电连接于摄影云台20。投弹装置30具有朝飞行器10下方方向设置的投弹口31，投弹装置30内的灭火弹40可通过投弹口31投掷到投弹装置30的下方。
[0031]摄影云台20用于拍摄投弹口31下方的图像并瞄准地面的预计着弹点，预计着弹点位于过投弹口31中心点的铅垂线上，在摄影云台20所拍摄的图像中虚拟出预计着弹点，可为精准投弹提供参考。
[0032]通讯装置无线通信连接于地面控制设备，通讯装置能够将摄影云台20拍摄的图像发送至地面控制设备，操控人员可在地面控制设备接收的图像上设定目标点，地面控制设备以此生成目标追踪指令，地面控制设备通过通讯装置向飞行控制装置发送目标追踪指令，飞行控制装置根据目标追踪指令控制飞行器10运动并使预计着弹点瞄准摄影云台20拍摄的图像中的目标点，以实现自动瞄准，降低操控人员的工作量，并降低对操控人员的无人机驾驶技巧的依赖。...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种无人机自动灭火系统，其特征在于，包括飞行器和地面控制设备；所述飞行器上设有飞行控制装置、通讯装置、摄影云台和投弹装置，所述飞行控制装置电连接于所述摄影云台，所述通讯装置电连接于所述飞行控制装置和/或摄影云台，所述投弹装置具有朝所述飞行器下方方向设置的投弹口，所述摄影云台用于拍摄所述投弹口下方的图像并瞄准地面的预计着弹点，所述通讯装置无线通信连接于所述地面控制设备，所述地面控制设备通过所述通讯装置向所述飞行控制装置发送目标追踪指令，所述飞行控制装置根据所述目标追踪指令控制所述飞行器运动并使所述预计着弹点瞄准所述摄影云台拍摄的图像中的目标点。2.根据权利要求1所述的无人机自动灭火系统，其特征在于，所述摄影云台设有视觉处理模块，所述视觉处理模块根据所述目标追踪指令获得所述目标点并生成运动指令，所述飞行控制装置根据所述运动指令控制所述飞行器运动并使所述预计着弹点瞄准所述目标点。3.根据权利要求1所述的无人机自动灭火系统，其特征在于，所述投弹装置内设有与所述投弹口相连通的储存空腔，所述储存空腔具有投弹控制机构以及与水平面倾斜设置的投弹斜面，所述投弹控制机构与投弹口相邻设置以用于阻止所述投弹斜面上的灭火弹运动至所述投弹口。4.根据权利要求3所述的无人机自动灭火系统，其特征在于，所述投弹控制机构包括相邻设置的第一投弹板和第二投弹板，所述第一投弹板和第二投弹板...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡华智，曾昆，陈金忠，
申请(专利权)人：亿航智能设备广州有限公司，
类型：发明
国别省市：