天然橡胶采集机器人及其割胶方法技术

本发明专利技术公开了一种天然橡胶采集机器人，包括：行走组件，其设有导向轨道；壳体，行走组件驱动壳体沿导向轨道移动；第一驱动机构；第二驱动机构；刀座，其活动连接于第一驱动机构与第二驱动机构，第一驱动机构与第二驱动机构驱动刀座左右往复摆动及前后往复移动，刀座设有刀片，刀片伸出于壳体的外部，刀片的运动轨迹包括首尾相连的切割轨迹与收刀轨迹。本发明专利技术的天然橡胶采集机器人，刀片随着刀座做左右往复摆动及前后往复移动，刀片不会卷起旧引胶槽凝固的条状乳胶，从而避免条状乳胶缠绕刀片造成第一驱动机构与第二驱动机构损坏。本发明专利技术还公开了一种天然橡胶采集机器人的割胶方法。本发明专利技术可应用于天然橡胶的割采领域中。明可应用于天然橡胶的割采领域中。明可应用于天然橡胶的割采领域中。

【技术实现步骤摘要】
天然橡胶采集机器人及其割胶方法
[0001]

[0002]本专利技术涉及天然橡胶的割采领域，特别涉及天然橡胶采集机器人及其割胶方法。

技术介绍

[0003]天然橡胶采集机器人安装于橡胶树上，机器人在橡胶树表皮上切割出倾斜的引胶槽，橡胶树的乳胶沿着引胶槽向下流动到乳胶收集杯中，然后隔一段时间后向下调整机器人的位置，天然橡胶采集机器人在旧引胶槽的下方切割出另一引胶槽，橡胶树的乳胶沿着新引胶槽流入乳胶收集杯中，不断重复上述过程以获取橡胶树的乳胶。
[0004]目前，天然橡胶采集机器人一般采用旋转刀片对橡胶树皮进行切割，然而，旧引胶槽中残留有凝固的条状乳胶，在旧引胶槽的上方切割新引胶槽时，旋转刀片容易刮起旧引胶槽中凝固的条状乳胶，条状乳胶会缠绕到旋转刀片上，缠绕的条状乳胶造成旋转刀片停转，进而损坏旋转刀片的驱动电机。

技术实现思路

[0005]本专利技术目的在于提供一种天然橡胶采集机器人及其割胶方法，以解决现有技术中所存在的一个或多个技术问题，至少提供一种有益的选择或创造条件。
[0006]为解决上述技术问题所采用的技术方案：一种天然橡胶采集机器人，包括：行走组件，其设有导向轨道；壳体，所述行走组件驱动所述壳体沿所述导向轨道移动；第一驱动机构，其设于所述壳体；第二驱动机构，其设于所述壳体；刀座，其活动连接于所述第一驱动机构与所述第二驱动机构，所述第一驱动机构驱动所述刀座左右往复摆动，所述第二驱动机构驱动所述刀座前后往复移动，所述刀座设有刀片，所述刀片伸出于所述壳体的外部，以所述刀片相对于所述壳体的位置为前方向，所述刀片的运动轨迹包括首尾相连的切割轨迹与收刀轨迹，所述切割轨迹位于所述收刀轨迹的前方。
[0007]本专利技术的有益效果是：将天然橡胶采集机器人安装到橡胶树上，行走组件驱动壳体沿着导向轨道绕橡胶树的外周移动，第一驱动机构与第二驱动机构驱动刀座左右往复摆动及前后往复移动，刀片沿切割轨迹与收刀轨迹移动，则刀片沿着运动轨迹切割橡胶树皮，由于刀片随着刀座做左右往复摆动及前后往复移动，刀片不会卷起旧引胶槽凝固的条状乳胶，从而避免条状乳胶缠绕刀片造成第一驱动机构与第二驱动机构损坏；并且，由于刀片的切割轨迹位于收刀轨迹的前方，则刀片的切割轨迹用于切割橡胶树皮，刀片的收刀轨迹从橡胶树皮脱离，从而避免刀片收刀过程中挤压橡胶树皮的乳管，确保橡胶树皮的乳管畅通。
[0008]作为上述技术方案的进一步改进，所述第一驱动机构包括：第一转盘；滑柱，其铰接于所述第一转盘，所述第一转盘带动所述滑柱绕竖向轴线转动，所述滑柱前后滑动地连接于所述刀座。
[0009]第一转盘带动滑柱绕竖向轴线转动，由于滑柱前后滑动地连接于刀座，则转动的滑柱带动刀座左右摆动，将第一转盘的旋转运动转化成刀座的左右摆动，减少刀座左右摆动切换方向的停滞时间，使得刀座的左右摆动更加流畅，令刀片在切割轨迹与收刀轨迹之间的切换动作衔接得更加顺畅，避免刀片停滞造成移动的壳体带动刀片撞击橡胶树皮，由第一驱动机构驱动刀片保持顺畅的左右摆动切割动作有助于降低刀片承受冲击力。
[0010]作为上述技术方案的进一步改进，所述第二驱动机构包括：第二转盘，所述第一转盘与所述第二转盘前后间隔分布；铰接轴，其设于所述第二转盘，所述第二转盘带动所述铰接轴绕竖向轴线转动，所述刀座铰接于所述铰接轴。
[0011]第二转盘带动铰接轴绕竖向轴线转动，由于铰接轴铰接于刀座，则转动的铰接轴带动刀座绕竖向轴线转动，且由于第一转盘上的滑柱与刀座滑动连接，则第二转盘与第一转盘配合实现刀座左右摆动及前后移动；将第二转盘的旋转运动转化成刀座的前后移动，第二转盘及铰接轴用于改变刀片的前后位置，令刀片在切割轨迹与收刀轨迹之间的切换动作衔接得更加顺畅，确保刀片迅速接近或脱离橡胶树皮。
[0012]作为上述技术方案的进一步改进，所述第一转盘与所述第二转盘位于所述刀片运动轨迹的外部。
[0013]在刀片切割橡胶树皮时，部分橡胶凝固成条状物，当刀片沿切割轨迹及收刀轨迹移动时，若在刀片的运动轨迹内部存在转轴，橡胶凝固的条状物必定缠绕到转轴中，导致转轴卡死；将第一转盘与第二转盘设置于刀片运动轨迹的外围，防止橡胶凝固的条状物缠绕到第一转盘与第二转盘上，确保刀座带动刀片稳定工作。
[0014]作为上述技术方案的进一步改进，所述天然橡胶采集机器人还包括：驱动电机，其设于所述壳体；蜗杆，其连接于所述驱动电机，所述驱动电机驱动所述蜗杆转动；第一蜗轮，其连接于所述第一转盘，所述第一蜗轮与所述蜗杆啮合；第二蜗轮，其连接于所述第二转盘，所述第二蜗轮与所述蜗杆啮合。
[0015]由于第一驱动机构与第二驱动机构两者的动作配合带动壳体及刀座运动，实现刀片沿切割轨迹及收刀轨迹循环移动，通过驱动电机带动蜗杆转动，使蜗杆带动第一蜗轮与第二蜗轮转动，令第一转盘与第二转盘随之转动，通过驱动电机驱动第一驱动机构与第二驱动机构工作，通过机械传动机构实现第一驱动机构与第二驱动机构的动作配合，省去复杂且繁琐的机电程序控制，令刀片严格按照切割轨迹及收刀轨迹循环移动，使刀片切割橡胶树皮的动作更加稳定。
[0016]作为上述技术方案的进一步改进，所述第二蜗轮与所述第一蜗轮的齿数相同，所述铰接轴到所述第二转盘转动轴线的距离小于所述滑柱到所述第一转盘转动轴线的距离。
[0017]第一蜗轮与第二蜗轮的齿数相同，且第一蜗轮与第二蜗轮均与蜗杆啮合，则第一转盘与第二转盘的转速相同，由于铰接轴到第二转轴转动轴线的距离小于滑柱到第一转盘
转动轴线的距离，令第一转盘及滑柱带动刀座左右摆动的幅度大于第二转盘及铰接轴带动刀座前后移动的幅度，由于刀座左右摆动使刀片对橡胶树皮进行切割、刀座前后移动使刀片进刀与退刀，刀片左右摆动幅度较大有助于提高刀片切割橡胶树皮的切削量，而刀片前后移动的幅度较小有助于刀片迅速进刀与退刀，提高刀片的切削效率。
[0018]作为上述技术方案的进一步改进，所述导向轨道绕竖直轴线螺旋延伸，所述行走组件驱动所述壳体沿所述导向轨道向上螺旋移动，所述刀片沿所述切割轨迹的移动方向与所述壳体的移动方向相同。
[0019]行走组件驱动壳体沿导向轨道向上螺旋移动，且刀片沿切割轨迹的移动方向与壳体的移动方向相同，则橡胶树皮相对于刀片的移动方向与刀片沿切割轨迹的移动方向相反，即刀片的切削方向与橡胶树皮的进给方向相反，则刀片切割的碎屑从橡胶树皮的未切削部位排放，避免碎屑落入切削完成的引胶槽中，防止碎屑污染乳胶。
[0020]作为上述技术方案的进一步改进，所述刀片从前往后分为竖直部与水平部，所述竖直部沿竖直方向延伸，所述水平部沿水平方向延伸。
[0021]刀片从前往后分为竖直部与水平部，则竖直延伸的竖直部切割橡胶树皮，竖直部切割后产生的碎屑沿着水平部的顶面向外排出，避免碎屑堆积造成竖直部断裂。
[0022]作为上述技术方案的进一步改进，所述导向轨道绕竖直轴线从右往左逐渐向上螺旋延伸，所述刀片沿着所述切割轨迹从右往左移动；所述竖直部前后方向的厚度从左往右逐渐增加，和/或所述水平部上下方向的厚度从本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种天然橡胶采集机器人，其特征在于：包括：行走组件，其设有导向轨道；壳体，所述行走组件驱动所述壳体沿所述导向轨道移动；第一驱动机构，其设于所述壳体；第二驱动机构，其设于所述壳体；刀座，其活动连接于所述第一驱动机构与所述第二驱动机构，所述第一驱动机构驱动所述刀座左右往复摆动，所述第二驱动机构驱动所述刀座前后往复移动，所述刀座设有刀片，所述刀片伸出于所述壳体的外部，以所述刀片相对于所述壳体的位置为前方向，所述刀片的运动轨迹包括首尾相连的切割轨迹与收刀轨迹，所述切割轨迹位于所述收刀轨迹的前方。2.根据权利要求1所述的天然橡胶采集机器人，其特征在于：所述第一驱动机构包括：第一转盘；滑柱，其铰接于所述第一转盘，所述第一转盘带动所述滑柱绕竖向轴线转动，所述滑柱前后滑动地连接于所述刀座。3.根据权利要求2所述的天然橡胶采集机器人，其特征在于：所述第二驱动机构包括：第二转盘，所述第一转盘与所述第二转盘前后间隔分布；铰接轴，其设于所述第二转盘，所述第二转盘带动所述铰接轴绕竖向轴线转动，所述刀座铰接于所述铰接轴。4.根据权利要求3所述的天然橡胶采集机器人，其特征在于：所述第一转盘与所述第二转盘位于所述刀片运动轨迹的外围。5.根据权利要求3所述的天然橡胶采集机器人，其特征在于：所述天然橡胶采集机器人还包括：驱动电机，其设于所述壳体；蜗杆，其连接于所述驱动电机，所述驱动电机驱动所述蜗杆转动；第一蜗轮，其连接于所述第一转盘，所述第一蜗轮与所述蜗杆啮合；第二蜗轮，其连接于所述第二转盘，所述第二蜗轮与所述蜗杆啮合。6.根据权利要求5所述的天然橡胶采集机器人，其特征在于：所述第二蜗轮与所述第一蜗轮的齿数相同，所述铰接轴到所述第二转盘转动轴线的距离小于所述滑柱到所述第一转盘转动轴线的距离。7.根据权利要求1所述的天然橡胶采集机器人，其特征在于：所述导向轨道绕竖直轴线螺旋延伸，所述行走组件驱动所述壳体沿所述导向轨道向上螺旋移动，所述刀片沿所述切割轨迹的移动方向与所述壳体的移动方向相同。8.根据权利要求7所述的天然橡胶采集机器人，其特征在于：所述刀片从前往后分为竖直部与水平部，所述竖直部沿竖直方向延伸，所述水平部沿水平方向延伸。9.根据权利要求8所述的天然橡胶采集机器人，其特征在于：所述导向轨道绕竖直轴线从右往左逐渐向上螺旋延伸，所述刀片沿着所述切割轨迹从右往左移动；所述竖直部前后方向的厚度从左往右逐渐增加，和/或所述水平部上下方向的厚度从左往右逐渐增加。10.根据权利要求1至9中任一项所述的天然橡胶采集机器人，其特征在于：所述行走组
件包括：导向齿条，所述导向齿条沿竖直轴线螺旋延伸，所述导向齿条至少有两个，两个所述导向齿条间隔分布，所述导向轨道位于两个所述导向齿条之间；盒体，其滑动连接于两个所述导向齿条，所述壳体连接于所述盒体；转动驱动机构，其设于所述盒体；主动齿轮，其连接于所述转动驱动机构，所述转动驱动机构驱动所述主动齿轮转动；从动齿轮，其转动连接于所述盒体，所述从动齿轮与所述主动齿轮啮合，所述主动齿轮与所述从动齿轮位于两个所述导向齿条之间，所述主动齿轮与所述从动齿轮一一对应啮合于两个所述导向齿条。11.根据权利要求10所述的天然橡胶采集机器人，其特征在于：所述导向齿条呈圆柱体，所述导向齿条的外侧壁设有环形齿槽，所述环形齿槽沿所述导向齿条的周向环绕一圈，所述环形齿槽有多个，多个所述环形齿槽沿所述导向齿条的轴向间隔分布。12.根据权利要求11所述的天然橡胶采集机器人，其特征在于：所述行走组件还包括滚轮组，所述滚轮组设于所述盒体，所述滚轮组至少有两个，两个所述滚轮组与两个所述导向齿条一一对应配合。13.根据权利要求12所述的天然橡胶采集机器人，其特征在于：每个所述滚轮组包括上滚轮与下滚轮，所述上滚轮与所述下滚轮分别转动连接于所述盒体，所述上滚轮与所述下滚轮分别设置于所述导向齿条的上下两侧。14.根据权利要求1至9中任一项所述的天然橡胶采集机器人，其特征在于：所述天然橡胶采集机器人还包括刀架组件，所述刀架组件连接于所述行走...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄俊翔，伍尚伶，唐永强，刘伟，
申请(专利权)人：海南时空科技股份公司，
类型：发明
国别省市：