一种轮足越障机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及一种轮足越障机器人，包括：安装平台；越障调整单元包括多个越障支腿，多个越障支腿相对于安装平台对称设置；轮足组件，其位于越障支腿的下侧，轮足组件包括轮架、行走驱动源和轮体，轮体位于轮架下侧，行走驱动源驱动轮体滚动；其中，越障支腿包括依次设置的第一升降组件、旋转组件、第一平移组件和第二升降组件，第一升降组件与第二升降组件配合以带动轮足组件升降，第二升降组件的运动行程小于第一升降组件的运动行程，旋转组件带动轮足组件在水平面内旋转，第一平移组件带动轮足组件在水平面内移动以跨越不同宽度的格子空间。其可以在具备多个狭窄的格子空间的工作环境中越障，适用范围广，稳定性好。稳定性好。稳定性好。

【技术实现步骤摘要】
一种轮足越障机器人


[0001]本技术涉及机器人
，尤其是指一种轮足越障机器人。

技术介绍

[0002]目前，随着社会发展，为了节省人力，越来越多的机器人投入使用。现有的机器人的工作环境多为平面，机器人在平面上行走，以此完成运输、检测和加工等工作。
[0003]然而，现有机器人并不适用于港机箱梁或船舶双层底格子间工作，对于港机箱梁或船舶双层底格子间的工作环境多为多个狭长的格子组成，每个狭长的格子底部工作面还具备T型或L型筋板。一方面，现有的机器人不能在多个狭长的格子之间移动，当机器人在某一个狭长格子时，并不能越障至相邻的格子中，并且，当格子之间的宽度发生变化时，市面上现有的越障机器人在相邻格子之间移动时，往往不能成功越障；另一方面，由于格子底部工作面上的T型或L型筋板的存在，机器人行走时稳定性较差。

技术实现思路

[0004]为此，本技术所要解决的技术问题在于克服现有技术中机器人不适用多个格子之间移动，稳定性差的技术缺陷。
[0005]为解决上述技术问题，本技术提供了一种轮足越障机器人，包括：
[0006]安装平台；
[0007]越障调整单元，其位于所述安装平台的下侧，所述越障调整单元包括多个越障支腿，多个所述越障支腿相对于所述安装平台对称设置；
[0008]轮足组件，其位于越障支腿的下侧，所述轮足组件包括轮架、行走驱动源和轮体，所述轮体位于所述轮架下侧，所述行走驱动源驱动所述轮体滚动；
[0009]其中，所述越障支腿包括依次设置的第一升降组件、旋转组件、第一平移组件和第二升降组件，所述第一升降组件与第二升降组件配合以带动轮足组件升降，所述第二升降组件的运动行程小于所述第一升降组件的运动行程，所述旋转组件带动所述轮足组件在水平面内旋转，所述第一平移组件带动轮足组件在水平面内移动以跨越不同宽度的格子空间。
[0010]作为优选的，所述轮架上可拆卸设置有磁吸附组件或负压吸附组件。
[0011]作为优选的，所述磁吸附组件为永磁铁或电磁铁。
[0012]作为优选的，所述电磁铁为失电型电磁铁。
[0013]作为优选的，所述越障支腿为2n个，其中，n大于等于2。
[0014]作为优选的，所述第一升降组件为电动升降立柱，所述第二升降组件为电动推杆或电液作动器。
[0015]作为优选的，所述旋转组件为第一旋转执行器。
[0016]作为优选的，所述第一平移组件为电动推杆。
[0017]作为优选的，所述轮足组件还包括转向旋转执行器，所述转向旋转执行器驱动所
述轮体原地回转。
[0018]作为优选的，所述安装平台上设置有焊接装置、检测装置、打磨装置或涂装装置。
[0019]本技术的上述技术方案相比现有技术具有以下优点：
[0020]1、本技术通过第一升降组件、旋转组件、第一平移组件和第二升降组件配合，能够带动轮足组件的升降、旋转和平移，而由于该机器人设置有多个越障支腿，多个越障支腿相对于安装平台对称设置，如此，通过多个越障支腿的配合，可以实现该机器人在具备多个狭窄的格子空间的工作环境中越障。
[0021]2、本技术中，通过第一升降组件和第二升降组件配合，可以跨越较高障碍物，而第二升降组件可以规避箱型梁或双层底工作面上的T型或L型筋板。
[0022]3、本技术中，第一平移组件可以增加机器人横向越障的能力，如此，可以跨越不同宽度的格子，适用范围更广。
附图说明
[0023]为了使本技术的内容更容易被清楚的理解，下面根据本技术的具体实施例并结合附图，对本技术作进一步详细的说明。
[0024]图1为本技术中轮足越障机器人在具备多个格子空间的箱体内的结构示意图；
[0025]图2为轮足越障机器人的结构示意图；
[0026]图3为越障支腿和轮足组件的结构示意图。
[0027]说明书附图标记说明：10、箱体；11、格子空间；20、安装平台；30、越障支腿；31、第一升降组件；32、旋转组件；33、第一平移组件；34、第二升降组件；40、轮足组件；41、轮架。
具体实施方式
[0028]下面结合附图和具体实施例对本技术作进一步说明，以使本领域的技术人员可以更好地理解本技术并能予以实施，但所举实施例不作为对本技术的限定。
[0029]参照图1
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图3所示，本技术公开了一种轮足越障机器人，包括安装平台20、越障调整单元和轮足组件40。
[0030]安装平台20可为镂空形平台，如此，可以减少重量。在安装平台20上设置有多个安装孔，如此，方便在安装平台20上安装检测装置或者加工装置。
[0031]越障调整单元位于所述安装平台20的下侧，所述越障调整单元包括多个越障支腿30，多个所述越障支腿30相对于所述安装平台20对称设置。由于多个所述越障支腿30相对于安装平台20对称设置，如此，可以保证机器人结构稳定性，受力均衡。
[0032]轮足组件40位于越障支腿30的下侧，所述轮足组件40包括轮架41、行走驱动源和轮体，所述轮体位于所述轮架41下侧，所述行走驱动源驱动所述轮体滚动。忻州驱动源可为行走旋转执行器，行走旋转执行器可以实现车轮转动。
[0033]其中，所述越障支腿30包括依次设置的第一升降组件31、旋转组件32、第一平移组件33和第二升降组件34，所述第一升降组件31与第二升降组件34配合以带动轮足组件40升降，所述第二升降组件34的运动行程小于所述第一升降组件31的运动行程，所述旋转组件32带动所述轮足组件40在水平面内旋转，所述第一平移组件33带动轮足组件40在水平面内
移动以跨越不同宽度的格子空间11。
[0034]本技术中，第一升降组件31和第二升降组件34中皆设置有升降驱动源，通过升降驱动源实现轮足组件40的升降。将第一升降组件31的升降方向所在直线记为第一直线，在第一升降组件31的作用下，旋转组件32、第一平移组件33、第二升降组件34和轮足组件40沿第一直线方向同步升降。
[0035]在旋转组件32中设置有旋转驱动源，通过旋转驱动源可实现第一平移组件33和轮足组件40以第一直线为中轴线同步旋转。
[0036]在第一平移组件33内设置有平移驱动源，在平移驱动源的作用下可实现第二升降组件34和轮足组件40同步平移。
[0037]第二升降组件34则是带动轮足组件40沿竖直方向升降。
[0038]本技术的工作原理是：本技术通过第一升降组件31、旋转组件32、第一平移组件33和第二升降组件34配合，能够带动轮足组件40的升降、旋转和平移，而由于该机器人设置有多个越障支腿30，多个越障支腿30相对于安装平台20对称设置，如此，通过多个越障支腿30的配合，可以实现该机器人在多个狭窄的格子空间11的工作环境中越障。具体的，通过第一升降组件31和第二升降组件34配合，可以跨越本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种轮足越障机器人，其特征在于，包括：安装平台；越障调整单元，其位于所述安装平台的下侧，所述越障调整单元包括多个越障支腿，多个所述越障支腿相对于所述安装平台对称设置；轮足组件，其位于越障支腿的下侧，所述轮足组件包括轮架、行走驱动源和轮体，所述轮体位于所述轮架下侧，所述行走驱动源驱动所述轮体滚动；其中，所述越障支腿包括依次设置的第一升降组件、旋转组件、第一平移组件和第二升降组件，所述第一升降组件与第二升降组件配合以带动轮足组件升降，所述第二升降组件的运动行程小于所述第一升降组件的运动行程，所述旋转组件带动所述轮足组件在水平面内旋转，所述第一平移组件带动轮足组件在水平面内移动以跨越不同宽度的格子空间。2.根据权利要求1所述的轮足越障机器人，其特征在于，所述轮架上可拆卸设置有磁吸附组件或负压吸附组件。3.根据权利要求2所述的轮足越障机器人，其特...

【专利技术属性】
技术研发人员：王宝玉，陈春华，李建伟，
申请(专利权)人：江苏镌极特种设备有限公司，
类型：新型
国别省市：