本发明专利技术涉及一种卸货装置，前述卸货装置从在载置部上堆叠的多个物品即堆叠物品组，将属于一部分的层的多个物品即部分物品组分离，卸货装置(1)的特征在于，具备把持装置(10)、第1搬运装置(60)、取出装置(20)、第2搬运装置(70)，前述把持装置将构成堆叠物品组的多层的部分物品组中的一层的部分物品组作为把持对象物品组，将把持对象物品组的侧周面把持，将把持对象物品组及比其靠上的层的部分物品组保持，前述第1搬运装置将把持装置保持着的部分物品组从把持装置接收来搬运，前述取出装置从堆叠物品组的最上层的部分物品组取出任意个数的物品，前述第2搬运装置从取出装置向把持装置搬运堆叠物品组。持装置搬运堆叠物品组。持装置搬运堆叠物品组。
【技术实现步骤摘要】
卸货装置
[0001]本专利技术涉及卸货装置，前述卸货装置从在载置部上堆叠的多个物品即堆叠物品组，将属于一部分的层的多个前述物品即部分物品组分离。
技术介绍
[0002]这样的卸货装置的一例被日本实开平3
‑
18033号公报(专利文献1)所公开。以下，
技术介绍
的说明中括号内表示的附图标记或名称是专利文献1的附图标记或名称。
[0003]专利文献1的卸货装置具备矩形框状的手(32)、在手(32)的中央部设置的多个吸附垫(36)、两组推进器(48a、48b)。在手(32)的正下方，堆叠的多个物品即堆叠物品组被以载置于托盘P的状态配置。
[0004]该卸货装置中，相对于强度弱的物品等，多个吸附垫(36)将最上层的部分物品组的上表面吸附。此外，相对于吸附困难的物品，两组推进器(48a、48b)将最上层的部分物品组的侧面推压把持。并且，手(32)与吸附垫(36)及推进器(48a、48b)一同上升，由此，最上层的部分物品组从上与第2层以后的部分物品组分离。
[0005]这样的卸货装置中，以层为单位从堆叠物品组进行卸货动作。因此，无法进行形成一层的部分物品组的物品的个数的整数倍以外的数量的物品的卸货。但是，根据比卸货装置靠下游的装置结构、作业内容，不限于以层为单位的卸货动作，有需要进行形成一层的部分物品组的物品的个数的整数倍以外的数量的物品的卸货的情况。
技术实现思路
[0006]因此，希望实现能够从堆叠物品组进行形成一层的部分物品组的物品的个数的整数倍以外的数量的物品的卸货的卸货装置。
[0007]本申请的卸货装置的特征在于，从在载置部上堆叠的多个物品即堆叠物品组，将属于一部分的层的多个前述物品即部分物品组分离，前述卸货装置具备把持装置、第1搬运装置、取出装置、第2搬运装置，前述把持装置将构成前述堆叠物品组的多层的前述部分物品组中的一层的前述部分物品组作为把持对象物品组，将前述把持对象物品组的侧周面把持，将前述把持对象物品组及比其靠上的层的前述部分物品组保持，前述第1搬运装置将前述把持装置保持着的前述部分物品组从前述把持装置接收来搬运，前述取出装置从前述堆叠物品组的最上层的前述部分物品组取出任意个数的前述物品，前述第2搬运装置从前述取出装置向前述把持装置搬运前述堆叠物品组。
[0008]根据本结构，借助取出装置从堆叠物品组的最上层的部分物品组取出任意个数的物品，所以能够将该堆叠物品组向把持装置搬运。并且，借助把持装置，将多层中的一层的部分物品组(把持对象物品组)的侧周面把持，由此能够进行将形成一层的部分物品组的物品的个数的整数倍以外的数量的物品的卸货。例如，借助取出装置将相当于剩余的个数的物品取出，使得构成借助把持装置把持的把持对象物品组和比其靠上的层的部分物品组的物品的个数为必要的个数，由此，能够借助把持装置，使得构成从堆叠物品组分离的部分物
品组的物品的个数为必要的个数。并且，第1搬运装置接收把持装置把持着的部分物品组，由此，能够将必要的个数的物品从堆叠物品组分离来搬运。这样，根据本结构，能够从堆叠物品组进行形成一层的部分物品组的物品的个数的整数倍以外的数量的物品的卸货。
[0009]根据参照附图说明的例示性且非限定性的关于实施方式的以下的记载，卸货装置的进一步的特征和优点变得明确。
附图说明
[0010]图1是物品搬运设备的俯视图。
[0011]图2是卸货装置、第1升降装置、第1搬运装置、接收装置、供给装置的侧视图。
[0012]图3是卸货装置、第1搬运装置的俯视图。
[0013]图4是示意地表示取出装置及搬运输送机的俯视图。
[0014]图5是示意地表示把持对象物品组被把持装置把持的工序的侧视图。
[0015]图6是示意地表示部分物品组被从堆叠物品组分离的工序的侧视图。
[0016]图7是示意地表示吸附装置相对于把持装置下降的工序的侧视图。
[0017]图8是示意地表示吸附装置将吸附对象物品组吸附的工序的侧视图。
[0018]图9是示意地表示部分物品组被第1搬运装置搬运的工序的侧视图。
[0019]图10是示意地表示使被吸附装置保持的物品返回堆叠物品组的工序的侧视图。
[0020]图11是示意地表示留在载置部的堆叠物品组及吸附装置的侧视图。
[0021]图12是示意地表示堆叠物品组的移动路径的俯视图。
[0022]图13是示意地表示堆叠物品组及部分物品组的移动路径的俯视图。
[0023]图14是控制框图。
[0024]图15是表示控制装置的控制的流程图。
[0025]图16是表示控制装置的控制的流程图。
[0026]图17是表示控制装置的控制的流程图。
具体实施方式
[0027]1.整体概要以下，关于将卸货装置1应用于物品搬运设备7的例子，基于附图进行说明。如图1所示，物品搬运设备7具备容纳物品W的自动仓库2、搬运物品W的物品搬运装置5、进行物品W的卸货的卸货装置1、将物品W在物品搬运设备7和外部之间搬入搬出的搬入搬出输送机6。在本实施方式中，自动仓库2、卸货装置1、搬入搬出输送机6被经由物品搬运装置5连接。此外，在物品搬运设备7处，在地面部F和顶棚之间设置有第2地面部G。第2地面部G设置于相对于地面部F向上方隔开间隔的位置。进而，在第2地面部G和顶棚之间设置有架台D。架台D设置于相对于第2地面部G向上方隔开间隔的位置。
[0028]以下，将后述的把持装置10和接收装置80排列的方向设为第1方向X，将与第1方向X正交的方向设为第2方向Y。此外，将第1方向X的一侧(图1的左侧)设为第1方向第1侧X1，将另一侧(图1的右侧)设为第1方向第2侧X2。同样地，将第2方向Y的一侧(图1的上侧)设为第2方向第1侧Y1，将另一侧(图1的下侧)设为第2方向第2侧Y2。
[0029]在本实施方式中，物品W在载置于托盘的状态容纳于自动仓库2。具体地，在多个物
品W堆叠于托盘上的状态下容纳于自动仓库2。本例中，载置于一个托盘的多个物品W为彼此形状及大小相同的长方体形状。此外，在一个托盘处，针对每一层规定的个数的物品W被遍及多层地载置。图示的例子中，在一个托盘处，每一层8个的板纸箱被载置多层，在图2及图5中，被载置4层。另外，物品W例如是容纳有饮用水、食品、衣服等的板纸箱。
[0030]2.自动仓库如图1所示，自动仓库2具备保管物品W的保管架28、将物品W相对于自动仓库2的内部搬入及搬出的出入库输送机3、在保管架28和出入库输送机3之间搬运物品W的未图示的仓库内搬运装置。在本实施方式中，自动仓库2设置于地面部F。在本实施方式中，自动仓库2被配置在夹着物品搬运装置5的物品搬运路径R与配置有卸货装置1的一侧(图示的例子中为第2方向第2侧Y2)相反的一侧(图示的例子中为第2方向第1侧Y1)。并且，自动仓库2的保管架28沿着物品搬运路径R的延伸方向(图示的例子中为第1方向X)配置多个。在保管架28处设置有多个保本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种卸货装置，前述卸货装置从在载置部上堆叠的多个物品即堆叠物品组，将属于一部分的层的多个前述物品即部分物品组分离，前述卸货装置的特征在于，具备把持装置、第1搬运装置、取出装置、第2搬运装置，前述把持装置将构成前述堆叠物品组的多层的前述部分物品组中的一层的前述部分物品组作为把持对象物品组，将前述把持对象物品组的侧周面把持，将前述把持对象物品组及比其靠上的层的前述部分物品组保持，前述第1搬运装置将前述把持装置保持着的前述部分物品组从前述把持装置接收来搬运，前述取出装置从前述堆叠物品组的最上层的前述部分物品组取出任意个数的前述物品，前述第2搬运装置从前述取出装置向前述把持装置搬运前述堆叠物品组。2.如权利要求1所述的卸货装置，其特征在于，还具备控制前述把持装置、前述取出装置、前述第1搬运装置、前述第2搬运装置的控制装置，前述控制装置在比最上层的前述部分物品组的物品数多的物品数为必要数量的情况下，借助前述取出装置，从最上层的前述部分物品组取出前述物品，使得前述堆叠物品组的最上层的前述部分物品组的物品数、与比最上...
【专利技术属性】
技术研发人员：伊藤和俊，依田智，
申请(专利权)人：株式会社大福，
类型：发明
国别省市：
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