一种机器人磨合综合检测仪及机器人智能磨合方法技术

本发明专利技术公开一种基于三正交激光测距的机器人磨合综合检测仪，内置的三个互相正交的加工测距传感器，可以长时间连续检测机器人末端三维坐标，检验机器人磨合过程中产生的定位偏差。另一方面，该综合监测仪内置有声音传感器阵列，可以长时间监听机器人产生的异响，并在第一时间发出报警信号，提醒操作者及时停机，检查异响产生的原因，及时排除问题环节，改善机器人品质。与此同时，本发明专利技术提出一种基于上述磨合检测仪的机器人智能磨方法，依据机器人定位偏差的变化曲线和设定的机器人精度指标，给出科学合理的磨合时间，在保证机器人磨合质量的前提下，最大程度的缩短磨合时间，降低生产成本、提高生产效率、扩大生产能力。扩大生产能力。扩大生产能力。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人磨合综合检测仪及机器人智能磨合方法


[0001]本专利技术涉及一种机器人检测仪及方法，具体地，涉及一种机器人磨合综合检测仪及智能磨合方法。
[0002]
技术介绍

[0003]机器人磨合，是指机械人零部件在初期运行中接触、摩擦、咬合的过程。在机器人磨合期间，可以调整并提升机器人各部件适应环境的能力，并磨掉零件上的凸起物，使得机器人的精度逐步趋稳。机器人磨合效果的优劣，对机器人的性能、寿命、安全性、经济性将会产生重要的影响。
[0004]机器人在完成生产制造之后，其末端始终无法准确到达指定位置，因而存在定位偏差。产生这种现象的原因，主要是由于机器人减速机的新齿轮可能有微小的毛刺之类，导致齿轮组的啮合不顺畅、传动比不稳定、齿轮间隙持续变化，从而使得末端定位产生偏差。而经过几个小时到几十个小时的连续磨合后，上述问题将逐步得到改善，机器人的定位偏差将持续减小，并逐渐趋稳，最后达到一个稳态值。
[0005]目前，大多数机器人生产商都会人为指定一定的磨合时间，一般为24~120小时不等。但是，如何确定合理的磨合时间，目前全世界范围内本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人磨合综合检测仪，所述检测仪包括：测距传感器、声音传感器、处理器、显示屏、报警器和反射体，其中：所述的测距传感器有三个，互相垂直正交，并相交于同一点，可以同步测量反射体的三个正交平面的距离；所述的声音传感器有多个，构成声传感器阵列，获取机器人本体在磨合过程中发出的声音信号；所述的处理器为高性能集成式处理器，可以接受来自三个测距传感器的测量数据，并进行数据处理，最终得到反射体中心的三维坐标值；与此同时处理器还可以获取来自多个声音传感器的音频信号，通过声纹分析判断异响的产生；所述的显示器为多功能显示器，可以显示测量数据和变化曲线（包括三维坐标变化曲线和声音频谱曲线）；所述的报警器为声光报警器，在检测仪智能判断出合理的磨合时间已到，或者侦测到机器人本体产生异响之后，进行声光报警，提醒操作人员进行相应的处理；所述的反射体为正方体，六面正交；反射体表面为漫反射特质，以保证激光测距的准确性与可靠性；反射体安装于机器人末端工具坐标系中，并随机器人末端一同移动。2.根据权利要求1所述的机器人磨合综合检测...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵辉，吕娜，
申请(专利权)人：上海钊晟传感技术有限公司，
类型：发明
国别省市：