【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种机器人tcp校准仪，具体地，涉及一种基于正交视觉的机器人tcp三维位置与姿态校准仪。
技术介绍
1、机器人是一种开环的运动学结构，通过角度测量装置（通常是增量式码盘）得到关节转动的角度值，通过机器人运动学模型得到当前机器人末端执行器的空间位姿。由于在机器人生产过程中机械制造与装配、编码器、运动控制等环节均不可避免地存在各种误差，在机器人的使用过程中的重力形变、热变形、间隙和磨损以及其他随机误差等，因此机器人末端的实际空间位姿与理想值相比通常存在较大偏差，从而影响机器人的运动精度。
2、通过对机器人进行标定，获取机器人准确的结构与位姿参数，可以将机器人的位姿误差大幅度降低，进而将机器人的绝对精度提高到重复精度的水平。近年来，各国学者提出了许多机器人标定的方法，主要有运动学回路法和轴线测量两种。运动学回路法是通过测量装置获取机器人末端的位姿，通过求解机器人的运动学方程获得机器人关节参数的方法。例如，天津大学、浙江大学、中国海洋大学等采用机器人末端按照摄像机的方法，在机器人处于某个姿态时采集空间特征点的图像信息，...
【技术保护点】
1.一种基于正交视觉的机器人TCP三维位置与姿态校准仪，所述的校准仪由主机、三脚架、移动终端三部分组成；所述的主机由视觉传感器、支架、底板、背光源、外壳、窗口片、工控机、把手组成，其中：
2.根据权利要求1所述的基于正交视觉的机器人TCP三维位置与姿态校准仪，其特征还在于：所述的视觉传感器，既可以是工业相机与工业镜头组合而成、实现高精度的图像获取，也可以采用视觉模组、大幅度缩小空间占用。
3.根据权利要求1所述的基于正交视觉的机器人TCP三维位置与姿态校准仪，其特征还在于：所述的视觉传感器7，既可以采用工业FA镜头，也可以采用远心镜头。
...【技术特征摘要】
1.一种基于正交视觉的机器人tcp三维位置与姿态校准仪，所述的校准仪由主机、三脚架、移动终端三部分组成；所述的主机由视觉传感器、支架、底板、背光源、外壳、窗口片、工控机、把手组成，其中：
2.根据权利要求1所述的基于正交视觉的机器人tcp三维位置与姿态校准仪，其特征还在于：所述的视觉传感器，既可以是工业相机与工业...
【专利技术属性】
技术研发人员：赵辉，史浩楠，苏君君，李欣成，杨宇明，赵昱东，
申请(专利权)人：上海钊晟传感技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。