自动驾驶车辆防撞方法、装置、计算机设备和存储介质制造方法及图纸

本申请提供了一种自动驾驶车辆防撞方法、装置、计算机设备和存储介质。获取环境信息和本车行驶信息；根据环境信息确定当前环境中存在的多个潜在碰撞物；根据本车行驶信息预测本车在第一时长内的运动轨迹；将多个潜在碰撞物中轮廓与运动轨迹存在重叠的潜在碰撞物确定为目标碰撞物；计算与目标碰撞物的预计碰撞时间；根据预计碰撞时间确定目标刹车方式，并执行目标刹车方式。该方法实现了对刹车方式灵活、合理选择，在保证安全的基础上提高乘坐体验。验。验。

【技术实现步骤摘要】
自动驾驶车辆防撞方法、装置、计算机设备和存储介质


[0001]本申请涉及数据标注
，尤其涉及一种自动驾驶车辆防撞方法、装置、计算机设备和存储介质。

技术介绍

[0002]随着自动驾驶技术的飞速发展，自动驾驶车辆的应用领域日益扩大，许多研发主体投入许多科研力量对自动驾驶技术可开展研发。自动驾驶车辆是一个集导航、环境感知、决策规划和人机交互等多项功能于一体的综合智能系统。为保证自动驾驶车辆在道路上安全行驶，会在自动驾驶车辆中配置防撞算法，但传统的防撞算法存在着刹车选择不合理，进而导致乘客体验感较差的技术问题。

技术实现思路

[0003]本申请的目的旨在至少能解决上述的技术缺陷之一，特别是现有技术中健壮性测试结果不够准确的技术缺陷。
[0004]第一方面，本申请实施例提供了一种自动驾驶车辆防撞方法，包括：
[0005]获取环境信息和本车行驶信息；
[0006]根据环境信息确定当前环境中存在的多个潜在碰撞物；
[0007]根据本车行驶信息预测本车在第一时长内的运动轨迹；
[0008]将多个潜在碰撞物中轮廓与运动轨迹存在重叠的潜在碰撞物确定为目标碰撞物；
[0009]计算与目标碰撞物的预计碰撞时间；
[0010]根据预计碰撞时间确定目标刹车方式，并执行目标刹车方式。
[0011]在其中一个实施例中，根据本车行驶信息预测本车在第一时长内的运动轨迹，包括：
[0012]在第一时长内按照预设时间间隔设置多个预测点；
[0013]根据本车行驶信息预测本车在各预测点的位置；
[0014]根据本车在各预测点的位置绘制运动轨迹。
[0015]在其中一个实施例中，计算与目标碰撞物的预计碰撞时间，包括：
[0016]确定与目标碰撞物最接近的预测点为目标预测点；
[0017]根据目标预测点与本车起始位置之间的预测点的数量和预设时间间隔，计算预计碰撞时间。
[0018]在其中一个实施例中，根据预计碰撞时间确定目标刹车方式，包括：
[0019]从预设的多个时间范围中，确定预计碰撞时间所属的时间范围为目标时间范围；其中，时间范围与刹车方式一一对应，时间范围内的时间越小，时间范围对应的刹车方式的刹车强度越大；
[0020]将目标时间范围对应的刹车方式确定为目标刹车方式。
[0021]在其中一个实施例中，本车行驶信息包括本车速度信息，从预设的多个时间范围
中，确定预计碰撞时间所属的时间范围为目标时间范围前，还包括：
[0022]将第一时长平均划分为第一时间范围、第二时间范围和第三时间范围；
[0023]其中，第一时间范围内的时间小于第二时间范围内的时间，第二时间范围内的时间小于第三时间范围内的时间；
[0024]根据本车速度信息和预设安全刹车距离，确定第一刹车加速度；
[0025]设置第一时间范围对应的刹车方式为以固定的第一刹车加速度进行刹车，以使本车在预设安全刹车距离以内刹停；
[0026]设置第二时间范围对应的刹车方式为以固定的第二刹车加速度进行刹车；其中，第二刹车加速度小于第一刹车加速度；
[0027]设置第三时间范围对应的刹车方式为不进行刹车。
[0028]在其中一个实施例中，在根据本车行驶信息预测本车在第一时长内的运动轨迹后，还包括：
[0029]将运动轨迹染色为第一颜色后展示；
[0030]在从预设的多个时间范围中，确定预计碰撞时间所属的时间范围为目标时间范围后，还包括：
[0031]在目标时间范围为第一时间范围的情况下，将运动轨迹的颜色改变为第二颜色；
[0032]在目标时间范围为第二时间范围的情况下，将运动轨迹的颜色改变为第三颜色；
[0033]在目标时间范围为第三时间范围的情况下，保持运动轨迹的颜色为第一颜色。
[0034]在其中一个实施例中，将运动轨迹的颜色改变为第二颜色，还包括：发出告警提示。
[0035]第二方面，本申请实施例提供了一种自动驾驶车辆防撞装置，包括：
[0036]信息获取模块，用于获取环境信息和本车行驶信息；
[0037]潜在碰撞物确定模块，用于根据环境信息确定当前环境中存在的多个潜在碰撞物；
[0038]轨迹预测模块，用于根据本车行驶信息预测本车在第一时长内的运动轨迹；
[0039]目标碰撞物确定模块，用于将多个潜在碰撞物中轮廓与运动轨迹存在重叠的潜在碰撞物确定为目标碰撞物；
[0040]预计碰撞时间计算模块，用于计算与目标碰撞物的预计碰撞时间；
[0041]刹车模块，用于根据预计碰撞时间确定目标刹车方式，并执行目标刹车方式。
[0042]第三方面，本申请实施例提供了一种计算机设备，包括一个或多个处理器，以及存储器，存储器中存储有计算机可读指令，计算机可读指令被一个或多个处理器执行时，执行上述任一实施例中的自动驾驶车辆防撞方法的步骤。
[0043]第四方面，本申请实施例提供了一种存储介质，存储介质中存储有计算机可读指令，计算机可读指令被一个或多个处理器执行时，使得一个或多个处理器执行上述任一实施例中的自动驾驶车辆防撞方法的步骤。
[0044]从以上技术方案可以看出，本申请实施例具有以下优点：
[0045]基于上述任一实施例，根据本车行驶信息预测本车在未来第一时间内的运动轨迹，并利用场景信息对环境中的潜在碰撞物进行建模，从潜在碰撞物中找出与运动轨迹存在重叠的目标碰撞物。计算与目标碰撞物的预计碰撞时间，并根据预计碰撞时间的长短选
择刹车强度匹配的刹车方式作为目标刹车方式，以避免与目标障碍物发生碰撞，实现了对刹车方式灵活、合理选择，在保证安全的基础上提高乘坐体验。
附图说明
[0046]为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
[0047]图1为本申请一个实施例中的自动驾驶车辆防撞方法的流程示意图；
[0048]图2为本申请一个实施例中的自动驾驶车辆运行的场景示意图；
[0049]图3为本申请一个实施例中的预测运动轨迹的原理示意图；
[0050]图4为本申请实施例提供的计算机设备的内部结构图。
具体实施方式
[0051]下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0052]第一方面，本申请提供了一种自动驾驶车辆防撞方法，请参阅图1，包括步骤S102至步骤S112。
[0053]S本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶车辆防撞方法，其特征在于，包括：获取环境信息和本车行驶信息；根据所述环境信息确定当前环境中存在的多个潜在碰撞物；根据所述本车行驶信息预测本车在第一时长内的运动轨迹；将多个所述潜在碰撞物中轮廓与所述运动轨迹存在重叠的所述潜在碰撞物确定为目标碰撞物；计算与所述目标碰撞物的预计碰撞时间；根据所述预计碰撞时间确定目标刹车方式，并执行所述目标刹车方式。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述本车行驶信息预测本车在第一时长内的运动轨迹，包括：在所述第一时长内按照预设时间间隔设置多个预测点；根据所述本车行驶信息预测所述本车在各所述预测点的位置；根据所述本车在各所述预测点的位置绘制所述运动轨迹。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述计算与所述目标碰撞物的预计碰撞时间，包括：确定与所述目标碰撞物最接近的所述预测点为目标预测点；根据所述目标预测点与所述本车起始位置之间的所述预测点的数量和所述预设时间间隔，计算所述预计碰撞时间。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述预计碰撞时间确定目标刹车方式，包括：从预设的多个时间范围中，确定所述预计碰撞时间所属的所述时间范围为目标时间范围；其中，所述时间范围与刹车方式一一对应，所述时间范围内的时间越小，所述时间范围对应的所述刹车方式的刹车强度越大；将所述目标时间范围对应的所述刹车方式确定为所述目标刹车方式。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述本车行驶信息包括本车速度信息，所述从预设的多个时间范围中，确定所述预计碰撞时间所属的所述时间范围为目标时间范围前，还包括：将所述第一时长平均划分为第一时间范围、第二时间范围和第三时间范围；其中，所述第一时间范围内的时间小于所述第二时间范围内的时间，所述第二时间范围内的时间小于所述第三时间范围内的时间；根据所述本车速度信息和预设安全刹车距离，确定第一刹车加速度；设置所述第一时间范围对应的所述刹车方式为以固定的所述第一刹车加速度进行刹车，以使所述本车在所述预设安全刹车距离以内刹停；设置所...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱泽斌，陈广庆，
申请(专利权)人：广州文远知行科技有限公司，
类型：发明
国别省市：