一种车辆控制方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种车辆控制方法、装置、电子设备及存储介质，其中，该方法包括：确定与目标车辆相关联的至少一个待调节车辆，并确定所述目标车辆的目标车辆参数，以及各待调节车辆所对应的待调节车辆参数；根据所述目标车辆参数和各待调节车辆参数，确定与相应的待调节车辆参数相对应的待使用积分滑模；针对各待使用积分滑模，根据当前积分滑模确定当前待调节车辆参数所对应目标控制变量；基于所述目标控制变量，对所述当前待调节车辆参数进行调节，以使所述当前待调节车辆参数与所述目标车辆参数相一致。解决了无法准确的对多车的车辆状态进行协同控制的问题，达到了对多车进行协同控制，保持多车车辆状态一致性的问题。保持多车车辆状态一致性的问题。保持多车车辆状态一致性的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种车辆控制方法、装置、电子设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及智能驾驶
，尤其涉及一种车辆控制方法、装置、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]随着智能驾驶的发展，多车辆协同控制称为智能驾驶领域的关键问题。
[0003]目前，对于多车辆协同控制的方法通常是基于李普希茨条件或状态有界性条件，但是由于李普希茨条件是较强的模型约束条件，在实际应用中很难满足，且状态有界性条件需要利用符号函数来进行消除，可能会引起抖振现象，导致在多车协同控制时，对车辆状态的调整不够准确，可能无法保持关联车辆与目标车辆的车辆状态完全一致。
[0004]为了能够更好的进行多车协同控制，需要对车辆的控制方法进行改进。

技术实现思路

[0005]本专利技术提供了一种车辆控制方法、装置、电子设备及存储介质，以解决无法准确的对多车的车辆状态进行协同控制的问题。
[0006]第一方面，本专利技术实施例提供了一种车辆控制方法，包括：
[0007]确定与目标车辆相关联的至少一个待调节车辆，并确定所述目标车辆的目标车辆参数本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：确定与目标车辆相关联的至少一个待调节车辆，并确定所述目标车辆的目标车辆参数，以及各待调节车辆所对应的待调节车辆参数；其中，所述车辆参数包括速度参数或加速度参数；根据所述目标车辆参数和各待调节车辆参数，确定与相应的待调节车辆参数相对应的待使用积分滑模；针对各待使用积分滑模，根据当前积分滑模确定当前待调节车辆参数所对应目标控制变量；基于所述目标控制变量，对所述当前待调节车辆参数进行调节，以使所述当前待调节车辆参数与所述目标车辆参数相一致。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定与目标车辆相关联的至少一个待调节车辆，包括：确定与目标车辆相对应的车辆无向图；其中，所述车辆无向图中包括至少一个顶点，各顶点分别对应目标车辆或待调节车辆，且具有拓扑关系的两顶点所对应的车辆之间可进行网络通信；根据所述车辆无向图中的通信拓扑关系，确定与所述目标车辆相关联的至少一个待调节车辆。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述目标车辆的目标车辆参数，以及各待调节车辆所对应的待调节车辆参数，包括：在目标控制面板中的编辑控件中，输入与所述目标车辆相对应的目标车辆参数；基于各所述待调节车辆中安装的参数检测器，获取相应的待调节车辆所对应的待调节车辆参数。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标车辆参数和各待调节车辆参数，确定与相应的待调节车辆参数相对应的待使用积分滑模，包括：针对各待调节车辆参数，根据当前待调节车辆参数和所述目标车辆参数，确定与所述当前待调节车辆参数相对应的第一待使用变量；确定所述当前待调节车辆参数与所述目标车辆参数之间的待使用差值；根据所述第一待使用变量和所述待使用差值之和，得到与所述当前待调节车辆参数相对应的当前积分滑模。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一待使用变量和所述待使用差值之和，得到与所述当前待调节车辆参数相对应的当前积分滑模，包括：对所述第一待使用变量进行积分处理，得到待叠加变量；基于所述待叠加变量和所述待使用...

【专利技术属性】
技术研发人员：董小瑜，
申请(专利权)人：中国第一汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：