【技术实现步骤摘要】
一种车辆路径规划方法、装置、电子设备及车辆
[0001]本公开涉及人工智能
，尤其涉及自动驾驶领域，具体涉及一种车辆路径规划方法、装置、电子设备及车辆。
技术介绍
[0002]自动驾驶领域中，车辆通过环境感知模块获取周围障碍物信息，并结合车辆位置信息和运动状态信息进行决策、路径规划和运动控制；并且，通过将包含所规划的路径的控制指令下发至车辆的底盘执行机构，从而实现车辆的自动驾驶。
[0003]当车辆带有挂车后，该车辆作为挂车对应的拖车。那么，在针对车辆进行路径规划时，不但需要考虑车辆本身，而且需要避免挂车与周围障碍物发生碰撞。
技术实现思路
[0004]本公开提供了一种车辆路径规划方法、装置、电子设备及车辆。
[0005]根据本公开的第一方面，提供了一种车辆路径规划方法，包括：
[0006]获取带有挂车的目标车辆的描述信息；其中，所述描述信息包括指定约束条件的条件内容，以及，与所述目标车辆的行驶具有相关性的车辆参数的参数值；所述指定约束条件为用于约束所述目标车辆和挂车沿参考线安全
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种车辆路径规划方法，包括：获取带有挂车的目标车辆的描述信息；其中，所述描述信息包括指定约束条件的条件内容，以及，与所述目标车辆的行驶具有相关性的车辆参数的参数值；所述指定约束条件为用于约束所述目标车辆和挂车沿参考线安全行驶的条件；基于所述描述信息，对路径预测模型进行求解，得到路径预测结果；其中，所述路径预测模型为利用目标系统的运动学模型所生成的、属于二次规划问题的模型，且以所述车辆参数和所述指定约束条件为模型输入内容；所述目标系统为关于所述目标车辆、挂车和参考线的运动系统；基于所述路径预测结果，确定所述目标车辆的待规划路径上的路径点的规划结果。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述路径预测模型为用于求解所述待规划路径的路径点上的、关于所述目标系统的指定状态量的模型；所述基于所述路径预测结果，确定所述目标车辆的待规划路径上的路径点的规划结果，包括：基于所述指定状态量的取值，确定所述待规划路径上的路径点的规划结果。3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述指定状态量包括：所述路径点与参考线的横向距离偏差、所述路径点的航向角以及所述路径点的曲率；所述基于所述指定状态量的取值，确定所述待规划路径上的路径点的规划结果，包括：利用第一取值和第二取值，以及所述参考点的坐标，计算所述路径点的坐标；其中，所述第一取值为所述路径点与参考线的横向距离偏差的取值，所述第二取值为所述参考点的航向角；将所述路径点的坐标以及所述指定状态量中与所述路径点相关状态量的取值，确定为所述路径点的规划结果。4.根据权利要求1
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3任一项所述的方法，其中，所述路径预测模型的构建方式，包括：确定所述目标系统的运动学模型对应的线性化模型；确定所述目标系统的关于预定输出变量的输出方程；其中，所述输出方程以目标信息作为参数；对所述线性化模型对应的状态空间方程以及所述输出方程进行离散化处理，得到离散化的状态空间方程以及输出方程；确定所述指定约束条件以及目标函数；其中，所述目标函数为用于实现关于车辆行驶的指定优化目标的函数；利用离散化的状态空间方程以及输出方程、所述指定约束条件以及所述目标函数，构建二次规划问题，得到所述路径预测模型。5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述目标系统的运动学模型为关于目标信息的导数的等式方程；其中，所述目标信息为关于所述目标系统的状态量。6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述目标信息包括：所述指定状态量、挂角以及所述参考线上的参考点的状态量；所述挂角为目标车辆航向角与挂车航向角之差；所述参考点的状态量包括：参考点航向角以及参考点曲率；关于所述路径点与参考线的横向距离偏差的导数的等式方程为，利用所述目标车辆的
速度函数、所述路径点的航向角以及所述参考点的航向角所构建的等式方程；关于所述路径点的航向角的导数的等式方程为，利用所述速度函数以及所述路径点的曲率所构建的等式方程；关于所述路径点的曲率的导数的等式方程为，利用待计算的控制量所构建的等式方程，所述待计算的控制量为所述路径点的曲率的时间导数；关于所述挂角的导数的等式方程为：利用所述速度函数、所述路径点的曲率、所述挂角、第一距离以及第二距离，所构建的等式方程；其中，所述第一距离为所述挂车后轴中心到铰接点的距...
【专利技术属性】
技术研发人员：魏守洋，王雪莹，
申请(专利权)人：北京百度网讯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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