自动驾驶车辆的控制方法、装置、设备、存储介质及车辆制造方法及图纸

本公开提供了自动驾驶车辆的控制方法、装置、设备、存储介质及车辆，涉及人工智能领域，尤其涉及自动驾驶、智能座舱、车联网技术领域。具体实施为：在自动驾驶模式下，检测转弯情况；在确定车辆处于转弯状态的情况下，基于多种定位传感器的量测信息检测定位漂移；在确定存在定位漂移的情况下，输出提示信息并退出自动驾驶模式。使用本公开提供的方法，对自动驾驶车辆的转弯状态进行检测，在转弯时确定是否发生定位漂移，可以将发生频率较高的转弯时的定位漂移检测出来。在确定定位漂移后，输出提示信息并退出自动驾驶模式，可以保证自动驾驶车辆的在转弯场景的驾驶安全性。的在转弯场景的驾驶安全性。的在转弯场景的驾驶安全性。

【技术实现步骤摘要】
自动驾驶车辆的控制方法、装置、设备、存储介质及车辆


[0001]本公开涉及人工智能领域，尤其涉及自动驾驶、智能座舱、车联网


技术介绍

[0002]自动驾驶技术需要依赖对自动驾驶车辆的定位位置，来控制车辆沿道路行驶。由此可见，定位精度一定程度上影响了自动驾驶的准确性。
[0003]随着相关技术的发展，自动驾驶的定位精度虽然越来越高，但实际应用场景也比较复杂，例如交通高峰期的工况复杂，对自动驾驶是一种挑战，再例如道路自身的复杂度也不能一概而论。因此，如何提高自动驾驶车辆的安全性，仍是需要关注的问题。

技术实现思路

[0004]本公开提供了一种自动驾驶车辆的控制方法、装置、设备、存储介质及车辆。
[0005]根据本公开的一方面，提供了一种自动驾驶车辆的控制方法，包括：
[0006]在自动驾驶模式下，检测转弯情况；
[0007]在确定车辆处于转弯状态的情况下，基于多种定位传感器的量测信息检测定位漂移；
[0008]在确定存在定位漂移的情况下，输出提示信息并退出自动驾驶模式。
[0009]根据本公开的另一方面，提供了一种自动驾驶车辆的控制装置，包括：
[0010]转弯检测模块，用于在自动驾驶模式下，检测转弯情况；
[0011]漂移检测模块，用于在确定车辆处于转弯状态的情况下，基于多种定位传感器的量测信息检测定位漂移；
[0012]控制模块，用于在确定存在定位漂移的情况下，输出提示信息并退出自动驾驶模式。
[0013]根据本公开的另一方面，提供了一种电子设备，包括：
[0014]至少一个处理器；以及
[0015]与该至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
[0016]该存储器存储有可被该至少一个处理器执行的指令，该指令被该至少一个处理器执行，以使该至少一个处理器能够执行本公开中任一实施例的方法。
[0017]根据本公开的另一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，该计算机指令用于使该计算机执行根据本公开中任一实施例的方法。
[0018]根据本公开的另一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序在被处理器执行时实现根据本公开中任一实施例的方法。
[0019]根据本本公开的另一方面，提供了一种车辆，载有前文所述的电子设备。
[0020]使用本公开提供的方法，在转弯的情况下，检测定位漂移情况，在确定定位漂移的情况下，退出自动驾驶模式，可以保证自动驾驶车辆的在转弯场景的驾驶安全性。
[0021]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特
征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
[0022]附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：
[0023]图1是根据本公开一实施例提供的自动驾驶车辆的控制方法的流程示意图；
[0024]图2是根据本公开一实施例提供的定位漂移检测方法的流程示意图；
[0025]图3是根基本公开一实施例提供的定位漂移检测的场景图；
[0026]图4是根基本公开一实施例提供的定位漂移检测的场景图；
[0027]图5是根据本公开一实施例提供的自动驾驶车辆的控制方法的流程图；
[0028]图6是根据本公开一实施例提供的自动驾驶车辆的控制的装置示意图；
[0029]图7是用来实现本公开实施例的自动驾驶车辆的控制的电子设备的框图。
具体实施方式
[0030]以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
[0031]自动驾驶车辆需要定位系统实时输出可靠的定位结果才能保障车辆安全运行。目前主流的定位方案是多传感器融合，通过卡尔曼滤波或者图优化方式将INS(Inertialnavigationsensor，惯性导航传感器)、GNSS(GlobalNavigationSatelliteSystem，全球导航卫星系统)、Lidar(激光雷达)、Vision(视觉)、Odometry(里程计)等传感器进行实时信息融合，并输出最优的融合定位结果。
[0032]由于自动驾驶中使用的IMU(InertialMeasurementUnit，惯性测量单元)的零偏差较大且稳定性较差，需要对IMU的加速度计零偏和陀螺零偏实时估计才能保证高可靠的融合定位结果。
[0033]在车辆转弯时因对IMU的加速度计零偏和陀螺零偏的估计容易出现误差，导致车辆转弯时易发生定位漂移。定位漂移将影响自动驾驶的安全行驶，特别是在转弯时较小的定位漂移也可能造成巨大的风险。因此，为了提高车辆转弯时的安全性，本公开提供了一种自动驾驶车辆的控制方法，如图1所示，该方法包括：
[0034]S101、在自动驾驶模式下，检测转弯情况。
[0035]S102、在确定车辆处于转弯状态的情况下，基于多种定位传感器的量测信息检测定位漂移。
[0036]其中，使用的多种定位传感器可以包括上文中提到的INS、GNSS、Lidar、Vision、Odometry等传感器，也可以包括其中一部分传感器。实施时，可以筛选定位精度满足要求的传感器来检测是否产生定位漂移。例如可采用高精度的GNSS、Lidar来联合检测是否发生定位漂移。
[0037]S103、在确定存在定位漂移的情况下，输出提示信息并退出自动驾驶模式。
[0038]在自动驾驶车辆上有安全员的情况下，发生定位漂移后，将通过车辆的显示屏向安全员输出提示信息以提醒安全员发生定位漂移并将退出自动驾驶模式，同时，还可以向
云端发送发生定位漂移的信息。
[0039]在自动驾驶车辆上没有安全员的情况下，例如在港口中完成户外搬运的车辆，或者在景区中游览的车辆，发生定位漂移后，将向其对应的控制室发送提示信息以提醒安全员发生定位漂移即将退出自动驾驶模式，以便于安全员可以远程调度控制自动驾驶车辆。
[0040]在一些实施例中，退出自动驾驶模式后，可请求由云代驾接管对车辆的控制，以保证车辆能够继续安全的行驶。
[0041]综上，对自动驾驶车辆的转弯状态进行检测，在转弯时确定是否发生定位漂移，可以将发生频率较高的转弯时的定位漂移检测出来。在确定定位漂移后，输出提示信息并退出自动驾驶模式，可以保证自动驾驶车辆的在转弯场景的驾驶安全性。
[0042]在一些实施例中，对自动驾驶车辆转弯情况的检测，可实施为：
[0043]步骤A1、实时比较IMU的Z轴角速度和角速度阈值的大小；在Z轴角速度大于第一角速度阈值的情况下，确定处于疑似转弯状态。该第一角速度阈值可基于实际情况进行本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶车辆的控制方法，包括：在自动驾驶模式下，检测转弯情况；在确定车辆处于转弯状态的情况下，基于多种定位传感器的量测信息检测定位漂移；在确定存在定位漂移的情况下，输出提示信息并退出自动驾驶模式。2.根据权利要求1所述的方法，所述量测信息包括定位结果和传感器的状态，其中，基于多种定位传感器的量测信息检测定位漂移，包括：在所述多种定位传感器的状态均为可用的情况下，基于各定位传感器的定位结果和融合定位结果对定位漂移进行检测；在部分定位传感器的状态为可用的情况下，基于状态可用的定位传感器的定位结果、所述车辆的横向速度和所述融合定位结果对定位漂移进行检测；在各定位传感器的状态均为不可用的情况下，基于所述车辆的横向速度对定位漂移进行检测。3.根据权利要求2所述的方法，其中，在所述多种定位传感器的状态均为可用的情况下，基于各定位传感器的定位结果和融合定位结果对定位漂移进行检测，包括：确定不同定位传感器之间的定位差距；在所述定位差异小于第一差距阈值的情况下，确定各定位传感器的定位结果分别与融合定位结果之间的差距，得到多个第一定位偏差；在所述多个第一定位偏差满足第一漂移条件的情况下，确定存在定位漂移；所述第一漂移条件包括：所述多个第一定位偏差均大于第一偏差阈值，或，大于所述第一偏差阈值的第一定位偏差的数量大于第一数量阈值。4.根据权利要求2所述的方法，其中，在所述多种定位传感器的状态均为可用的情况下，基于各定位传感器的定位结果和融合定位结果对定位漂移进行检测，包括：确定不同定位传感器之间的定位差距；在所述定位差距大于等于第一差距阈值且小于第二差距阈值的情况下，确定各定位传感器的定位结果分别与融合定位结果之间的差距，得到多个第一定位偏差；在所述多个第一定位偏差满足第二漂移条件、且所述车辆的横向速度大于第一速度阈值的情况下，确定存在定位漂移；所述第二漂移条件包括：所述多个第一定位偏差均大于第二偏差阈值，或，大于所述第二偏差阈值的第一定位偏差的数量大于第二数量阈值。5.根据权利要求2所述的方法，其中，在部分定位传感器的状态为可用的情况下，基于状态可用的定位传感器的定位结果、所述车辆的横向速度和所述融合定位结果对定位漂移进行检测，包括：确定状态可用的定位传感器的定位结果与融合定位结果之间的差距，得到至少一个第二定位偏差；在所述至少一个第二定位偏差满足第三漂移条件、且所述车辆的横向速度大于第二速度阈值的情况下，确定存在定位漂移；所述第三漂移条件包括：各第二定位偏差均大于第三偏差阈值，或，大于所述第三偏差阈值的第二定位偏差的数量大于第三数量阈值。6.根据权利要求2所述的方法，其中，在各定位传感器的状态均不可用的情况下，基于
所述车辆的横向速度对定位漂移进行检测，包括：将所述车辆的横向速度与第三速度阈值进行比较；在所述车辆的横向速度大于所述第三速度阈值的情况下，确定存在定位漂移。7.根据权利要求1
‑
6中任一项所述的方法，其中，检测转弯情况，包括：实时比较惯性测量单元的Z轴角速度和第一角速度阈值的大小；在Z轴角速度大于第一角速度阈值的情况下，确定处于疑似转弯状态；在满足以下任一条件的情况下，确定所述车辆处于转弯状态：条件1，持续处于疑似转弯状态的时长大于第一指定时长且惯性测量单元的Z轴角速度大于第二角速度阈值，所述第二角速度阈值大于所述第一角速度阈值；条件2，从开始处于疑似转弯状态起，连续累积的转弯角度大于预设角度。8.根据权利要求7所述的方法，确定所述车辆处于疑似转弯状态之后，还包括：在满足以下任一条件的情况下，确定所述车辆从所述疑似转弯状态切换到直行状态：条件1，持续处于疑似转弯状态的时长大于第二指定时长且惯性测量单元的Z轴角速度小于或等于第二角速度阈值；条件2，持续在第三指定时长内所述惯性测量单元的Z轴角速度绝对值的均值小于第三角速度阈值，所述第三角速度阈值小于所述第一角速度阈值。9.一种自动驾驶车辆的控制装置，包括：转弯检测模块，用于在自动驾驶模式下，检测转弯情况；漂移检测模块，用于在确定车辆处于转弯状态的情况下，基于多种定位传感器的量测信息检测定位漂移；控制模块，用于在...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐国梁，邱笑晨，刘文杰，程风，蔡仁澜，万国伟，张晔，
申请(专利权)人：北京百度网讯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：